CN202763081U - 机床 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机床，其涉及具备工具转塔的机床中的工件的供给和排出，实现了进行供给和排出的装置的成本降低，并且能够可靠地避免工件与转塔和刀架的干涉和碰撞。所述机床具备：回转装置，其用于使工具转塔绕与其分度轴正交的回转轴线回转定位；以及搬送装置，其将工件相对于所述转塔的移动区域的周缘部的预定位置搬入和搬出。在转塔的工具安装部安装具备开合爪及其开合机构的工件把持器，利用转塔的移动定位动作、分度旋转动作、以及回转定位动作，进行工件向工件的搬入位置和搬出位置的搬送。工件的搬入位置和搬出位置既可以是同一位置也可以是不同位置。

Description

机床

技术领域

本实用新型涉及具有工具转塔的机床以及特别涉及在工件的供给和排出单元具有特征的机床。

背景技术

为了在同一机床上使用多个工具加工工件时自动且迅速地进行工具的更换，采用了工具转塔（下面，简称为“转塔”。）。转塔具有绕分度轴旋转的正多边形状的转塔头，并且在该多边形的各边的部分安装工具。以下述方式选择工具：通过转塔头绕分度轴旋转预定角度（分度旋转）来使这些工具中的一个朝向将要加工的工件。

转塔大多用于车床或钻床，在车床中，将转塔安装于刀架进行使用，所述刀架在二维平面或三维空间中移动。机床具备用于对加工中的工件进行固定的保持器（例如，车床的卡盘或钻床的安装于工作台的台虎钳），当连续加工大量工件时，机床设有装料机和卸料机，所述装料机从设置在机床的机外的储料器等将毛坯工件自动地供给到机床的保持器，所述卸料机从保持器接收加工完毕的工件并将其排出机外。

毛坯工件需要以预定的姿态向机床的保持器供给，毛坯工件的姿态不一定与储料器上的毛坯工件的姿态一致。因此，装料机需要有用于变换工件的姿态的变换机构，为了能够进行各种形状的工件的供给，需要具有控制装置，所述控制装置用于设定在与储料器或保持器之间交接工件时的装料机械手的位置和方向。并且，还需要具有传感器，所述传感器用于检测工件是否已经可靠地供给到保持器。当将加工完毕的工件以预定的姿态排出到预定的位置时，对卸料机也有同样的要求。

并且，当在与保持器之间进行工件的交接时，必须将装料机或卸料机的机械手或料斗（下面，统称为“机械手”。）插入到该保持器的附近。该插入位置是在加工工件时的转塔和刀架的移动区域的中心部。因此，机械手被插入保持器与转塔或刀架之间的狭窄的空间，为了避免与这些设备的干涉，机械手和支承机械手的杆或臂的大小、形状和动作受到限制，装料机和卸料机的结构和控制变得复杂。

而且，在具备多个保持器和多个刀架的机床中，存在下述危险：由于进行工件的装卸时的控制失误，插入机内的机械手与进行加工动作的转塔和刀架产生碰撞，使得设备受损。

另一方面，由于产品形状的复杂化和产品的多样化，要求可以用同一机床进行多种多样的加工。为了响应该要求，本申请的申请者提供了一种双主轴对置车床，其将转塔以能够绕与其分度轴正交的回转轴线回转的方式设置在刀架上，所述刀架沿正交的三轴方向移动，所述转塔具备用于驱动钻头和铣刀等旋转工具的工具驱动轴。

专利文献1：日本特开2010-253635号公报

当用机床自动连续加工大量工件时，需要在该机床设置装料机和卸料机。虽然存在用同一装置兼作装料机和卸料机的情况和作为独立的装置分别设置的情况，但无论是哪一种情况，所述装料机械手和料斗都要插入到机床的加工区域的中心部，由于控制装置也相对于机床与装料机和卸料机独立设置，因此，存在着装料机和卸料机的结构和控制变得复杂，还需要相当大的设置面积和设置高度（例如，龙门式装料机等）的问题。

特别是在具备用于固定加工中的工件的多个保持器和进行复杂的动作的多个转塔和刀架的机床中，在供给和排出工件时还要继续对用其他保持器保持的工件的加工的情况很多，对装料机和卸料机的结构和控制的要求变得严格，因此产生了下述问题：装料机和卸料机的价格上升，控制装料机和卸料机的程序和操作员的作业负担也增大。

实用新型内容

本实用新型正是为解决所述问题而完成的，其目的在于提供一种技术方案，不必使用进入到机床的加工区域的中心部来在与保持器之间进行工件的交接的装料机和卸料机，就能够进行工件的供给和排出。本实用新型的课题为，实现进行工件相对于机床的供给和排出所需的装置的成本降低，并能够可靠地避免进行工件的供给和排出的装置与机床的转塔和刀架的干涉和碰撞。

本实用新型提供一种机床，所述机床具备：保持器，所述保持器用于保持被加工的工件；刀架，所述刀架在2维平面或3维空间移动；转塔，所述转塔搭载于所述刀架，并且所述转塔具备多个工具安装部，所述多个工具安装部通过分度旋转而朝向工件转位；以及回转装置，所述回转装置用于使所述转塔绕与该转塔的分度旋转轴正交的轴回转定位，所述机床的特征在于，该机床具备搬送装置，所述搬送装置用于相对于所述转塔的移动区域的周缘部的预定位置搬入和搬出工件，在所述工具安装部的至少一个位置安装工件把持器，所述工件把持器具备开合爪及所述开合爪的开合机构，利用所述开合爪的开合动作、所述刀架的移动动作、以及所述转塔的分度动作和回转动作，来进行所述预定位置与保持器之间的工件的交接。

本实用新型还提供一种车床，所述车床具备：主轴，所述主轴用于用设在轴端的保持器保持工件并旋转；刀架，所述刀架能够在Z轴方向和X轴方向移动定位，所述Z轴方向是与主轴轴线平行的方向，所述X轴方向是工具相对于保持于主轴的工件切入进给的切入进给方向；转塔，所述转塔在所述刀架绕X-Z平面上的轴分度旋转；以及回转装置，所述回转装置用于使所述转塔绕与X-Z平面正交的Y轴进行至少90度的回转定位，所述车床的特征在于，所述车床具备搬送装置，所述搬送装置用于相对于所述转塔的移动区域的周缘部的预定位置搬入和搬出工件，在设置于所述转塔的多个工具安装部的至少一个位置安装有工件把持器，所述工件把持器具备开合爪及所述开合爪的开合机构，利用所述开合爪的开合动作、所述刀架的移动动作、以及所述转塔的分度动作和回转动作，来进行所述预定位置与保持器之间的工件的交接。

所述车床中，所述刀架还能够沿所述Y轴方向移动。

所述车床中，所述车床具备：第1主轴和第2主轴，所述第1主轴和第2主轴用于使所述保持器在主轴轴线上对置，并且通过使一个所述保持器相对于另一个所述保持器接近和分离来进行对所保持的工件的交接；所述转塔；以及第2转塔，所述第2转塔夹着该主轴轴线配置在所述转塔的相反侧。

本实用新型的机床具备：卡盘或台虎钳等保持器1（1a、1b），其用于将要加工的工件固定；刀架32，其在二维平面或三维空间中移动；转塔2，其具备搭载于所述刀架的多个工具安装部31；和回转装置33，其用于将所述转塔绕与其分度轴24正交的回转轴线b回转定位。并且，本实用新型的机床具备搬送装置7、8，所述搬送装置7、8相对于上述转塔（下面称为“回转转塔”。）2的移动区域的周缘部预定位置搬入和搬出工件。

本实用新型的机床为，在转塔的工具安装部31的至少一个位置安装工件把持器5、6，所述工件把持器5、6具有卡盘52a或钩爪(finger)52b等开合爪及其开合机构，利用所述开合爪的开合动作、刀架32的移动动作、以及回转转塔2的分度动作和回转动作，能够在上述周缘部预定位置即工件的搬入位置75和搬出位置85、与保持器1a、1b之间进行工件的供给和排出。工件的搬入位置75和搬出位置85既可以是同一位置，也可以是不同位置。

本实用新型能够特别有效地用于车床，特别是具有多个刀架和对置的双主轴的车床。在车床中，作为保持器的卡盘1（1a、1b）被设置在主轴的轴端，搭载有回转转塔2的刀架32能够在Z轴方向和X轴方向的X-Z平面上移动定位，所述Z轴方向是与主轴轴线a平行的方向，所述X轴方向为工具相对于工件的切入进给的切入进给方向，并且在大多数情况下，所述刀架32能够在包含与X-Z平面正交的Y轴方向的X-Y-Z空间内移动定位。回转转塔2通过回转装置33安装于刀架32，所述回转装置33在刀架32绕Y轴（B轴方向）回转至少90度，分度轴24伴随回转装置33的回转而在X-Z平面上旋转。

更为优选的是，本实用新型用于具备多个转塔的车床，且所述多个转塔包括回转转塔2，特别地，通过将本实用新型用于具备多个转塔2、4的双主轴对置车床，即使在回转转塔2进行的工件的供给和排出中，也能够用另外的主轴和第2转塔4继续对其他工件的加工。在此情况下，通过夹着主轴轴线a地将回转转塔2配置在上方并且将另外的转塔4配置在下方，能够更加可靠地避免正在进行工件的供给和排出动作的回转转塔2与另外的转塔4的干涉（碰撞或接触），并且，由于工件的搬入位置75和搬出位置85变高，因此，确保搬入装置7和搬出装置8的设置空间变得容易。

根据本实用新型，用于将毛坯工件搬入机床的搬入装置7只要将毛坯工件搬入到搬入位置75即可，所述搬入位置75设定在回转转塔2的动作区域的周缘部，后继所需的工件的姿态变换在回转转塔2侧进行，因此，没有必要在搬入装置7设置工件的姿态变换机构，而且，也没有必要设置工件的供给确认用传感器。并且，由于毛坯工件的搬入位置75只要设定在回转转塔2的移动区域的周缘部就可以设定在任意位置，因此还能够简化工件的搬入路径。这些特点对于搬出加工完毕的工件的搬出侧的搬出装置8也是相同的。

而且，根据本实用新型，将工件搬入到位于工件的加工区域9的中心部的工件把持器1a、1b，不必设置具备在与所述保持器之间进行工件的交接的装料机械手的装料机和卸料机，代替这些装料机和卸料机，仅通过设置结构和控制简单且装置本身也可以小型化的搬入装置7或搬出装置8即可，因此，可以大幅度地降低包括工件的自动搬入和自动搬出的加工装置整体的装置成本。

并且，由于回转转塔2实现了现有的装料机和卸料机的功能，即与保持器1a、1b之间实行工件的交接，因此，能够用机床侧的控制装置控制工件的供给和排出动作，容易避免因机床侧与装料机和卸料机侧的控制失误引起的设备的干涉。即使在具备多个保持器和转塔的机床中，也能够利用在机床侧设置的干涉检查功能来预防所述多个转塔、刀架、保持器相互的干涉，因此，也能够容易地避免回转转塔在其进行的工件的供给和排出动作中与其他设备之间的干涉。

附图说明

图1是表示双主轴双转塔车床的一例的示意性的主视图。

图2是表示图1的车床中的工件的排出动作的图。

图3是表示图1的车床中的工件的供给动作的图。

图4是表示图1的车床中的工件的排出动作的另一例的图。

图5是表示倾斜式车床中的工件的供给和排出动作的示意性的侧视图。

图6是表示安装于转塔的工件把持器的例的图。

图7是表示工件把持器的开合结构的一例的示意图。

标号说明

1a：第1卡盘；

1b：第2卡盘；

2：回转转塔；

4：下转塔；

5、6：工件把持器；

7：搬入装置；

8：搬出装置；

24：分度轴；

31：工具安装部；

32：上刀架；

33：回转装置；

52：开合爪；

52a：卡盘；

52b：钩爪；

75：搬入位置；

85：搬出位置；

a：主轴轴线；

b：回转轴线。

具体实施方式

下面，参考附图，对本实用新型的实施方式进行说明。图1是表示双主轴双转塔车床的示意性的设备配置的图，标号1a和1b是安装在第1主轴和第2主轴的对置端的第1卡盘和第2卡盘，所述第1主轴和第2主轴配置于主轴轴线a上，标号11a和11b是轴支承第1主轴和第2主轴的第1主轴台和第2主轴台。第1主轴台11a被固定设置在固定位置，第2主轴台11b沿主轴轴线a在相对于第1主轴台11a接近和分离的方向自由地移动定位。

标号2是配置在主轴轴线a的上方的回转转塔，标号4是隔着主轴轴线a配置在回转转塔2的相反侧的下转塔，标号21是回转转塔2的转塔头（下面称为“回转转塔头”）。标号41是下转塔4的转塔头，标号32和42是搭载有回转转塔2和下转塔4的上刀架和下刀架。

上刀架32能够在与主轴轴线a平行的Z轴方向、与主轴轴线a正交的作为工具切入进给方向的X轴方向、以及与这些轴正交的Y轴方向自由移动。回转转塔2通过回转装置33搭载于上刀架32，所述回转装置33沿B轴方向回转也就是绕Y轴回转，回转转塔头21绕其中心轴即分度轴24进行分度旋转。从而，分度轴24伴随回转装置33的回转而在X-Z平面上回转。分度轴24的原点相位为回转转塔头21朝向主轴轴线a侧且分度轴24处于X轴方向的位置。

另一方面，下转塔4以其分度轴44处于Z轴方向的方式搭载于下刀架42，所述下刀架42沿Z轴和X轴方向移动。

上下刀架32、42沿X轴和Z轴方向的移动、上刀架32沿Y轴方向的移动和回转装置33的B轴方向的回转由按数控装置的指令动作的各方向的伺服马达控制，各轴方向的位置和相位（回转角）能够通过加工程序准确地设定。而且，转塔头21、41由在数控装置的指令控制下旋转的分度马达驱动旋转，转塔头21、41的分度位置通过设置在转塔头21、41与支承它们的固定箱22、45之间的面齿轮联轴器（facecoupling）的嵌合而被固定。从而，能够使回转转塔2绕Y轴的回转角达到任意的角度，且能够以面齿轮联轴器的齿的节面角为单位地将回转转塔头21绕分度轴24的旋转角设定为自由的角度。

标号7和8是被加工的工件的搬入装置和搬出装置。图1所示的车床使X轴处于铅直方向地配置各个设备，从而，回转转塔2位于主轴轴线a的正上方，下转塔4位于主轴轴线a的正下方。对于图中的搬入装置7，举例示出了在下端具备用于把持工件的机械手71的升降装置72沿Z轴方向的引导件73往复移动的结构，该搬入装置7用机械手71取得储料器74上的毛坯工件W1并向设定在升降装置72的移动端的工件搬入位置75搬送。而且，对于搬出装置8，举例示出了将排出到搬出位置85的加工完毕的工件W2排出到Z轴方向下方的滑槽结构。

机床的加工区域9即加工工件时转塔2、4和第2卡盘1b移动的区域在图1中由虚线表示的隔壁91和滑动闸板、开合门等隔出。搬入装置的搬入位置75和搬出装置的搬出位置85贯通隔壁91并位于加工区域9的周缘部。更准确地来说，当将用于把持工件的把持器（卡盘或钩爪）安装到位于回转转塔头21的移动区域的端部的、回转转塔2的工具安装部31的1个位置时，通过由加工程序实现的上刀架32的X、Y、Z轴方向的移动、回转装置的回转和回转转塔头21的分度旋转，将该把持器设置在能够与这些位置75、85对置的位置。

图6表示了安装在回转转塔头21的把持器5（5a、5b、5c）的例子。图6的（a）是在固定于转塔2的工具安装部31的角度保持器51a设有用于把持工件的端部的三爪卡盘52a的结构，图6的（b）是在固定于工具安装部31的直型保持器51b设有用于把持工件的圆筒部的钩爪52b的结构，图6的（c）是在同样的直型保持器51b设有三爪卡盘52a的结构。考虑搬送细长的工件的情况的话，优选的是，这些把持器5将工件把持成下述方向，所把持的工件与在相邻的工具安装部安装的工具不会干涉的方向，亦即，使工件的中心轴处于与分度轴24平行的方向或者放射方向。

另外，作为在转塔的工具安装部安装的工件把持器，已经提供有用电动机驱动或空气压力驱动的开合机构使开合爪52（卡盘52a或钩爪52b）开合的结构。作为该开合机构，例如使用这样的机构：将通过电动机而旋转的丝杠的进退动作或气压缸的杆的进退动作利用凸轮或连杆变换为开合爪的开合动作。

以电或流体压力使开合爪52开合的把持器5需要有将电或流体压力供给到分度旋转的转塔头的配线或配管，从而使转塔的结构变得相当复杂。

另一方面，如图1中用虚线所示，图中所示的车床中的回转转塔2被设定为能够对固定在第1卡盘1a的工件W1和固定在第2卡盘1b的工件W2一起进行加工，并且，为了将如钻头和铣刀那样的旋转工具安装到转塔的工具安装部以便还能够进行机械加工中心式的加工，一般具备工具驱动轴及其驱动马达（工具马达），所述工具驱动轴用于对安装在工具安装部的旋转工具进行驱动。该工具马达采用能够正转和反转的结构，这是因为，例如在加工内螺纹之后，在拔出攻螺纹工具（丝锥）时，要使工具反转。

因此，在把持器的保持器51a、51b设置输入轴61，在安装到工具安装部31时，输入轴61以与旋转工具同样的结构与设置在转塔头21内的工具驱动轴29连接，从而能够实现具备将该输入轴的正转和反转变换为开合爪52的开合动作的机构，例如齿条齿轮机构62的把持器6（图7）。

采用这样的把持器6的话，通过由加工程序控制工具马达27的旋转方向、旋转角和以及转矩，能够自由且准确地设定开合爪52的开合行程和工件把持力，也就没有必要在转塔设置电力配线或流体配管。另外，对于齿条齿轮机构62，与工具马达的旋转角相对应的开合爪的开合量和与工具马达的转矩相对应的把持力不随开合爪52的开合位置变化而变化，因此，由加工程序实现的对开合爪52的行程和把持力的控制是容易的。

接着，参照图1至图3，说明图1的双主轴双转塔车床中的工件的连续加工动作。在该例中，在回转转塔2的工具安装部的一个位置安装有图6的（a）所示的角度卡盘结构的把持器5a。工件的加工是在分别将工件W1和W2固定在第1卡盘1a和第2卡盘1b的状态下，使用安装在回转转塔2的工具和安装在下转塔4的工具并行地进行的。

当第2卡盘的工件W2的加工结束时，回转转塔2通过B轴方向的回转（下面，称为“B回转”。）和回转转塔头21的分度旋转，使安装在回转转塔头上的把持器5a朝向工件W2侧，通过上刀架沿X轴方向和Z轴方向的移动（下面，称为“X-Z移动”。），必要的话还通过沿Y轴方向的移动（下面，称为“Y移动”。），使把持器5a与工件W2（图3的虚线）对置。接着，通过闭合开合爪52并打开第2卡盘1b而接收工件W2，通过图3所示的X-Z移动和必要情况下的Y移动、B回转以及分度旋转，移动到图3中实线所示的位置，在搬出位置85处将工件排出到排出滑槽81上。在由该回转转塔2实现的工件W2的排出动作的期间，第1卡盘的工件W1能够用下转塔4的工具继续进行加工。

在第1卡盘的工件W1的加工结束、正在进行排出动作的回转转塔2离开了与第2主轴台11b干涉的区域的阶段，第2主轴台11b向第1主轴台11a侧前进，第2卡盘1b保持工件W1的末端，在第1卡盘1a打开后第2主轴台11b后退，由此，将工件W1从第1卡盘1a交接给第2卡盘1b。

在此期间，排出了加工完毕的工件的回转转塔2，通过B回转、分度旋转以及X-Z移动和必要的Y移动，使把持器5与由搬入装置7送进到搬入位置75而待机着的毛坯工件W1（图2的实线）对置，通过闭合开合爪52来把持毛坯工件W1。接着，通过X-Z移动和必要的Y移动、B回转，使所把持的毛坯工件W1与第1卡盘1a（图2的虚线）对置，接着沿Z方向移动而将毛坯工件W1供给到第1卡盘1a。此时，通过对上刀架32的Z轴方向的送进马达施加转矩限制，从而能够用希望的力将毛坯工件W1按压到第1卡盘1a。接着，闭合第1卡盘，打开把持器5a，使把持器5a从主轴轴线上退避开来，从而结束工件的供给。在由该回转转塔2进行的工件的供给动作的期间，能够用下转塔4的工具继续进行第2卡盘的工件W2的加工。

在双主轴对置车床和使用旋转工具的车床中，为了设定工件的交接和旋转工具进行加工的加工位置，必须进行卡盘1a、1b的相位控制（卡盘的绕主轴轴线a的旋转角控制）。从而，只要将毛坯工件以固定的相位供给到搬入位置75，就能够使工件的相位成为希望的相位并供给到第1卡盘1a。

由上述回转转塔2进行的工件的供给和排出动作都能够用机床侧的数控装置的加工程序进行控制。而且，关于该供给和排出动作中的把持器5与隔壁91、卡盘1a、1b以及固定于所述卡盘1a、1b的工件的干涉检查，能够利用搭载于机床的数控装置的工具干涉检查功能进行检查，能够将碰撞防止于未然。而且，在具有双主轴和多个刀架的车床中，由于在由回转转塔2进行的工件的供给和排出动作的期间还能够继续对固定在其他卡盘的工件的加工，因此，也不会使工件的加工效率降低。

在图2的例子中，将加工完毕的工件排出到相对于搬入装置7另行设置的搬出装置8，但也可以如图4所示，将加工完毕的工件通过还用于搬入的装置（搬入搬出装置）7排出。亦即，按图2中说明过的动作接收了加工结束的工件W2后的回转转塔2（图4的虚线）通过X-Z移动以及必要的Y移动和B回转，使由把持器5把持的加工完毕的工件W2与在搬入位置（搬入搬出位置）75待机的空的机械手71对置（图4的实线）。接着，通过打开把持器5a并闭合机械手71，从而将加工完毕的工件W2交给机械手71。机械手71通过Z方向移动和下降动作以及机械手的打开动作而使加工完毕的工件回到储料器74上的原来的位置（当该工件是毛坯工件时所放置的位置），然后把持相邻放置的毛坯工件并移动到搬入搬出位置75，将该毛坯工件交给待机的把持器5a。接着，按在图3中说明过的动作，将毛坯工件交给第1卡盘1a。

以上的例子是利用使X轴处于铅直方向的车床的例子，但在X轴方向倾斜成操作员侧较低的方向的更加普遍的倾斜式车床中，通过利用转塔头的分度旋转，也能够进行工件的供给和排出动作。图5是表示该例的图。作为把持器5，使用在图6的（c）中示出的直型卡盘结构的把持器。回转转塔2利用B回转来控制分度轴处于Z方向的姿态下的分度角，从而能够使把持器5c朝向铅直上下方向。在图示例子中，在搬入位置75使把持器5c朝向上方，从配置在该把持器5c上方的搬入装置7的机械手71接收毛坯工件W1，通过B回转和分度旋转使把持器5c处于Z轴方向来进行与第1和第2卡盘1a、1b之间的工件的交接，使把持器5c朝向铅直向下方向而将加工完毕的工件W2排出到排出传送机82上。

如根据以上的说明所理解的那样，本实用新型具有将各种形状的工件以各种形态供给和排出到转塔的功能，并且所述转塔能够进行B轴回转且至少在2维平面内移动，因此，不需要用于将工件搬入搬出到加工区域的中心部的、具有杆或臂的装料机和卸料机，能够用机床侧的加工程序控制工件的供给和排出动作，还能够利用机床侧的功能进行对安装在回转转塔的把持器和由该把持器把持的工件的干涉检查。

Claims (4)

1.一种机床，所述机床具备：保持器，所述保持器用于保持被加工的工件；刀架，所述刀架在2维平面或3维空间移动；转塔，所述转塔搭载于所述刀架，并且所述转塔具备多个工具安装部，所述多个工具安装部通过分度旋转而朝向工件转位；以及回转装置，所述回转装置用于使所述转塔绕与该转塔的分度旋转轴正交的轴回转定位，所述机床的特征在于，

该机床具备搬送装置，所述搬送装置用于相对于所述转塔的移动区域的周缘部的预定位置搬入和搬出工件，在所述工具安装部的至少一个位置安装工件把持器，所述工件把持器具备开合爪及所述开合爪的开合机构，利用所述开合爪的开合动作、所述刀架的移动动作、以及所述转塔的分度动作和回转动作，来进行所述预定位置与保持器之间的工件的交接。

2.一种车床，所述车床具备：主轴，所述主轴用于用设在轴端的保持器保持工件并旋转；刀架，所述刀架能够在Z轴方向和X轴方向移动定位，所述Z轴方向是与主轴轴线平行的方向，所述X轴方向是工具相对于保持于主轴的工件切入进给的切入进给方向；转塔，所述转塔在所述刀架绕X-Z平面上的轴分度旋转；以及回转装置，所述回转装置用于使所述转塔绕与X-Z平面正交的Y轴进行至少90度的回转定位，所述车床的特征在于，

所述车床具备搬送装置，所述搬送装置用于相对于所述转塔的移动区域的周缘部的预定位置搬入和搬出工件，在设置于所述转塔的多个工具安装部的至少一个位置安装有工件把持器，所述工件把持器具备开合爪及所述开合爪的开合机构，利用所述开合爪的开合动作、所述刀架的移动动作、以及所述转塔的分度动作和回转动作，来进行所述预定位置与保持器之间的工件的交接。

3.如权利要求2中所述的车床，其中，

所述刀架还能够沿所述Y轴方向移动。

4.如权利要求2或3中所述的车床，其中，

所述车床具备：第1主轴和第2主轴，所述第1主轴和第2主轴使所述保持器在主轴轴线上对置，并且通过使一个所述保持器相对于另一个所述保持器接近和分离来进行对所保持的工件的交接；所述转塔；以及第2转塔，所述第2转塔夹着该主轴轴线配置在所述转塔的相反侧。

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