KR20130029025A

KR20130029025A - 워크 파지구 및 선반의 워크 주고받기방법

Info

Publication number: KR20130029025A
Application number: KR1020120101042A
Authority: KR
Inventors: 겐이치 다카쿠라; 노부히데 나카무라
Original assignee: 나카무라 토메 세이미쓰고교 가부시키가이샤
Priority date: 2011-09-13
Filing date: 2012-09-12
Publication date: 2013-03-21
Also published as: JP2013059826A; EP2570208A3; TWM452025U; CN202763098U; EP2570208A2

Abstract

[과제] 공구 터릿에 장착하는 워크 파지구와, 상기 파지구를 이용하는 선반 내부에서의 워크의 주고 받기 방법에 관하며, 구동원을 워크 파지구에 마련할 필요가 없고, 이동 및 간헐 회전하는 터릿으로의 전기 배선이나 유체압 배관을 불필요하게 한다.
[해결 수단] 공구 모터의 회전에 의해서 개폐 구동되는 개폐 돌기를 구비한 워크 파지구를 제공한다. 워크 파지구의 홀더는, 공구 터릿에 부착했을 때에, 회전 공구와 동일한 구조로 터릿 헤드내의 공구 구동축에 연결되는 입력축을 구비하고, 이 입력축의 정역 회전을 홀더에 마련되어 있는 파지구의 개폐 돌기의 개폐 동작으로 변환하는 운동 변환 기구를 구비하고 있다.

Description

워크 파지구 및 선반의 워크 핸들링방법{Work grip device and method for handling work of lathe}

이 발명은, 공구 터릿(turret)의 공구 부착부에 공구를 대신해서 장착하는 워크 파지구와, 상기 워크 파지구를 이용하여 선반 내부에서 워크의 주고 받기를 하는 방법에 관한 것이다.

공작기계의 공구 터릿(이하, 단지 '터릿'이라고 한다.)은, 외주부(外周部)에 복수의 공구 부착부를 마련한 터릿 헤드(turret head)를 구비하고 있으며, 상기 터릿 헤드를 간헐 회전(할출(割出) 회전)함으로써, 그때그때의 가공에 사용하는 공구를 워크를 향해서 위치시키고, 워크와 터릿과의 상대 이동에 따라, 위치된 공구로 워크의 가공을 행한다. 드릴이나 프레이즈(fraise) 등의 회전 공구를 부착할 수 있는 터릿은, 터릿 헤드에 내장된 공구 구동축과, 이 공구 구동축을 회전 구동하는 공구 모터를 구비하고 있다.

도 9는, 이러한 터릿으로서, 본원의 출원인이 특허문헌 1에서 개시한 터릿이다. 도 9에 있어서, 터릿(2)은, 공구대(날붙이대:32)에 지면(紙面) 직각 방향의 선회축 회전(B축 방향)으로 선회 위치 결정되는 선회 장치(33)를 통하여 장착되어 있다. 터릿(2)의 터릿 헤드(21)는, 도시하지 않는 인덱싱 모터로 회전 구동되는 인덱싱 축(24)의 축단(軸端)에 고정되어 있으며, 선회 장치(33)에 고정되어 있는 케이싱(22)과의 사이에 마련한 면치차(面齒車) 이음매(페이스 커플링)(23)에 의해, 그 인덱싱 위치를 고정할 수 있게 되어 있다. 인덱싱 축(24)은 중공축으로, 그 중심 구멍에 케이싱(22)에 기초단이 고정된 고정축(25)이 삽입통과되어 있으며, 고정축(25)의 선단에 터릿 헤드(21)내에 마련한 이너 케이스(26)가 고정되어 있다. 고정축(25)도 중공축으로, 그 중심 구멍에 공구 모터(27)로 회전 구동되는 전도축(傳導軸)(28)이 삽입통과되어 있다.

이너 케이스(26)에는, 터릿 헤드(21)의 지름 방향의 공구 구동축(29)이 축지지되어 있다. 공구 구동축(29)은, 베벨기어쌍(bevel gear pair)(30)에 의해, 전도축(28)의 축단에 연결되어 있다. 터릿 헤드(21)에 장착된 회전 공구(T)가 워크를 가공하는 인덱싱 위치로 이동했을 때에, 회전 공구 홀더내의 공구축이 공구 구동축(29)의 선단과 끼워 맞춰져서 회전 구동된다. 나사깎기 공구를 이용하여 나사 가공하는 경우, 나사깎기 공구를 뽑을 때는 회전이 거꾸로 되기 때문에, 공구 모터(27)에는 정역(正逆) 회전 가능한 모터가 이용된다.

한편, 터릿의 공구 부착부(31)에 부착해서 사용하는 워크 파지구가 제공되고 있다. 이런 종류의 워크 파지구는, 터릿의 공구 부착부에 고정하는 홀더에 워크를 파지하는 개폐 돌기(척이나 핑거)와 그 개폐 장치를 마련한 것이다. 터릿의 공구 부착부의 1개에 이런 종류의 워크 파지구를 부착하는 것에 의해, 공작기계 내부에서의 간단한 워크의 주고 받기, 예를 들면 복수의 주축(主軸) 사이나, 주축과 워크의 반입 장치나 반출 장치와의 사이에서 워크의 주고 받기를 행할 수 있다.

이런 종류의 워크 파지구에 있어서의 개폐 장치의 구동원으로서는, 종래, 모터나 실린더가 이용되고 있으며, 개폐 기구로서는, 예를 들면 모터로 회전 구동되는 나사의 진퇴 동작이나 공기압 실린더의 로드의 진퇴 동작을 캠이나 링크에 의해서 개폐 돌기의 개폐 동작으로 변환하는 기구(機構)가 이용되고 있다.

전기나 유체압으로 개폐 돌기를 개폐하는 워크 파지구는, 간헐 회전하는 터릿 헤드에 전기나 유체압을 공급하는 배선 내지 배관이 필요하고, 그 때문에 터릿의 구조가 상당히 복잡하게 된다.

간단한 구조로 원기둥형상의 워크를 파지하는 워크 파지구로서, 개폐 돌기를 용수철로 폐(閉)방향으로 가압하는 구조의 것이 있다. 이 구조에서는, 워크의 측면으로부터 개폐 돌기를 밀어넣어서 용수철의 가압력으로 워크를 파지하고, 워크를 개방하는 위치에서는, 터릿의 이동에 따라서 개폐 돌기로부터 연장된 레버 등을 부동부재(不動部材)로 눌러서 개폐 돌기를 열도록 되어 있다.

일본 공개특허공보 2003-311501호

전기 모터나 유체압을 구동원으로 하는 워크 파지구에서는, 2차원 평면 내지 3차원 공간을 이동하는 공구대를 거쳐서 간헐 회전하는 터릿 헤드에 전기나 유체압을 공급하기 위한 전기 배선이나 유체 배관이 필요하고, 터릿의 구조가 복잡하게 된다. 또, 이러한 배선이나 배관에 의해서 공구대의 이동이나 터릿 헤드의 회전이 제한되고, 터릿 헤드의 간헐 회전시에 전기 배선이나 유체 배관을 분리하는 커플러(coupler) 등을 마련할 필요가 생기거나 한다.

한편, 용수철의 가압력으로 워크를 파지하는 구조는, 워크 파지구의 구조가 간단하고 터릿의 구조를 복잡하게 하는 일도 없지만, 폐방향으로 가압된 개폐 돌기가 워크 표면을 미끄러지면서 워크의 파지가 행해지기 때문에, 워크를 손상시킬 우려가 있고, 파지력의 제어나 워크의 개방 위치를 정확하게 설정하는 것이 곤란하다. 게다가, 파지 가능한 워크의 형상도 제한되어, 범용성이 부족하다고 하는 문제가 있다.

드릴이나 프라이즈 등의 회전 공구를 장착할 수 있도록 한 터릿은, 워크를 향해서 위치 결정된 공구에 회전력을 전달하는 공구 구동축을 구비하고 있으며, 상기 공구 구동축이 서보모터로 구동되고 있는 것이 있다. 이 발명은, 이것에 착안하여, 공구 모터의 회전에 의해서 개폐되는 개폐 돌기를 마련한 워크 파지구를 제공하는 것이다.

이 발명의 워크 파지구(5)는, 터릿의 공구 부착부(31)에 고정되는 홀더(51 (51a, 51b))를 구비하고 있다. 홀더(51)는, 공구 부착부(31)에 부착했을 때에, 회전 공구와 동일한 구조로 터릿 헤드(21)내의 공구 구동축(29)에 연결되는 입력축(54)을 구비하고 있다. 그리고, 이 입력축(54)의 정역 회전을 워크 파지구(5)의 개폐 돌기(58)의 개폐 동작으로 변환하는 예를 들면 랙 피니언(rack pinion) 기구(57, 59)나 나선 캠 기구(62, 63)와 같은 운동 변환 기구를 구비하고 있다.

터릿을 탑재하는 공구대는, 선반이면 X축 및 Z축, 나아가서는 Y축 방향으로도 이동 가능하고, 그 이동 위치도 NC장치로 정확하게 제어되고 있다. 따라서, 워크 파지 위치 및 개방 위치의 정확한 제어가 가능하다. 또, 공구 모터로서 서보모터가 이용되고 있는 공작기계에서는, 공구 모터의 회전각 제어 및 토크 제어에 의해, 워크의 파지력의 조정이나 워크 치수에 따른 개폐 돌기의 개폐 스트로크의 제어가 가능하다.

이 발명의 선반에 있어서의 워크의 주고 받기 방법은, 이 발명의 워크 파지구(5)를 터릿(2)의 공구 부착부(31)의 1개에 장착하고, 워크의 파지 및 개방을 행할 때의 개폐 돌기의 개폐 동작을 공구 모터의 회전각 제어와 토크 제어에 의해서 행하고, 파지한 워크의 반송을 상기 파지구(5)를 장착한 터릿(2)의 Z-X-Y축 방향의 이동과 Y축 회전(B축 방향)의 선회 동작에 따라 행하는 것을 특징으로 하는 것이다.

이 발명의 워크 파지구(5)를 이용하면, 가공 프로그램에 의해서 공구 모터(27)의 회전 방향, 회전각 및 회전 토크를 제어하는 것에 의해, 개폐 돌기(58)의 개폐 스트로크나 워크 파지력을 자유롭게, 또한 정확하게 설정할 수 있으며, 터릿에 전기 배선이나 유체 배관을 마련할 필요도 없어진다.

한편, 랙 피니언 기구(57, 59)나 나선 캠 기구(62, 63)는, 개폐 돌기(58)의 위치에 따라서, 공구 모터의 회전각에 대한 개폐 돌기(58)의 개폐량이나 공구 모터의 토크에 대한 파지력이 변화되지 않기 때문에, 가공 프로그램에 의한 개폐 돌기(58)의 스트로크나 파지력의 제어가 용이하다.

회전 공구의 구동장치를 구비한 터릿(2)의 공구 부착부(31)의 1개소에, 이 발명의 워크 파지구(5)를 장착해 두면, 그 워크 파지구(5)를 주축으로 유지된 워크를 향해서 공구 모터에 의해 개폐 돌기(58)를 개폐하고, 주축과의 사이에서 워크의 주고 받기를 행할 수 있으며, 워크를 파지한 상태로 터릿을 이동하는 것에 의해, 공작 기계 내부에서의 워크의 이송을 행할 수 있다.

터릿에 부착한 워크 파지구의 개폐 돌기의 개폐는, 터릿의 공구 모터에 의해서 행해지기 때문에, 그 개폐를 위한 전기 모터나 공기압 실린더 등의 구동원을 워크 파지구에 마련할 필요가 없고, 워크 파지구의 구조가 단순화되는 동시에, 이동 및 간헐 회전하는 터릿으로의 전기 배선이나 유체압 배관을 마련하는 일 없이, 주축이나 워크의 반입·반출장치와의 사이에서 워크의 주고 받기가 가능하게 된다.

도 1은, 제 1 실시예의 워크 파지구의 내부 구조를 나타내는 모식적인 측면도이다.
도 2는, 도 1의 정면도이다.
도 3은, 제 2 실시예의 워크 파지구의 내부 구조를 나타내는 모식적인 측면도이다.
도 4는, 도 3의 정면도이다.
도 5는, 제 3 실시예의 워크 파지구의 내부 구조를 나타내는 모식적인 정면도이다.
도 6은, 제 1 실시예의 워크 파지구를 장착한 선반의 일례를 나타내는 모식적인 정면도이다.
도 7은, 도 6의 선반에 있어서의 워크의 배출 동작의 설명도이다.
도 8은, 도 6의 선반에 있어서의 워크의 공급 동작의 설명도이다.
도 9는, 선회 공구 터릿의 일례를 나타내는 단면도이다.

다음에 도면을 참조하여, 이 발명의 워크 파지구 및 이것을 이용한 워크의 주고 받기 동작을 설명한다.

도 1 및 도 2는, 이 발명의 워크 파지구의 제 1 실시예를 나타낸 도면으로, 터릿의 공구 부착부(31)(도 9)에 볼트 등으로 부착되는 앵글 홀더(51a)에 3개 돌기 척(52a)을 마련한 예이다. 홀더(51a)는, 터릿의 공구 부착부(31)에 형성된 끼워맞춤 구멍에 끼워져 장착되는 원통부(53)을 구비하고 있으며, 이 원통부의 축심에 입력축(54)이 자유 회전 가능하게 축지지되어 있다. 입력축(54)의 선단은, 원통부 (53)의 끝단면으로부터 돌출되어 있으며, 그 선단에 터릿 헤드내의 공구 구동축 (29)의 선단에 형성한 직경 방향의 연결 홈(34)(도 1 참조)과 끼워 맞춰지는 텅 (tongue)(설편)(55)이 마련되어 있다.

홀더(51a)의 일측면에는, 3개 돌기 척(52a)이 부착되어 있으며, 그 3개 돌기 척의 중심 축선상에 직교축(56)이 홀더(51a)에 자유 회전 가능하게 축지지되어 있다. 직교축(56)의 선단에는 피니언(57)이 고정되고, 3개 돌기 척(52a)의 각 돌기 (58)에 고정되어서 척 중심측으로 향해서 연장된 랙(59)이 이 피니언(57)에 맞물리고 있다. 입력축(54)의 기초단과 직교축(56)의 기초단은, 베벨기어쌍(60)에 의해서 연결되어 있다. 3개 돌기 척의 각 개폐 돌기(58)는, 가이드(61)(도 5 참조)에 의해서 방사 방향으로 이동하도록 안내되고 있으며, 입력축(54)의 정역 회전에 의해, 3개의 개폐 돌기(58)가 동기(同期)하여 개폐된다.

도 3 및 4는, 이 발명의 워크 파지구의 제 2 실시예를 나타낸 도면으로, 터릿의 공구 부착부(31)에 부착되는 스트레이트 홀더(51b)에 핑거(52b)를 마련한 예이다. 입력축(54)은, 제 1 실시예와 동일한 구조로 홀더(51b)에 축지지되고 있으며, 그 기초단에 피니언(57)이 마련되어 있다. 그리고, 대향하는 개폐 돌기(58)의 각각에 고정된 랙(59)이 이 피니언(57)에 맞물리고 있다. 핑거(52b)의 대향하는 개폐 돌기(58)는, 서로 접근 이격하는 방향의 가이드에 의해서 안내되고 있으며, 입력축(54)의 정역 회전에 의해, 개폐 돌기(58)가 동기해서 개폐된다.

상기의 예에서는, 랙 피니언에 의해 입력축(54)의 정역 회전을 개폐 돌기(58)의 개폐 운동으로 변환하고 있지만, 널리 실용되고 있는 스크롤 척(scroll chuck)과 동일한 구조로 할 수도 있다. 즉, 도 5에 도시하는 바와 같이, 나선 홈(62)을 형성한 캠 원판(63)의 정역 회전에 의해서, 방사 방향의 직선 가이드(61)에 안내되고 또한 나선 홈(62)에 미끄럼 이동이 자유롭게 걸어맞춰져 있는 개폐 돌기(58)를 동기 개폐시키는 구조로 할 수도 있다.

도 6 내지 도 8은, 2주축 2터릿 선반을 예로 해서, 이 발명의 워크 파지구 (5)에 의한 워크의 주고 받기 방법의 예를 나타낸 도면이다. 도면에 나타낸 선반은, 주축 축선(a)상에서 대향하는 2개의 주축(도시되어 있지 않다.)과, 주축 축선(a)의 상하에 각각 배치된 터릿(2, 4)을 구비하고 있다. 오퍼레이터로부터 보아 좌측의 주축인 주축대(11a)는, 베드에 고정해서 마련되고, 우측의 주축인 주축대(11b)는, 주축 축선(a)을 따라서 이동이 자유롭게 마련되어 있다.

주축 축선(a)의 상방에 배치된 터릿(이하, '선회 터릿'이라고 한다.)(2)은, 도 9에 도시한 구조의 터릿으로, 그 공구 모터(27)는, NC장치에 의해서 회전각 및 회전 토크를 제어할 수 있는 서보모터이다. 선회 터릿(2)은, 주축 축선 방향인 Z축 방향, 이것과 직교하는 공구의 절삭 깊이 방향인 X축 방향 및 양(兩) 방향과 직교하는 Y축 방향으로 이동 위치 결정이 가능한 상(上) 공구대(32)에 Y축 회전(B축 방향)으로 선회 위치 결정되는 선회 장치(33)를 통하여 장착되어 있다. 주축 축선(a)의 하방에 배치한 터릿(아래 터릿)(4)은, Z축 및 X축 방향으로 이동 위치 결정되는 하(下) 공구대(42)에 인덱싱 축을 Z축 방향으로 해서 장착되어 있다.

7은, 가공되는 워크의 반입·반출장치이다. 도면의 반입·반출장치(7)는, 하단에 워크를 파지하는 핸드(71)를 구비한 승강 장치(72)가 Z축 방향의 가이드(73)에 따라서 왕복 이동하는 구조이다. 반입·반출장치(7)는, 핸드(71)로 스토커 (stocker)(74)상의 소재 워크를 파지하고, 핸드(71)의 상승 및 가이드(73)에 따른 이동에 따라, 핸드(71)의 이동단(移動端)에 설정된 워크 주고 받기 위치(75)에 상기 소재 워크를 반입한다. 또, 반입·반출장치(7)는, 워크 주고 받기 위치(75)에서 받은 가공완료 워크를, 반입시와 반대의 동작에 따라, 스토커(74)상에 반출한다. 워크 주고 받기 위치(75)는, 격벽(91)이나 셔터 등으로 둘러싸인 워크 가공 영역 (9)의 주변부 내측에 설정되어 있다.

선회 터릿(2)의 공구 부착부의 1개소에, 도 1에 도시한 앵글 척 구조의 파지구(5)가 장착되어 있다. 워크의 가공은, 도면의 좌측의 주축에 마련한 제 1 척(1a)과 우측의 주축에 마련한 제 2 척(1b)으로 각각 워크(W1, W2)를 유지한 상태로, 선회 터릿(2)에 장착한 공구 및 아래 터릿(4)에 장착한 공구를 사용하여, 병행해서 행해진다.

제 2 척의 워크(W2)의 가공이 종료되면, 선회 터릿(2)은, B축 방향의 선회(이하, 'B선회'라고 한다.)와 터릿 헤드(21)의 간헐 회전에 의해, 상기 터릿에 장착된 파지구(5)를 워크(W2)측으로 향하고, 상공구대(32)의 Z-X-Y축 방향의 이동에 따라, 상기 파지구(5)를 워크(W2)에 대향시킨다(도 8의 상상선). 그리고, 개폐 돌기(58)를 닫고 제 2 척(1b)을 여는 것에 의해, 워크(W2)를 받고, Z-X-Y이동과 B선회에 의해 도 8에 실선으로 나타내는 위치로 이동하고, 가공완료 워크(W2)를 주고 받기 위치(75)에 있어서 반입·반출장치의 핸드(71)로 건넨다.

제 1 척의 워크(W1)의 가공이 종료되고, 워크(W2)의 배출 동작을 행하고 있는 선회 터릿(2)이 제 2 주축대(11b)와 간섭하는 영역을 벗어난 단계에서, 제 2 주축대(11b)가 제 1 주축대(11a)측으로 전진하고, 제 2 척(1b)이 워크(W1)의 선단을 유지하고, 제 1 척(1a)이 열린 뒤 제 2 주축대(11b)가 후퇴하는 것에 의해, 워크 (W1)가 제 1 척(1a)에서 제 2 척(1b)으로 주고 받아진다.

이 동안에, 선회 터릿(2)은, 반입·반출장치에서 주고 받기 위치(75)에 반입된 소재 워크(W1)에 파지구(5)를 대향시키고(도 7의 실선), 개폐 돌기(58)를 닫는 것에 의해, 소재 워크(W1)를 파지한다. 그리고, Z-X-Y축 이동 및 B선회에 의해, 파지한 소재 워크(W1)를 제 1 척(1a)에 대향시키고(도 7의 상상선), 다시 Z축 방향으로 이동하여 소재 워크(W1)를 제 1 척(1a)에 삽입한다. 이때, 상공구대(32)의 Z축 방향의 이송모터에 토크 제한을 가하는 것에 의해, 소망하는 힘으로 소재 워크(W1)를 제 1 척(1a)으로 누를 수 있다. 그리고, 제 1 척을 닫고, 파지구(5)를 열어서 파지구(5)를 주축 축선상으로부터 퇴피시키는 것에 의해, 워크의 공급이 종료된다. 이 선회 터릿(2)에 의한 워크의 공급 동작의 사이, 아래 터릿(4)의 공구로 제 2 척의 워크(W2)의 가공을 계속할 수 있다.

2주축 대향 선반이나 회전 공구를 사용하는 선반에서는, 워크의 주고 받기나 회전 공구에 의한 가공 위치를 설정하기 위해서, 척(1a, 1b)의 위상 제어(주축 축선 a 주위로의 척의 회전각 제어)가 필요하다. 따라서, 주고 받기 위치(75)에 소재 워크가 일정한 위상으로 반입되도록 하면, 워크의 위상을 소망하는 위상으로 해서 제 1 척(1a)에 공급할 수 있다.

상술한 선회 터릿(2)에 의한 워크의 공급·배출동작은, 모두 공작기계측의 NC장치의 가공 프로그램으로 제어할 수 있다. 또, 그 공급·배출중의 파지구(5)와 격벽(91)이나 척(1a, 1b) 및 이들에 고정된 워크와의 간섭 체크는, 공작기계의 NC장치에 탑재되어 있는 공구의 간섭 체크 기능을 이용하는 것으로 체크하여, 충돌을 미연에 방지할 수 있다. 또, 2주축과 복수의 공구대를 구비한 선반에서는, 선회 터릿(2)에 의한 워크의 공급·배출동작의 사이에도 다른쪽의 척에 고정된 워크의 가공을 계속할 수 있기 때문에, 워크의 가공 능률을 저하시키는 일도 없다.

2 : 선회 공구 터릿
5 : 워크 파지구
21 : 터릿 헤드(turret head)
29 : 공구 구동축
31 : 공구 부착부
51(51a, 51b) : 홀더
54 : 입력축
57, 59 : 랙 피니언 기구
58 : 개폐 돌기

Claims

회전 공구를 구동하는 공구 구동축을 구비한 공구 터릿의 공구 부착부에 장착되는 홀더와, 이 홀더에 자유 회전 가능하게 축지지된 입력축으로서, 상기 홀더가 상기 공구 터릿에 장착되어서 워크 가공 위치로 위치되었을 때에 선단이 상기 공구 구동축에 연결되는 입력축과, 이 입력축의 회전을 구동원으로서 개폐되는 개폐 돌기를 구비하고 있는, 워크 파지구.
제 1 항에 있어서,
상기 입력축 또는 이것에 회전 연결된 직교축의 정역(正逆)의 회전운동을 상기 개폐 돌기의 개폐 운동으로 변환하는 변환 기구가, 랙 피니언 기구인, 워크 파지구.
워크를 유지하여 회전하는 주축과, 주축 축선과 평행한 Z축 방향, 공구의 절삭 깊이 방향인 X축 방향 및 이 양축에 직교하는 Y축 방향으로 이동 위치 결정 가능한 공구대와, 이 공구대에 Y축 회전으로 적어도 90도 선회 위치 결정되는 선회 장치를 통하여 장착된 공구 터릿으로서, X-Z평면과 평행한 축회전으로 간헐 회전되는 공구 터릿과, 이 공구 터릿에 마련된 공구 구동축을 구비한 선반에 있어서의 워크의 주고 받기 방법으로서,
상기 공구 터릿의 공구 부착부에 제 1 항 또는 제 2 항에 기재된 워크 파지구를 장착하여, 상기 터릿의 이동 영역의 주연부(周緣部) 소정 개소에 워크를 반입 내지 반출하는 반송 장치를 마련하고, 상기 파지구의 개폐 돌기의 개폐 동작과 상기 공구대의 이동 동작과 상기 선회 장치의 선회 동작과 공구 터릿의 간헐 회전 동작에 의해, 상기 소정 개소와 주축과의 사이의 워크의 공급 내지 배출을 행하는, 선반에 있어서의 워크의 주고 받기 방법.