JP6741222B2 - ロボットのワーク移送方法及びワーク移送装置 - Google Patents
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図1に示すロボットのワーク移送装置は、ハンドHを有する多軸制御型のロボットRを備え、パレットPにばら積みされたワークWの中から1つのワークWを選出し、そのワークWをハンドHで把持して所定位置に移送するものである。
(a)ばら積みされたワークWの平面の画像データとワークWの高さを示す距離データとに基づいてハンドHで把持可能なワークWを選出する機能。
(b)選出したワークWの平面上の位置及び距離に基づいてハンドHを移動させて前記ワークWの把持を実行させる機能。
(c)ワークWの把持状態に異常があるか否かを判定する機能。
(d)ワークWの把持状態に異常があると判定した場合に、ハンドHによるワークWの上昇、上昇に伴うワークWの解放、及びワークWの再把持の各動作を連続的に行って空中でワークWの持ち替えを実行させる機能。
(e)空中でワークWを持ち替える際に、ハンドHの下降動作に伴ってワークWの再把持を実行させる機能。
すなわち、ワークWの移送方法は、ばら積みされたワークWの平面の画像データとワークWの高さを示す距離データとに基づいてハンドHで把持可能なワークWを選出する工程(図3中のS2,S3)を備えている。
図7及び図8は、本発明に係わるロボットのワーク移送方法及びワーク移送装置の第2実施形態を説明する図である。なお、第2実施形態において、先の第1実施形態と同一の構成部位は、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
R ロボット
W ワーク
11 把持爪
11A くぼみ
12 撮像部
13 測距部
14,24 把持検出部
15 主制御部
16 開閉駆動部
17 進退駆動部
30 ストッパ
Claims (8)
- 開閉可能な把持爪を有するハンドを有する多軸制御型のロボットを備えたワーク移送装置を用い、ばら積みされたワークの中から1つのワークをハンドで把持して所定位置に移送するに際し、
ばら積みされたワークの平面の画像データとワークの高さを示す距離データとに基づいてハンドで把持可能なワークを選出する工程と、
選出したワークの平面上の位置及び距離に基づいてハンドを移動させて前記ワークを把持する工程と、
ワークの把持状態に異常があるか否かを判定する工程と、
ワークの把持状態に異常があると判定した場合に、ハンドによるワークの上昇、上昇に伴うワークの解放、及びワークの再把持の各動作を連続的に行って把持爪間にワークを存在させながら途中でワーク移送装置に再配置することなく空中でワークを持ち替える工程とを備えたことを特徴とするロボットのワーク移送方法。 - ハンドが、開閉可能な一対の把持爪を有すると共に、両把持爪が、相対向する位置にワークと係合するくぼみを有し、
ワークの把持状態に異常があるか否かを判定する工程では、両把持爪の間隔に基づいて判定を行うことを特徴とする請求項1に記載のロボットのワーク移送方法。 - 空中でワークを持ち替える工程において、ハンドの下降動作に伴ってワークの再把持を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットのワーク移送方法。
- 請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットのワーク移送方法に用いるワーク移送装置であって、
ばら積みされたワークの平面の画像データを取得するための撮像部と、
基準位置からワークまでの高さ方向の距離データを測定するための測距部と、
ハンドによるワークの把持状態を検出するための把持検出部と、
撮像部、測距部及び把持検出部からの入力に基づいてハンド及びロボットに指令を出力する主制御部とを備えたことを特徴とするロボットのワーク移送装置。 - ハンドが、撮像部及び測距部のうちの少なくとも一方を備えていることを特徴とする請求項4に記載のロボットのワーク移送装置。
- ハンドが、開閉可能な一対の把持爪と、把持爪を開閉動作させる開閉駆動部と、把持爪をハンド先端側にして開閉駆動部を進退動作させる進退駆動部とを備えていることを特徴とする請求項4又は5に記載のロボットのワーク移送装置。
- 進退駆動部が、開閉駆動部をハンド先端方向に押し戻すスプリングを備えた単動型シリンダであることを特徴とする請求項6に記載のロボットのワーク移送装置。
- ハンドの一対の把持爪が、相対向する位置にワークと係合するくぼみを有し、少なくとも一方の把持爪が、くぼみの上側にワーク当接用のストッパを備えていることを特徴とする請求項6又は7に記載のロボットのワーク移送装置。
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