JP6869159B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
Claims (3)
- ロボット及び前記ロボットの動作を制御する制御装置を備えるロボットシステムであって、
前記ロボットは、
載置面に載置された対象物を撮像する撮像装置と、
対象物までの距離を測定するレーザセンサと、
前記撮像装置及び前記レーザセンサが取り付けられたアームと、
を備え、
前記制御装置は、
前記撮像装置の焦点が第1対象物に合っている際の前記撮像装置から前記第1対象物までの距離が、基準距離として記憶される記憶部と、
前記撮像装置の視野内に存在する第2対象物を含む第1画像に基づき、前記第2対象物までの距離を測定可能な領域に前記レーザセンサが位置するように前記アームを配置させ、前記撮像装置から前記第2対象物までの距離が前記基準距離と一致するように前記アームを前記載置面と交差する方向に移動させる動作制御部と、
前記レーザセンサによって測定される距離情報に基づいて、前記第2対象物の複数の特徴点を検出する検出部と、
前記アームの座標系における前記複数の特徴点の座標と、移動した前記撮像装置によって撮像された第2画像の座標とを対応付ける較正部と、
を備える、ロボットシステム。 - 前記複数の特徴点は、前記第2対象物の輪郭上に存在する、
請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記撮像装置と前記レーザセンサは、別体である、
請求項1又は2に記載のロボットシステム。
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