TWM452030U - 工具機 - Google Patents

Description

工具機

本創作有關於具有工具轉塔的工具機，尤關於在工件的供給和排出單元具有特徵的工具機。

為了在同一工具機上使用多個工具加工工件時自動且迅速地進行工具的更換，採用了工具轉塔(以下簡稱為“轉塔”)。轉塔具有繞分度軸旋轉的正多邊形狀的轉塔頭，並且在該多邊形的各邊的部分安裝工具。以下述方式選擇工具：通過轉塔頭繞分度軸旋轉預定角度(分度旋轉)來使這些工具中的一個朝向將要加工的工件。

轉塔大多用於車床或鑽床，在車床中，將轉塔安裝於刀架進行使用，所述刀架在二維平面或三維空間中移動。工具機具備用於對加工中的工件進行固定的保持器(例如，車床的卡盤或鑽床的安裝於工作臺的台虎鉗)，當連續加工大量工件時，工具機設有裝料機和卸料機，所述裝料機從設置在工具機的機外的儲料器等將毛坯工件自動地供給到工具機的保持器，所述卸料機從保持器接收加工完畢的工件並將其排出機外。

毛坯工件需要以預定的姿態向工具機的保持器供給，毛坯工件的姿態不一定與儲料器上的毛坯工件的姿態一致。因此，裝料機需要有用於變換工件的姿態的變換機構，為了能夠進行各種形狀的工件的供給，需要具有控制裝置，所述控制裝置用於設定在與儲料器或保持器之間交接工件 時的裝料機械手的位置和方向。並且，還需要具有感測器，所述感測器用於檢測工件是否已經可靠地供給到保持器。當將加工完畢的工件以預定的姿態排出到預定的位置時，對卸料機也有同樣的要求。

並且，當在與保持器之間進行工件的交接時，必須將裝料機或卸料機的機械手或料斗(以下統稱為“機械手”)插入到該保持器的附近。該插入位置是在加工工件時的轉塔和刀架的移動區域的中心部。因此，機械手被插入保持器與轉塔或刀架之間的狹窄的空間，為了避免與這些設備的干涉，機械手和支承機械手的桿或臂的大小、形狀和動作受到限制，裝料機和卸料機的結構和控制變得複雜。

而且，在具備多個保持器和多個刀架的工具機中，存在下述危險：由於進行工件的裝卸時的控制失誤，插入機內的機械手與進行加工動作的轉塔和刀架產生碰撞，使得設備受損。

另一方面，由於產品形狀的複雜化和產品的多樣化，要求可以用同一工具機進行多種多樣的加工。為了回應該要求，本申請的申請者提供了一種雙主軸對置車床，其將轉塔以能夠繞與其分度軸正交的回轉軸線回轉的方式設置在刀架上，所述刀架沿正交的三軸方向移動，所述轉塔具備用於驅動鑽頭和銑刀等旋轉工具的工具驅動軸。

專利文獻1：日本特開2010-253635號公報

當用工具機自動連續加工大量工件時，需要在該工具機設置裝料機和卸料機。雖然存在用同一裝置兼作裝料機和卸料機的情況和作為獨立的裝置分別設置的情況，但無論 是哪一種情況，所述裝料機械手和料斗都要插入到工具機的加工區域的中心部，由於控制裝置也相對於工具機與裝料機和卸料機獨立設置，因此，存在著裝料機和卸料機的結構和控制變得複雜，還需要相當大的設置面積和設置高度(例如，龍門式裝料機等)的問題。

特別是在具備用於固定加工中的工件的多個保持器和進行複雜的動作的多個轉塔和刀架的工具機中，在供給和排出工件時還要繼續對用其他保持器保持的工件的加工的情況很多，對裝料機和卸料機的結構和控制的要求變得嚴格，因此產生了下述問題：裝料機和卸料機的價格上升，控制裝料機和卸料機的程式和操作員的作業負擔也增大。

本創作正是為解決所述問題而完成的，其目的在於提供一種技術方案，不必使用進入到工具機的加工區域的中心部來在與保持器之間進行工件的交接的裝料機和卸料機，就能夠進行工件的供給和排出。本創作的創作目的為，實現進行工件相對於工具機的供給和排出所需的裝置的成本降低，並能夠可靠地避免進行工件的供給和排出的裝置與工具機的轉塔和刀架的干涉和碰撞。

本創作提供一種工具機，所述工具機具備：保持器，所述保持器用於保持被加工的工件；刀架，所述刀架在2維平面或3維空間移動；轉塔，所述轉塔搭載於所述刀架，並且所述轉塔具備多個工具安裝部，所述多個工具安裝部通過分度旋轉而朝向工件轉位；以及回轉裝置，所述回轉裝置用於使所述轉塔繞與該轉塔的分度旋轉軸正交的軸回 轉定位，所述工具機的特徵在於，該工具機具備搬送裝置，所述搬送裝置用於相對於所述轉塔的移動區域的周緣部的預定位置搬入和搬出工件，在所述工具安裝部的至少一個位置安裝工件把持器，所述工件把持器具備開合爪及所述開合爪的開合機構，利用所述開合爪的開合動作、所述刀架的移動動作、以及所述轉塔的分度動作和回轉動作，來進行所述預定位置與保持器之間的工件的交接。

本創作還提供一種車床，所述車床具備：主軸，所述主軸用於用設在軸端的保持器保持工件並旋轉；刀架，所述刀架能夠在Z軸方向和X軸方向移動定位，所述Z軸方向是與主軸軸線平行的方向，所述X軸方向是工具相對於保持於主軸的工件切入進給的切入進給方向；轉塔，所述轉塔在所述刀架繞X-Z平面上的軸分度旋轉；以及回轉裝置，所述回轉裝置用於使所述轉塔繞與X-Z平面正交的Y軸進行至少90度的回轉定位，所述車床的特徵在於，所述車床具備搬送裝置，所述搬送裝置用於相對於所述轉塔的移動區域的周緣部的預定位置搬入和搬出工件，在設置於所述轉塔的多個工具安裝部的至少一個位置安裝有工件把持器，所述工件把持器具備開合爪及所述開合爪的開合機構，利用所述開合爪的開合動作、所述刀架的移動動作、以及所述轉塔的分度動作和回轉動作，來進行所述預定位置與保持器之間的工件的交接。

所述車床中，所述刀架還能夠沿所述Y軸方向移動。

所述車床中，所述車床具備：第1主軸和第2主軸，所述第1主軸和第2主軸用於使所述保持器在主軸軸線上對 置，並且通過使一個所述保持器相對於另一個所述保持器接近和分離來進行對所保持的工件的交接；回轉轉塔及第2轉塔，所述第2轉塔夾著該主軸軸線配置在所述轉塔的相反側，所述回轉裝置用於使所述回轉轉塔繞與X-Z平面正交的Y軸進行至少90度的回轉定位。

本創作的工具機具備：卡盤或台虎鉗等保持器1(1a、1b)，其用於將要加工的工件固定；刀架32，其在二維平面或三維空間中移動；轉塔2，其具備搭載於所述刀架的多個工具安裝部31；和回轉裝置33，其用於將所述轉塔繞與其分度軸24正交的回轉軸線b回轉定位。並且，本創作的工具機具備搬送裝置7、8，所述搬送裝置7、8相對於上述轉塔(下面稱為“回轉轉塔”。)2的移動區域的周緣部預定位置搬入和搬出工件。

本創作的工具機為，在轉塔的工具安裝部31的至少一個位置安裝工件把持器5、6，所述工件把持器5、6具有卡盤52a或鉤爪(finger)52b等開合爪及其開合機構，利用所述開合爪的開合動作、刀架32的移動動作、以及回轉轉塔2的分度動作和回轉動作，能夠在上述周緣部預定位置即工件的搬入位置75和搬出位置85、與保持器1a、1b之間進行工件的供給和排出。工件的搬入位置75和搬出位置85既可以是同一位置，也可以是不同位置。

本創作能夠特別有效地用於車床，特別是具有多個刀架和對置的雙主軸的車床。在車床中，作為保持器的卡盤1(1a、1b)被設置在主軸的軸端，搭載有回轉轉塔2的刀架32能夠在Z軸方向和X軸方向的X-Z平面上移動定位， 所述Z軸方向是與主軸軸線a平行的方向，所述X軸方向為工具相對於工件的切入進給的切入進給方向，並且在大多數情況下，所述刀架32能夠在包含與X-Z平面正交的Y軸方向的X-Y-Z空間內移動定位。回轉轉塔2通過回轉裝置33安裝於刀架32，所述回轉裝置33在刀架32繞Y軸(B軸方向)回轉至少90度，分度軸24伴隨回轉裝置33的回轉而在X-Z平面上旋轉。

更為優選的是，本創作用於具備多個轉塔的車床，且所述多個轉塔包括回轉轉塔2，特別地，通過將本創作用於具備多個轉塔2、4的雙主軸對置車床，即使在回轉轉塔2進行的工件的供給和排出中，也能夠用另外的主軸和第2轉塔4繼續對其他工件的加工。在此情況下，藉由夾著主軸軸線a地將回轉轉塔2配置在上方並且將另外的轉塔4配置在下方，能夠更加可靠地避免正在進行工件的供給和排出動作的回轉轉塔2與另外的轉塔4的干涉(碰撞或接觸)，並且，由於工件的搬入位置75和搬出位置85變高，因此，確保搬入裝置7和搬出裝置8的設置空間變得容易。

根據本創作，用於將毛坯工件搬入工具機的搬入裝置7只要將毛坯工件搬入到搬入位置75即可，所述搬入位置75設定在回轉轉塔2的動作區域的周緣部，後繼所需的工件的姿態變換在回轉轉塔2側進行，因此，沒有必要在搬入裝置7設置工件的姿態變換機構，而且，也沒有必要設置工件的供給確認用感測器。並且，由於毛坯工件的搬入位置75只要設定在回轉轉塔2的移動區域的周緣部就可以設定在任意位置，因此還能夠簡化工件的搬入路徑。這些特 點對於搬出加工完畢的工件的搬出側的搬出裝置8也是相同的。

而且，根據本創作，將工件搬入到位於工件的加工區域9的中心部的工件把持器1a、1b，不必設置具備在與所述保持器之間進行工件的交接的裝料機械手的裝料機和卸料機，代替這些裝料機和卸料機，僅通過設置結構和控制簡單且裝置本身也可以小型化的搬入裝置7或搬出裝置8即可，因此，可以大幅度地降低包括工件的自動搬入和自動搬出的加工裝置整體的裝置成本。

並且，由於回轉轉塔2實現了現有的裝料機和卸料機的功能，即與保持器1a、1b之間實行工件的交接，因此，能夠用工具機側的控制裝置控制工件的供給和排出動作，容易避免因工具機側與裝料機和卸料機側的控制失誤引起的設備的干涉。即使在具備多個保持器和轉塔的工具機中，也能夠利用在工具機側設置的干涉檢查功能來預防所述多個轉塔、刀架、保持器相互的干涉，因此，也能夠容易地避免回轉轉塔在其進行的工件的供給和排出動作中與其他設備之間的干涉。

以下配合附圖，對本創作的實施方式進行說明。圖1是表示雙主軸雙轉塔車床的示意性的設備配置的圖，元件符號1a和1b是安裝在第1主軸和第2主軸的對置端的第1卡盤和第2卡盤，所述第1主軸和第2主軸配置於主軸軸線a上，元件符號11a和11b是軸支承第1主軸和第2主軸的第1主軸台和第2主軸台。第1主軸台11a被固定設 置在固定位置，第2主軸台11b沿主軸軸線a在相對於第1主軸台11a接近和分離的方向自由地移動定位。

元件符號2是配置在主軸軸線a的上方的回轉轉塔，元件符號4是隔著主軸軸線a配置在回轉轉塔2的相反側的下轉塔，元件符號21是回轉轉塔2的轉塔頭(以下稱為“回轉轉塔頭”)。元件符號41是下轉塔4的轉塔頭，元件符號32和42是搭載有回轉轉塔2和下轉塔4的上刀架和下刀架。

上刀架32能夠在與主軸軸線a平行的Z軸方向、與主軸軸線a正交的作為工具切入進給方向的X軸方向、以及與這些軸正交的Y軸方向自由移動。回轉轉塔2通過回轉裝置33搭載於上刀架32，所述回轉裝置33沿B軸方向回轉也就是繞Y軸回轉，回轉轉塔頭21繞其中心軸即分度軸24進行分度旋轉。從而，分度軸24伴隨回轉裝置33的回轉而在X-Z平面上回轉。分度軸24的原點相位為回轉轉塔頭21朝向主軸軸線a側且分度軸24處於X軸方向的位置。

另一方面，下轉塔4以其分度軸44處於Z軸方向的方式搭載於下刀架42，所述下刀架42沿Z軸和X軸方向移動。

上下刀架32、42沿X軸和Z軸方向的移動、上刀架32沿Y軸方向的移動和回轉裝置33的B軸方向的回轉由按數控裝置的指令動作的各方向的伺服馬達控制，各軸方向的位置和相位(回轉角)能夠通過加工程式準確地設定。而且，轉塔頭21、41由在數控裝置的指令控制下旋轉的分度馬達驅動旋轉，轉塔頭21、41的分度位置通過設置在轉塔 頭21、41與支承它們的固定箱22、45之間的面齒輪聯軸器(face coupling)的嵌合而被固定。從而，能夠使回轉轉塔2繞Y軸的回轉角達到任意的角度，且能夠以面齒輪聯軸器的齒的節面角為單位地將回轉轉塔頭21繞分度軸24的旋轉角設定為自由的角度。

元件符號7和8是被加工的工件的搬入裝置和搬出裝置。圖1所示的車床使X軸處於鉛直方向地配置各個設備，從而，回轉轉塔2位於主軸軸線a的正上方，下轉塔4位於主軸軸線a的正下方。對於圖中的搬入裝置7，舉例示出了在下端具備用於把持工件的機械手71的升降裝置72沿Z軸方向的引導件73往復移動的結構，該搬入裝置7用機械手71取得儲料器74上的毛坯工件W1並向設定在升降裝置72的移動端的工件搬入位置75搬送。而且，對於搬出裝置8，舉例示出了將排出到搬出位置85的加工完畢的工件W2排出到Z軸方向下方的滑槽結構。

工具機的加工區域9即加工工件時轉塔2、4和第2卡盤1b移動的區域在圖1中由虛線表示的隔壁91和滑動閘板、開合門等隔出。搬入裝置的搬入位置75和搬出裝置的搬出位置85貫通隔壁91並位於加工區域9的周緣部。更準確地來說，當將用於把持工件的把持器(卡盤或鉤爪)安裝到位於回轉轉塔頭21的移動區域的端部的、回轉轉塔2的工具安裝部31的1個位置時，通過由加工程式實現的上刀架32的X、Y、Z軸方向的移動、回轉裝置的回轉和回轉轉塔頭21的分度旋轉，將該把持器設置在能夠與這些位置75、85對置的位置。

圖6表示了安裝在回轉轉塔頭21的把持器5(5a、5b、5c)的例子。圖6的(a)是在固定於轉塔2的工具安裝部31的角度保持器51a設有用於把持工件的端部的三爪卡盤52a的結構，圖6的(b)是在固定於工具安裝部31的直型保持器51b設有用於把持工件的圓筒部的鉤爪52b的結構，圖6的(c)是在同樣的直型保持器51b設有三爪卡盤52a的結構。考慮搬送細長的工件的情況的話，優選的是，這些把持器5將工件把持成下述方向，所把持的工件與在相鄰的工具安裝部安裝的工具不會干涉的方向，亦即，使工件的中心軸處於與分度軸24平行的方向或者放射方向。

另外，作為在轉塔的工具安裝部安裝的工件把持器，已經提供有用電動機驅動或空氣壓力驅動的開合機構使開合爪52(卡盤52a或鉤爪52b)開合的結構。作為該開合機構，例如使用這樣的機構：將通過電動機而旋轉的螺桿的進退動作或氣壓缸的桿的進退動作利用凸輪或連桿變換為開合爪的開合動作。

以電或流體壓力使開合爪52開合的把持器5需要有將電或流體壓力供給到分度旋轉的轉塔頭的配線或配管，從而使轉塔的結構變得相當複雜。

另一方面，如圖1中用虛線所示，圖中所示的車床中的回轉轉塔2被設定為能夠對固定在第1卡盤1a的工件W1和固定在第2卡盤1b的工件W2一起進行加工，並且，為了將如鑽頭和銑刀那樣的旋轉工具安裝到轉塔的工具安裝部以便還能夠進行機械加工中心式的加工，一般具備工具驅動軸及其驅動馬達(工具馬達)，所述工具驅動軸用於 對安裝在工具安裝部的旋轉工具進行驅動。該工具馬達採用能夠正轉和反轉的結構，這是因為，例如在加工內螺紋之後，在拔出攻螺紋工具(絲錐)時，要使工具反轉。

因此，在把持器的保持器51a、51b設置輸入軸61，在安裝到工具安裝部31時，輸入軸61以與旋轉工具同樣的結構與設置在轉塔頭21內的工具驅動軸29連接，從而能夠實現具備將該輸入軸的正轉和反轉變換為開合爪52的開合動作的機構，例如齒條齒輪機構62的把持器6(圖7)。

採用這樣的把持器6的話，藉由加工程式控制工具馬達27的旋轉方向、旋轉角和以及轉矩，能夠自由且準確地設定開合爪52的開合行程和工件把持力，也就沒有必要在轉塔設置電力配線或流體配管。另外，對於齒條齒輪機構62，與工具馬達的旋轉角相對應的開合爪的開合量和與工具馬達的轉矩相對應的把持力不隨開合爪52的開合位置變化而變化，因此，由加工程式實現的對開合爪52的行程和把持力的控制是容易的。

接著，參照圖1至圖3，說明圖1的雙主軸雙轉塔車床中的工件的連續加工動作。在該例中，在回轉轉塔2的工具安裝部的一個位置安裝有圖6的(a)所示的角度卡盤結構的把持器5a。工件的加工是在分別將工件W1和W2固定在第1卡盤1a和第2卡盤1b的狀態下，使用安裝在回轉轉塔2的工具和安裝在下轉塔4的工具並行地進行的。

當第2卡盤的工件W2的加工結束時，回轉轉塔2透過B軸方向的回轉(以下稱為“B回轉”)和回轉轉塔頭21的分度旋轉，使安裝在回轉轉塔頭上的把持器5a朝向工件 W2側，通過上刀架沿X軸方向和Z軸方向的移動(以下稱為“X-Z移動”)，必要的話還可藉沿Y軸方向的移動(以下稱為“Y移動”)，使把持器5a與工件W2(圖3的虛線)對置。接著，通過閉合開合爪52並打開第2卡盤1b而接收工件W2，藉由圖3所示的X-Z移動和必要情況下的Y移動、B回轉以及分度旋轉，移動到圖3中實線所示的位置，在搬出位置85處將工件排出到排出滑槽81上。在由該回轉轉塔2實現的工件W2的排出動作的期間，第1卡盤的工件W1能夠用下轉塔4的工具繼續進行加工。

在第1卡盤的工件W1的加工結束、正在進行排出動作的回轉轉塔2離開了與第2主軸台11b干涉的區域的階段，第2主軸台11b向第1主軸台11a側前進，第2卡盤1b保持工件W1的末端，在第1卡盤1a打開後第2主軸台11b後退，由此，將工件W1從第1卡盤1a交接給第2卡盤1b。

在此期間，排出了加工完畢的工件的回轉轉塔2，通過B回轉、分度旋轉以及X-Z移動和必要的Y移動，使把持器5與由搬入裝置7送進到搬入位置75而待機著的毛坯工件W1(圖2的實線)對置，通過閉合開合爪52來把持毛坯工件W1。接著，通過X-Z移動和必要的Y移動、B回轉，使所把持的毛坯工件W1與第1卡盤1a(圖2的虛線)對置，接著沿Z方向移動而將毛坯工件W1供給到第1卡盤1a。此時，通過對上刀架32的Z軸方向的送進馬達施加轉矩限制，從而能夠用希望的力將毛坯工件W1按壓到第1卡盤1a。接著，閉合第1卡盤，打開把持器5a，使把持器5a從主軸軸線上退避開來，從而結束工件的供給。在由該 回轉轉塔2進行的工件的供給動作的期間，能夠用下轉塔4的工具繼續進行第2卡盤的工件W2的加工。

在雙主軸對置車床和使用旋轉工具的車床中，為了設定工件的交接和旋轉工具進行加工的加工位置，必須進行卡盤1a、1b的相位控制(卡盤的繞主軸軸線a的旋轉角控制)。從而，只要將毛坯工件以固定的相位供給到搬入位置75，就能夠使工件的相位成為希望的相位並供給到第1卡盤1a。

由上述回轉轉塔2進行的工件的供給和排出動作都能夠用工具機側的數控裝置的加工程式進行控制。而且，關於該供給和排出動作中的把持器5與隔壁91、卡盤1a、1b以及固定於所述卡盤1a、1b的工件的干涉檢查，能夠利用搭載於工具機的數控裝置的工具干涉檢查功能進行檢查，能夠將碰撞防止於未然。而且，在具有雙主軸和多個刀架的車床中，由於在由回轉轉塔2進行的工件的供給和排出動作的期間還能夠繼續對固定在其他卡盤的工件的加工，因此，也不會使工件的加工效率降低。

在圖2的例子中，將加工完畢的工件排出到相對於搬入裝置7另行設置的搬出裝置8，但也可以如圖4所示，將加工完畢的工件通過還用於搬入的裝置(搬入搬出裝置)7排出。亦即，按圖2中說明過的動作接收了加工結束的工件W2後的回轉轉塔2(圖4的虛線)通過X-Z移動以及必要的Y移動和B回轉，使由把持器5把持的加工完畢的工件W2與在搬入位置(搬入搬出位置)75待機的空的機械手71對置(圖4的實線)。接著，通過打開把持器5a並閉合 機械手71，從而將加工完畢的工件W2交給機械手71。機械手71通過Z方向移動和下降動作以及機械手的打開動作而使加工完畢的工件回到儲料器74上的原來的位置(當該工件是毛坯工件時所放置的位置)，然後把持相鄰放置的毛坯工件並移動到搬入搬出位置75，將該毛坯工件交給待機的把持器5a。接著，按在圖3中說明過的動作，將毛坯工件交給第1卡盤1a。

以上的例子是利用使X軸處於鉛直方向的車床的例子，但在X軸方向傾斜成操作員側較低的方向的更加普遍的傾斜式車床中，通過利用轉塔頭的分度旋轉，也能夠進行工件的供給和排出動作。圖5是表示該例的圖。作為把持器5，使用在圖6的(c)中示出的直型卡盤結構的把持器。回轉轉塔2利用B回轉來控制分度軸處於Z方向的姿態下的分度角，從而能夠使把持器5c朝向鉛直上下方向。在圖示例子中，在搬入位置75使把持器5c朝向上方，從配置在該把持器5c上方的搬入裝置7的機械手71接收毛坯工件W1，藉由B回轉和分度旋轉使把持器5c處於Z軸方向來進行與第1和第2卡盤1a、1b之間的工件的交接，使把持器5c朝向鉛直向下方向而將加工完畢的工件W2排出到排出傳送機82上。

如根據以上的說明所理解的那樣，本創作具有將各種形狀的工件以各種形態供給和排出到轉塔的功能，並且所述轉塔能夠進行B軸回轉且至少在2維平面內移動，因此，不需要用於將工件搬入搬出到加工區域的中心部的、具有桿或臂的裝料機和卸料機，能夠用工具機側的加工程式控 制工件的供給和排出動作，還能夠利用工具機側的功能進行對安裝在回轉轉塔的把持器和由該把持器把持的工件的干涉檢查。

1a‧‧‧第1夾頭

1b‧‧‧第2夾頭

2‧‧‧回轉轉塔

4‧‧‧下轉塔

5、6‧‧‧工件把持器

7‧‧‧搬入裝置

8‧‧‧搬出裝置

24‧‧‧分度軸

31‧‧‧工具安裝部

32‧‧‧上刀架

33‧‧‧回轉裝置

52‧‧‧開合爪

52a‧‧‧夾頭

52b‧‧‧鉤爪

75‧‧‧搬入位置

85‧‧‧搬出位置

a‧‧‧主軸軸線

b‧‧‧回轉軸線

圖1為雙主軸雙轉塔車床的一例的示意性的主視圖。

圖2為圖1的車床中的工件的排出動作的圖。

圖3為圖1的車床中的工件的供給動作的圖。

圖4為圖1的車床中的工件的排出動作的另一實施例的圖。

圖5為傾斜式車床中的工件的供給和排出動作的示意性的側視圖。

圖6為安裝於轉塔的工件把持器的示意圖。

圖7為工件把持器的開合結構的示意圖。

1a、1b‧‧‧保持器

2‧‧‧回轉轉塔

21‧‧‧回轉轉塔頭

32‧‧‧刀架

4‧‧‧轉塔

5a‧‧‧把持器

7‧‧‧搬入裝置

71‧‧‧機械手

72‧‧‧升降裝置

73‧‧‧引導件

74‧‧‧儲料器

8‧‧‧搬出位置

81‧‧‧滑槽

85‧‧‧搬出位置

B‧‧‧回轉軸線

W1‧‧‧毛坯工件

W2‧‧‧工件

Claims (4)

1. 一種工具機，其包括有：保持器，所述保持器用於保持被加工的工件；刀架，所述刀架在2維平面或3維空間移動；轉塔，所述轉塔搭載於所述刀架，並且所述轉塔具備多個工具安裝部，所述多個工具安裝部通過分度旋轉而朝向工件轉位；以及回轉裝置，所述回轉裝置用於使所述轉塔繞與該轉塔的分度旋轉軸正交的軸回轉定位，所述工具機的特徵在於，該工具機具備搬送裝置，所述搬送裝置用於相對於所述轉塔的移動區域的周緣部的預定位置搬入和搬出工件，在所述工具安裝部的至少一個位置安裝工件把持器，所述工件把持器具備開合爪及所述開合爪的開合機構，利用所述開合爪的開合動作、所述刀架的移動動作、以及所述轉塔的分度動作和回轉動作，來進行所述預定位置與保持器之間的工件的交接。
2. 一種車床，其包括有：主軸，所述主軸用於用設在軸端的保持器保持工件並旋轉；刀架，所述刀架能夠在Z軸方向和X軸方向移動定位，所述Z軸方向是與主軸軸線平行的方向，所述X軸方向是工具相對於保持於主軸的工件切入進給的切入進給方向；轉塔，所述轉塔在所述刀架繞X-Z平面上的軸分度旋轉；以及回轉裝置，所述回轉裝置用於使所述轉塔繞與X-Z平面正交的Y軸進行至少90度的回轉定位，所述車床的特徵在於，所述車床具備搬送裝置，所述搬送裝置用於相對於所述轉塔的移動區域的周緣部的預定位置搬入和搬出工件，在 設置於所述轉塔的多個工具安裝部的至少一個位置安裝有工件把持器，所述工件把持器具備開合爪及所述開合爪的開合機構，利用所述開合爪的開合動作、所述刀架的移動動作、以及所述轉塔的分度動作和回轉動作，來進行所述預定位置與保持器之間的工件的交接。
3. 如請求項2所述之車床，其中：所述刀架還能夠沿所述Y軸方向移動。
4. 如請求項2或3所述之車床，其中：所述車床具備：第1主軸和第2主軸，所述第1主軸和第2主軸使所述保持器在主軸軸線上對置，並且通過使一個所述保持器相對於另一個所述保持器接近和分離來進行對所保持的工件的交接；回轉轉塔及第2轉塔，所述第2轉塔夾著該主軸軸線配置在所述轉塔的相反側，所述回轉裝置用於使所述回轉轉塔繞與X-Z平面正交的Y軸進行至少90度的回轉定位。