JP6900290B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
Claims (4)
- ロボット及び前記ロボットの動作を制御する制御装置を備えるロボットシステムであって、
前記ロボットは、
載置面に載置された対象物を撮像する撮像装置と、
距離を測定するレーザセンサと、
前記撮像装置、前記レーザセンサ、及び前記対象物を保持可能なハンドが取り付けられたアームと、を備え、
前記ハンドは、前記対象物を保持する複数のフィンガと、前記複数のフィンガを支持する支持部とを備え、
前記複数のフィンガは、それぞれ、前記対象物を保持する際に、前記載置面と交差する第1方向に沿う領域であって、前記対象物と当接し得る保持領域を有し、
前記制御装置は、
前記レーザセンサから得られる距離情報に基づいて、前記ハンドが前記対象物及び前記載置面のいずれとも接触せず、且つ、前記ハンドの動作によって前記対象物を保持可能な前記アームの目標位置を算出し、
前記目標位置に前記アームを移動させる命令と、前記目標位置において前記ハンドに前記対象物を保持させる命令とを含むプログラムを生成し、
前記レーザセンサから得られる距離情報に基づいて、前記対象物における前記第1方向の高さを算出し、
前記対象物の前記高さが、前記フィンガの前記保持領域における前記第1方向の長さよりも長い場合、前記対象物における前記ハンドと対向する第1対向領域と、前記ハンドにおける前記対象物と対向する第2対向領域との間に間隔が設けられるように前記目標位置を算出し、
前記対象物の前記高さが、前記フィンガの前記保持領域における前記第1方向の長さよりも短い場合、前記載置面と前記フィンガの先端部との間に間隔が設けられるように前記目標位置を算出する、
ロボットシステム。 - ロボット及び前記ロボットの動作を制御する制御装置を備えるロボットシステムであって、
前記ロボットは、
載置面に載置された対象物を撮像する撮像装置と、
距離を測定するレーザセンサと、
前記撮像装置、前記レーザセンサ、及び前記対象物を保持可能なハンドが取り付けられたアームと、を備え、
前記制御装置は、
前記レーザセンサから得られる距離情報に基づいて、前記ハンドが前記対象物及び前記載置面のいずれとも接触せず、且つ、前記ハンドの動作によって前記対象物を保持可能な前記アームの目標位置を算出し、
前記目標位置に前記アームを移動させる命令と、前記目標位置において前記ハンドに前記対象物を保持させる命令とを含むプログラムを生成し、
前記レーザセンサから得られる距離情報に基づいて、前記対象物における前記ハンドと対向する第1対向領域の前記載置面に対する傾きを算出し、前記撮像装置の光軸が前記第1対向領域と略直交するように前記アームの角度を調整する、
ロボットシステム。 - 前記制御装置は、前記撮像装置によって撮像された画像に基づいて前記対象物の形状を算出し、前記ハンドによる保持が可能か否かを判定する、
請求項1又は2に記載のロボットシステム。 - 前記撮像装置と前記レーザセンサは、別体である、
請求項1から3のいずれか一項に記載のロボットシステム。
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