KR102519693B1 - 포장패키지 자동 제거장치 - Google Patents

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KR102519693B1
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김진배
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치는, 팔레트에 적층된 적재물의 포장패키지를 제거하기 위한 포장패키지 자동 제거장치에 있어서, 상기 팔레트가 안착된 턴테이블과 이웃하게 배치되는 언랩핑본체부, 상기 언랩핑본체부의 상측에 연결된 채, 위치 이동되는 이동로봇 및 상기 이동로봇의 끝단에 연결되어 상기 이동로봇의 위치 이동에 따라 연동되고, 상기 적재물의 포장패키지를 그립한 채, 커팅하는 작동부를 포함할 수 있다.

Description

포장패키지 자동 제거장치{Apparatus for automatically removing wrap up package}
본 발명은 포장패키지 자동 제거장치에 관한 것으로 상세하게는, 팔레트에 적층된 적재물의 포장패키지를 제거하기 위한 포장패키지 자동 제거장치에 관한 것이다.
일반적으로 공장에서 생산된 제품 등은 팔레트에 적재된 후, 습기 또는 먼지 등으로부터 제품을 보호하고, 제품 운송의 편의를 위해, 폴리에틸렌 또는 염화비닐수지 등으로 만들어진 랩 필름으로 랩핑을 하게 된다.
이러한 제품의 랩핑은 랩핑장치를 통해 이루어질 수 있다.
종래의 랩핑장치의 경우, 랩을 제품에 포장을 할 때, 랩에 충분한 인장력을 주어 제품에 랩을 감싸기 때문에, 랩이 제품에서 쉽게 벗겨지지 않고, 랩 포장의 수밀성, 기밀성 등이 유지된다.
이에 따라, 랩핑장치에 의해 랩으로 포장된 제품에서 랩은 사람이 수작업으로 직접 제거된다. 이러한 경우 작업능률이 떨어지고, 랩을 제거하는 과정에서 제품이 손상되는 등의 문제점이 발생하기도 한다.
한국등록특허 제10-1063899호
본 발명의 목적은, 팔레트에 적층된 적재물의 분산을 방지하도록 에워싸는 포장밴드 및 적재물을 포위한 채, 이물질의 유입을 방지하는 포장랩으로 구성된 포장패키지를 자동으로 제거하는 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치는, 팔레트에 적층된 적재물의 포장패키지를 제거하기 위한 포장패키지 자동 제거장치에 있어서, 상기 팔레트가 안착된 턴테이블과 이웃하게 배치되는 언랩핑본체부, 상기 언랩핑본체부의 상측에 연결된 채, 위치 이동되는 이동로봇 및 상기 이동로봇의 끝단에 연결되어 상기 이동로봇의 위치 이동에 따라 연동되고, 상기 적재물의 포장패키지를 그립한 채, 커팅하는 작동부를 포함하며, 상기 작동부는, 상기 이동로봇의 끝단에 연결된 채, 장착공간을 형성하는 작동연결부, 상기 작동연결부의 일측 전방에 연결되어 상기 포장패키지를 그립하는 그립부 및 상기 작동연결부의 타측 전방에 연결되어 상기 포장패키지를 커팅하는 랩커팅부를 구비하고, 상기 포장패키지는, 상기 적재물의 분산을 방지하도록 에워싸는 포장밴드 및 상기 적재물을 포위한 채, 이물질의 유입을 방지하는 포장랩으로 구성되고, 상기 랩커팅부는, 상기 이동로봇에 의해 상기 적재물과 인접하게 배치된 채, 상기 포장패키지와 비접촉된 상태로, 열풍에 의해 상기 포장랩이 커팅되도록 하며, 상기 그립부는, 상기 랩커팅부에 의해 커팅된 포장랩을 그립한 채, 포장랩을 회수하는 회수부로 이동시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 그립부는, 상기 작동연결부의 일측 상부로부터 돌출되어 형성되는 제1 그립부 및 상기 작동연결부의 일측 하부로부터 돌출되어 형성되며, 상기 제1 그립부와 거울상으로 배치되는 제2 그립부를 구비하며, 상기 랩커팅부는, 상기 작동연결부의 타측에 장착되며, 상기 제1 그립부 또는 상기 제2 그립부는, 상기 랩커팅부에 의해 커팅된 포장랩을 그립한 채, 상기 이동로봇에 의해 상기 회수부와 인접한 상태에서 상기 포장랩을 그립해제 하고, 상기 이동로봇은, 상기 언랩핑본체부로부터 상하방향 또는 좌우방향으로 위치 이동되어, 상기 작동부가 상기 적재물과 대향하도록 배치되거나, 상기 작동부가 상기 회수부와 대향하도록 배치되도록 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 작동부는, 상기 작동연결부에 연결되되, 상기 제1 그립부와 상기 제2 그립부 사이에 배치되어, 상기 제1 그립부와 상기 제2 그립부에 의해 그립된 포장밴드를 커팅하는 밴드커팅부를 더 구비하며, 상기 밴드커팅부는, 상기 작동연결부의 전면에 연결되는 밴드본체부, 상기 밴드본체부에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 밴드이동부, 상기 밴드이동부에 연결되어 상기 밴드이동부의 위치 이동에 따라 연동되고, 인가된 전원에 의해 회전력을 발생시키는 커팅모터부 및 상기 커팅모터부에 의해 회전되는 커팅날부를 구비할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 제1 그립부는, 상기 작동연결부의 일측 상부에 연결되는 제1 그립본체부, 상기 제1 그립본체부에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 제1 그립이동부 및 상기 제1 그립이동부에 연결된 채, 전방의 포장패키지를 그립하거나 그립 해제하는 제1 그립편을 구비하고,상기 제2 그립부는, 상기 작동연결부의 일측 하부에 연결되는 제2 그립본체부, 상기 제2 그립본체부에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 제2 그립이동부 및 상기 제2 그립이동부에 연결된 채, 전방의 포장패키지를 그립하거나 그립 해제하는 제2 그립편을 구비하고, 상기 제1 그립편 및 상기 제2 그립편은, 전방의 포장밴드를 그립하는 그립위치에서 후방으로 위치 이동되어, 그립된 포장밴드의 적재물과의 이격거리가 멀어지도록 하는 이격위치로 위치 이동될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 밴드이동부는, 상기 제1 그립편 및 상기 제2 그립편이 상기 이격위치로 위치 이동되는 경우, 대기위치에서 전방으로 위치 이동되어 상기 커팅날부에 의해 포장밴드가 커팅되는 커팅위치로 위치 이동될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 제1 그립편은,상기 제1 그립이동부의 끝단으로부터 돌출되어 형성되는 제1 그립돌출부, 상기 제1 그립돌출부의 일측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제1 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제1-1 그립편 및 상기 제1 그립돌출부의 타측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제1 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제1-2 그립편을 더 구비하며, 상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편은, 상기 제1 그립돌출부와 수직하게 배치되는 경우, 상호 이격되어 배치되고, 상기 제1 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상호 접촉되어 상기 제1 그립돌출부의 전방에 위치한 포장랩 또는 포장밴드를 그립하고, 상기 제2 그립편은, 상기 제2 그립이동부의 끝단으로부터 돌출되어 형성되는 제2 그립돌출부, 상기 제2 그립돌출부의 일측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제2 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제2-1 그립편 및 상기 제2 그립돌출부의 타측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제2 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제2-2 그립편을 더 구비하며, 상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편은, 상기 제2 그립돌출부와 수직하게 배치되는 경우, 상호 이격되어 배치되고, 상기 제2 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상호 접촉되어 상기 제2 그립돌출부의 전방에 위치한 포장랩 또는 포장밴드를 그립할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 랩커팅부는,상기 작동연결부의 타측 전면으로부터 돌출되어 형성되는 랩커팅본체부 및 상기 랩커팅본체부에 장착되어 인가된 전원에 의해 전열풍을 발생시키는 전열발생부를 구비하며, 상기 전열발생부는, 상기 이동로봇의 위치 이동에 따라 연동되어, 상기 적재물을 포위한 포장랩이 전열풍에 의해 절개되도록 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치는, 상기 작동연결부의 타측단에 연결되어, 전방 물체와의 이격거리를 감지하는 위치센서부 및 상기 위치센서부에 의해 감지된 값에 따라 상기 이동로봇 또는 상기 작동부를 제어하는 언랩핑제어부를 더 포함하며, 상기 언랩핑제어부는, 상기 위치센서부에 의해 감지된 값을 기초로, 상기 작동부와 상기 적재물의 이격거리가 제1 이격거리에 배치되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제1 동작, 상기 제1 동작 후, 상기 랩커팅부가 구동되도록 제어한 후, 상기 이동로봇이 상기 적재물과 상기 제1 이격거리를 유지한 채, 상기 적재물의 높이방향을 따라 이동되도록 제어하여 포장랩이 절개되도록 하는 제2 동작 및 상기 제2 동작 후, 절개된 포장랩의 일측단이 상기 그립부에 의해 그립되도록 제어한 후, 절개된 포장랩이 상기 회수부로 이동되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제3 동작이 순차적으로 구현되도록 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 언랩핑제어부는, 상기 위치센서부에 의해 감지된 값을 기초로, 상기 작동부와 상기 적재물의 이격거리가 제2 이격거리에 배치되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제4 동작, 상기 제4 동작 후, 상기 그립부에 의해 포장밴드가 그립되도록 제어한 후, 상기 밴드커팅부에 의해 포장밴드가 커팅되도록 제어하는 제5 동작 및 상기 제5 동작 후, 상기 그립부에 의해 그립된 채, 커팅된 포장밴드가 상기 회수부로 이동되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제6 동작이 순차적으로 구현되도록 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 제1 그립편은,상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편이 상기 제1 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편 사이의 이격거리 변화량을 측정하는 제1 변화측정부를 더 구비하며, 상기 제2 그립편은, 상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편이 상기 제2 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편 사이의 이격거리 변화량을 측정하는 제2 변화측정부를 더 구비하며, 상기 언랩핑제어부는, 상기 제1 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편 사이에 포장밴드가 그립된 것으로 판단하고, 상기 제2 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편 사이에 포장밴드가 그립된 것으로 판단하며, 상기 제1 변화측정부 및 상기 제2 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 밴드이동부가 상기 대기위치에서 상기 커팅위치로 위치 이동되도록 할 수 있다.
본 발명에 의하면, 종래의 수작업에 의해 포장패키지를 제거하던 공정을 자동화함으로써, 작업 효율을 높임과 동시에 랩을 제거하는 과정에서의 제품 손상으로 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템을 도시한 개략도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 턴테이블 및 컨베이어부를 설명하기 위한 개략도.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 위치고정부 및 회수부를 설명하기 위한 개략도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치를 설명하기 위한 개략도.
도 7 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 작동부를 설명하기 위한 개략도.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 언랩핑제어부 및 시스템제어부를 설명하기 위한 개략도.
도 12 내지 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 동작을 설명하기 위한 개략도.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다.
또한, 각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명한다.
포장패키지 자동 제거시스템
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템을 도시한 개략도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 턴테이블 및 컨베이어부를 설명하기 위한 개략도이다.
도 1 및 도 2을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템(1, 이하 제거시스템)은, 팔레트(Q)에 적층된 적재물(G)의 포장패키지(P)를 제거하기 위한 시스템이다.
여기서, 상기 포장패키지(P)는, 상기 적재물(G)의 분산을 방지하도록 에워싸는 포장밴드(P2) 및 상기 적재물(G)을 포위한 채, 이물질의 유입을 방지하는 포장랩(P1)으로 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제거시스템(1)은, 컨베이어부(50), 턴테이블(10), 위치고정부(20), 제거장치(30) 및 회수부(40)를 포함할 수 있다.
상기 컨베이어부(50)는, 팔레트(Q)가 안착된 채, 일방향으로 이동되어 상기 턴테이블(10) 상에 팔레트(Q)가 안착되도록 할 수 있다.
상기 턴테이블(10)은, 상기 팔레트(Q)가 회동 가능하도록 안착될 수 있다.
상기 위치고정부(20)는, 상기 턴테이블(10)과 이웃하게 배치되며, 상기 턴테이블(10) 상의 적재물(G)을 흡착하여 위치 이동될 수 있다.
상기 제거장치(30)는, 상기 턴테이블(10)과 이웃하게 배치되고, 상기 위치고정부(20)에 의해 위치가 고정된 적재물(G)의 포장패키지(P)를 제거할 수 있다.
상기 제거장치(30)는, 상기 포장밴드(P2)를 제거하는 밴드커팅부(357), 상기 포장랩(P1)을 제거하는 랩커팅부(355) 및 제거된 포장패키지(P)를 그립하는 그립부(353)를 구비할 수 있다.
상기 제거장치(30)에 관한 구체적인 내용은, 도 6 내지 도 11을 참조로 상세히 설명하기로 한다.
상기 회수부(40)는, 상기 제거장치(30)와 이웃하게 배치되며, 상기 제거장치(30)에 의해 제거된 포장패키지(P)를 회수할 수 있다.
상기 컨베이어부(50)는 상기 턴테이블(10)을 사이에 두고 이격되어 배치되는 제1 컨베이어편(50a) 및 제2 컨베이어편(50b)으로 구성될 수 있다.
상기 제2 컨베이어편(50b)을 통해 이동된 적재물(G)은 상기 턴테이블(10) 상에서 포장패키지(P)가 제거되며, 포장패키지(P)가 제거된 적재물(G)은 상기 제1 컨베이어편(50a)으로 이동된다.
상기 턴테이블(10)은, 상기 랩커팅부(355)에 의해 포장랩(P1)이 커팅된 경우, 회전되어 적재물(G)의 외측면에 권취된 포장랩(P1)이 권출되도록 할 수 있다.
구체적으로, 상기 포장랩(P1)은 적재물(G)의 안정적인 보호 또는 포장을 위해, 적재물(G)의 외주면을 따라 겹쳐진 채, 권취될 수 있는데, 이 때 상기 포장랩(P1)의 적재물(G)로의 권출이 용이하도록, 상기 턴테이블(10)이 회전되는 것이다.
여기서, 상기 포장랩(P1)은 이미 상기 랩커팅부(355)에 의해 커팅된 경우로서 적재물(G)로부터의 이탈이 용이하나, 포장랩(P1)과 적재물(G)의 정전기 또는 재질적 특성에 기인한 밀착력에 의해 이탈이 제한되는 상황을 방지하고자 상기 턴테이블(10)을 회전시킨다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 위치고정부 및 회수부를 설명하기 위한 개략도이다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제거시스템(1)의 위치고정부(20)는, 고정본체부(21), 고정이동부(23) 및 흡착부(25)를 구비할 수 있다.
상기 고정본체부(21)는, 바닥면에 고정되며, 일정 높이의 구조물을 형성할 수 있다.
상기 고정이동부(23)는, 상기 본체부에 회동 가능하도록 연결될 수 있으며, 상기 바닥면과 수직한 회전축(231)을 기준으로 회동되어, 상기 흡착부(25)가 적재물(G)의 일측면을 대향하거나 대향 해제되도록 할 수 있다.
여기서, 대향 해제된다는 것의 의미는 대향하지 않도록 배치된다는 것을 의미한다.
상기 고정이동부(23)는 회전축(231), 회동부(233), 회동신축부(235) 및 흡착신축부(237)를 구비할 수 있다.
상기 회전축(231)은, 상기 고정본체부(21)에 장착될 수 있다.
상기 회동부(233)는, 상기 회전축(231)에 장착된 채, 상기 회전축(231)을 기준으로 회동될 수 있다.
상기 회동신축부(235)는, 일측은 상기 고정본체부(21)에 연결되고, 타측은 상기 회동부(233)에 연결된 채, 신축하여, 상기 회동부(233)가 상기 회전축(231)을 기준으로 회동되도록 할 수 있다.
상기 흡착신축부(237)는, 상기 회동부(233)의 일측단에 연결되며, 신축할 수 있다.
상기 흡착부(25)는, 상기 고정이동부(23)의 끝단에 연결된 채, 상기 고정이동부(23)의 회동에 따라 이웃한 적재물(G)의 일측면을 흡착하거나 흡착 해제할 수 있다.
상기 흡착부(25)는, 상기 흡착신축부(237)의 끝단에 연결될 수 있다.
한편, 상기 회수부(40)는 회수롤러(41) 및 회수슬라이드부(43)를 구비할 수 있다.
상기 회수롤러(41)는, 상기 고정본체부(21)의 상부측에 연결되며, 상기 그립부(353)에 의해 그립된 포장패키지(P)를 전달받아 회수할 수 있다.
구체적으로, 상기 회수롤러(41)는 제1 롤러부(411), 제2 롤러부(412) 및 롤러이동부(415)를 구비할 수 있다.
상기 제1 롤러부(411)는, 상기 고정본체부(21)의 상부측에 연결되며, 인가된 전원에 의해 회전될 수 있다.
상기 제2 롤러부(412)는, 상기 고정본체부(21)의 상부측에 연결되되, 상기 제1 롤러부(411)와 이웃하게 배치되고, 인가된 전원에 의해 회전될 수 있다.
상기 롤러이동부(415)는, 상기 제2 롤러부(412)에 연결된 채, 신축되어 상기 제1 롤러부(411)와 상기 제2 롤러부(412)의 이격 거리가 변화되도록 할 수 있다.
상기 회수슬라이드부(43)는, 상기 고정본체부(21)의 상부측에 연결된 채, 바닥면으로 연장되어 상기 회수롤러(41)에 의해 회수된 포장패키지(P)가 일정공간으로 수집되도록 할 수 있다.
상기 그립부(353)에 의해 그립된 포장패키지(P)는, 상기 제1 롤러부(411)와 상기 제2 롤러부(412) 사이에서 압착된 채, 상기 제1 롤러부(411)와 상기 제2 롤러부(412)의 회전에 따라 이동되어 상기 회수슬라이드부(43)를 통해 일정공간으로 수집될 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 언랩핑제어부 및 시스템제어부를 설명하기 위한 개략도이고, 도 12 내지 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 동작을 설명하기 위한 개략도이다.
도 11 내지 도 17을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제거시스템(1)은, 시스템제어부(60)를 더 포함할 수 있다.
상기 시스템제어부(60)는, 상기 컨베이어부(50)로부터 상기 턴테이블(10)로의 적재물(G)의 이동에 따라, 상기 턴테이블(10), 상기 위치고정부(20), 상기 제거장치(30) 및 상기 회수부(40)를 제어할 수 있다.
상기 시스템제어부(60)는, 제a 동작 내지 제f 동작이 순차적으로 구현되도록 할 수 있다.을 구현할 수 있다.
상기 제a 동작은, 상기 턴테이블(10)에 적재물(G)이 안착된 경우, 상기 위치고정부(20)에 의해 상기 턴테이블(10) 상의 적재물(G)이 흡착되도록 제어하는 동작이다(도 12 참조).
상기 제b 동작은, 상기 제a 동작 후, 상기 제거장치(30)에 의해 상기 위치고정부(20)에 흡착된 적재물(G)의 포장랩(P1)을 커팅하고, 커팅된 포장랩(P1)을 그립하는 동작이다.
상기 제b 동작은, 제b-1 동작, 제b-2 동작 및 제b-3 동작이 순차적으로 구현되어 동작될 수 있다.
상기 제b-1 동작은, 상기 랩커팅부(355)에 의해 흡착된 적재물(G)의 포장랩(P1)을 커팅하는 동작이다(도 13 참조).
상기 제b-2 동작은, 상기 제b-1 동작 후, 상기 흡착부(25)가 포장랩(P1)을 흡착한 상태에서 상기 고정이동부(23)가 회동되어 상기 흡착부(25)가 적재물(G)의 일측면으로부터 대향 해제되는 동작이다(도 14 참조).
상기 제b-3 동작은, 상기 제b-2 동작 후, 상기 흡착부(25)에 흡착된 포장랩(P1)을 상기 그립부(353)가 그립하는 동작이다(도 15 참조).
상기 제c 동작은, 상기 제b 동작 후, 상기 턴테이블(10)이 회동되도록 하여, 적재물(G)에 권취된 포장랩(P1)이 권출되도록 하는 동작이다.
상기 제d 동작은, 상기 제c 동작 후, 적재물(G)로부터 제거된 포장랩(P1)이 상기 제거장치(30)에 의해 상기 회수부(40)로 이동되도록 하는 동작이다.
상기 제d 동작은, 제d-1 동작, 제d-2 동작 및 제d-3 동작이 순차적으로 구현되어 동작할 수 있다(도 15 참조).
상기 제d-1 동작은, 상기 그립부(353)에 의해 그립된 포장랩(P1)이, 상기 제1 롤러부(411)와 상기 제2 롤러부(412) 사이에 배치되도록 하는 동작이다.
상기 제d-2 동작은, 상기 제d-1 동작 후, 상기 롤러이동부(415)에 의해 상기 제2 롤러부(412)가 위치 이동되어, 포장랩(P1)이 상기 제1 롤러부(411)와 상기 제2 롤러부(412) 사이에서 압착되는 동작이다.
상기 제d-3 동작은, 상기 제d-2 동작 후, 상기 제1 롤러부(411)와 상기 제2 롤러부(412)가 회전되어, 압착된 포장랩(P1)이 상기 회수슬라이드부(43)를 통해 일정공간으로 이동되도록 하는 동작이다.
상기 제e 동작은, 상기 제d 동작 후, 상기 제거장치(30)에 의해 상기 턴테이블(10) 상의 적재물(G)의 포장밴드(P2)를 그립한 채, 커팅하는 동작이다(도 16 참조).
상기 제e 동작은, 제e-1 동작 및 제e-2 동작으로 구현되어 동작된다.
상기 제e-1 동작은, 상기 그립부(353)에 의해 포장밴드(P2)가 그립되는 동작이다.
상기 제e-2 동작은, 상기 제e-1 동작 후, 상기 밴드커팅부(357)에 의해 포장밴드(P2)가 커팅되도록 하는 동작이다.
상기 제f 동작은, 상기 제e 동작 후, 적재물(G)로부터 제거된 포장밴드(P2)가 상기 제거장치(30)에 의해 상기 회수부(40)로 이동되도록 하는 동작이다(도 17 참조).
포장패키지 자동 제거장치(제거장치)
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치를 설명하기 위한 개략도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 작동부를 도시한 개략 사시도.
도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시에에 따른 포장패키지 자동 제거장치(30, 이하 제거장치)는, 팔레트(Q)에 적층된 적재물(G)의 포장패키지(P)를 제거하기 위한 장치로서, 포장패키지 자동 제거시스템(1)을 구성하는 구성요소이다.
여기서, 상기 포장패키지(P)는, 상기 적재물(G)의 분산을 방지하도록 에워싸는 포장밴드(P2) 및 상기 적재물(G)을 포위한 채, 이물질의 유입을 방지하는 포장랩(P1)으로 구성될 수 있다.
본 발명의 제거장치(30)는, 적재물(G)을 포위한 포장랩(P1)을 벗겨내어 수집하고, 또한 포장밴드(P2)를 커팅하여 수집함으로써, 적재물(G)이 포장패키지(P)로부터 자유롭도록 하는 장치이다. 여기서, 포장패키지(P)는 적재물(G)에 포장밴드(P2)가 에워싼 뒤, 포장랩(P1)이 권취될 수도 있고, 적재물(G)에 포장랩(P1)이 권취된 후, 포장밴드(P2)가 에워쌀 수도 있다.
본 발명에서는 적재물(G)에 포장랩(P1)이 권취된 후, 포장밴드(P2)가 에워싼 형태의 포장패키지(P)를 제거하는 것으로 설명하나, 반대인 경우도 적용될 수 있음을 미리 밝혀둔다.
본 발명의 제거장치(30)는, 언랩핑본체부(31), 이동로봇(33) 및 작동부(35)를 포함할 수 있다.
상기 언랩핑본체부(31)는, 상기 팔레트(Q)가 안착된 턴테이블(10)과 이웃하게 배치될 수 있으며, 하측단이 바닥에 고정된 채, 바닥면으로부터 일정 높이에 상기 이동로봇(33)이 장착되는 공간을 제공할 수 있다.
상기 이동로봇(33)은, 상기 언랩핑본체부(31)의 상측에 연결된 채, 위치 이동될 수 있다. 상기 이동로봇(33)은, 복수의 링크부로 연결된 회동바로 구성되어, 상하, 좌우회전되어 끝단에 연결된 작동부(35)가 대향하는 위치가 변화되도록 할 수 있다.
상기 작동부(35)는, 상기 이동로봇(33)의 끝단에 연결되어 상기 이동로봇(33)의 위치 이동에 따라 연동되고, 상기 적재물(G)의 포장패키지(P)를 그립한 채, 커팅할 수 있다.
구체적으로, 상기 작동부(35)는 작동연결부(351), 그립부(353) 및 랩커팅부(355)를 구비할 수 있다.
상기 작동연결부(351)는, 상기 이동로봇(33)의 끝단에 연결된 채, 장착공간을 형성할 수 있다. 상기 장착공간이란 상기 그립부(353) 및 랩커팅부(355)가 장착될 수 있는 공간을 의미한다.
상기 그립부(353)는, 상기 작동연결부(351)의 일측 전방에 연결되어 상기 포장패키지(P)를 그립할 수 있다.
상기 랩커팅부(355)는, 상기 작동연결부(351)의 타측 전방에 연결되어 상기 포장패키지(P)를 커팅할 수 있다.
구체적으로, 상기 랩커팅부(355)는, 상기 이동로봇(33)에 의해 상기 적재물(G)과 인접하게 배치된 채, 상기 포장패키지(P)와 비접촉된 상태로, 열풍에 의해 상기 포장랩(P1)이 커팅되도록 할 수 있다.
상기 그립부(353)는, 상기 랩커팅부(355)에 의해 커팅된 포장랩(P1)을 그립한 채, 포장랩(P1)을 회수하는 회수부(40)로 이동시킬 수 있다.
도 8 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 작동부를 설명하기 위한 개략도이다.
도 8 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제거장치(30)의 그립부(353)는, 상기 작동연결부(351)의 일측 상부로부터 돌출되어 형성되는 제1 그립부(353a) 및 상기 작동연결부(351)의 일측 하부로부터 돌출되어 형성되며, 상기 제1 그립부(353a)와 거울상으로 배치되는 제2 그립부(353b)를 구비할 수있다.
상기 랩커팅부(355)는, 상기 작동연결부(351)의 타측에 장착될 수 있다.
구체적으로, 상기 랩커팅부(355)는 랩커팅본체부(355a) 및 전열발생부(355b)를 구비할 수 있다.
상기 랩커팅본체부(355a)는, 상기 작동연결부(351)의 타측 전면으로부터 돌출되어 형성될 수 있다.
상기 전열발생부(355b)는, 상기 랩커팅본체부(355a)에 장착되어 인가된 전원에 의해 전열풍을 발생시킬 수 있다.
또한, 상기 전열발생부(355b)는, 상기 이동로봇(33)의 위치 이동에 따라 연동되어, 상기 적재물(G)을 포위한 포장랩(P1)이 전열풍에 의해 절개되도록 할 수 있다.
구체적으로, 상기 이동로봇(33)은, 상기 전열발생부(355b)와 적재물(G)의 포장랩(P1)이 대향하도록 배치된 경우, 적재물(G)의 상측단에서 하측단을 향해 하강하여 상기 전열발생부(355b)에 의해 포장랩(P1)이 절개되도록 한다.
상기 제1 그립부(353a) 또는 상기 제2 그립부(353b)는, 상기 랩커팅부(355)에 의해 커팅된 포장랩(P1)을 그립한 채, 상기 이동로봇(33)에 의해 상기 회수부(40)와 인접한 상태에서 상기 포장랩(P1)을 그립해제 할 수 있다.
상기 제1 그립부(353a)는, 상기 작동연결부(351)의 일측 상부에 연결되는 제1 그립본체부(353a-1), 상기 제1 그립본체부(353a-1)에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 제1 그립이동부(353a-2) 및 상기 제1 그립이동부(353a-2)에 연결된 채, 전방의 포장패키지(P)를 그립하거나 그립 해제하는 제1 그립편(353a-3)을 구비할 수 있다.
상기 제1 그립편(353a-3)은, 제1 그립돌출부(3531), 제1-1 그립편(3532) 및 제1-2 그립편(3533)을 구비할 수 있다.
상기 제1 그립돌출부(3531)는, 상기 제1 그립이동부(353a-2)의 끝단으로부터 돌출되어 형성될 수 있다.
상기 제1-1 그립편(3532)은, 상기 제1 그립돌출부(3531)의 일측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제1 그립돌출부(3531)와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치될 수 있다.
상기 제1-2 그립편(3533)은, 상기 제1 그립돌출부(3531)의 타측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제1 그립돌출부(3531)와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치될 수 있다.
상기 제1-1 그립편(3532)과 상기 제1-2 그립편(3533)은, 상기 제1 그립돌출부(3531)와 수직하게 배치되는 경우, 상호 이격되어 배치되고, 상기 제1 그립돌출부(3531)와 평행하게 배치되는 경우, 상호 접촉되어 상기 제1 그립돌출부(3531)의 전방에 위치한 포장랩(P1) 또는 포장밴드(P2)를 그립할 수 있다.
상기 제2 그립부(353b)는, 상기 작동연결부(351)의 일측 하부에 연결되는 제2 그립본체부(353b-1), 상기 제2 그립본체부(353b-1)에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 제2 그립이동부(353b-2) 및 상기 제2 그립이동부(353b-2)에 연결된 채, 전방의 포장패키지(P)를 그립하거나 그립 해제하는 제2 그립편(353b-3)을 구비할 수 있다.
상기 제2 그립편(353b-3)은, 제2 그립돌출부(3535), 제2-1 그립편(3536) 및 제2-2 그립편(3537)을 구비할 수 있다.
상기 제2 그립돌출부(3535)는, 상기 제2 그립이동부(353b-2)의 끝단으로부터 돌출되어 형성될 수 있다.
상기 제2-1 그립편(3536)은, 상기 제2 그립돌출부(3535)의 일측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제2 그립돌출부(3535)와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치될 수 있다.
상기 제2-2 그립편(3537)은, 상기 제2 그립돌출부(3535)의 타측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제2 그립돌출부(3535)와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치될 수 있다.
상기 제2-1 그립편(3536)과 상기 제2-2 그립편(3537)은, 상기 제2 그립돌출부(3535)와 수직하게 배치되는 경우, 상호 이격되어 배치되고, 상기 제2 그립돌출부(3535)와 평행하게 배치되는 경우, 상호 접촉되어 상기 제2 그립돌출부(3535)의 전방에 위치한 포장랩(P1) 또는 포장밴드(P2)를 그립할 수 있다.
상기 제1 그립편(353a-3) 및 상기 제2 그립편(353b-3)은, 전방의 포장밴드(P2)를 그립하는 그립위치에서 후방으로 위치 이동되어, 그립된 포장밴드(P2)의 적재물(G)과의 이격거리가 멀어지도록 하는 이격위치로 위치 이동될 수 있다.
상기 이동로봇(33)은, 상기 언랩핑본체부로부터 상하방향 또는 좌우방향으로 위치 이동되어, 상기 작동부(35)가 상기 적재물(G)과 대향하도록 배치되거나, 상기 작동부(35)가 상기 회수부(40)와 대향하도록 배치되도록 할 수 있다.
상기 작동부(35)는, 상기 작동연결부(351)에 연결되되, 상기 제1 그립부(353a)와 상기 제2 그립부(353b) 사이에 배치되어, 상기 제1 그립부(353a)와 상기 제2 그립부(353b)에 의해 그립된 포장밴드(P2)를 커팅하는 밴드커팅부(357)를 더 구비할 수 있다.
상기 밴드커팅부(357)는, 밴드본체부(357a), 밴드이동부(357b), 커팅모터부(357c) 및 커팅날부(357d)를 구비할 수 있다.
상기 밴드본체부(357a)는, 상기 작동연결부(351)의 전면에 연결될 수 있다.
상기 밴드이동부(357b)는, 상기 밴드본체부(357a)에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동될 수 있다.
상기 밴드이동부(357b)는, 상기 제1 그립편(353a-3) 및 상기 제2 그립편(353b-3)이 상기 이격위치로 위치 이동되는 경우, 대기위치에서 전방으로 위치 이동되어 상기 커팅날부(357d)에 의해 포장밴드(P2)가 커팅되는 커팅위치로 위치 이동될 수 있다.
상기 커팅모터부(357c)는, 상기 밴드이동부(357b)에 연결되어 상기 밴드이동부(357b)의 위치 이동에 따라 연동되고, 인가된 전원에 의해 회전력을 발생시키는 커팅모터부(357c) 및 상기 커팅모터부(357c)에 의해 회전되는 커팅날부(357d)를 구비할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 언랩핑제어부 및 시스템제어부를 설명하기 위한 개략도이다.
도 11(a)를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제거장치(30)는 위치센서부(37) 및 언랩핑제어부(39)를 더 포함할 수 있다.
상기 위치센서부(37)는, 치상기 작동연결부(351)의 타측단에 연결되어, 전방 물체와의 이격거리를 감지할 수 있다.
상기 언랩핑제어부(39)는, 상기 위치센서부(37)에 의해 감지된 값에 따라 상기 이동로봇(33) 또는 상기 작동부(35)를 제어할 수 있다.
상기 언랩핑제어부(39)는, 후술할 제1 동작 내지 제6 동작이 순차적으로 구현되도록 상기 이동로봇(33) 또는 상기 작동부(35)를 제어할 수 있다.
상기 제1 동작은, 상기 위치센서부(37)에 의해 감지된 값을 기초로, 상기 작동부(35)와 상기 적재물(G)의 이격거리가 제1 이격거리에 배치되도록 상기 이동로봇(33)을 제어하는 것이다.
상기 제2 동작은, 상기 제1 동작 후, 상기 랩커팅부(355)가 구동되도록 제어한 후, 상기 이동로봇(33)이 상기 적재물(G)과 상기 제1 이격거리를 유지한 채, 상기 적재물(G)의 높이방향을 따라 이동되도록 제어하여 포장랩(P1)이 절개되도록 하는 것이다.
상기 제3 동작은, 상기 제2 동작 후, 절개된 포장랩(P1)의 일측단이 상기 그립부(353)에 의해 그립되도록 제어한 후, 절개된 포장랩(P1)이 상기 회수부(40)로 이동되도록 상기 이동로봇(33)을 제어하는 것이다.
상기 제4 동작은, 상기 위치센서부(37)에 의해 감지된 값을 기초로, 상기 작동부(35)와 상기 적재물(G)의 이격거리가 제2 이격거리에 배치되도록 상기 이동로봇(33)을 제어하는 것이다.
상기 제5 동작은, 상기 제4 동작 후, 상기 그립부(353)에 의해 포장밴드(P2)가 그립되도록 제어한 후, 상기 밴드커팅부(357)에 의해 포장밴드(P2)가 커팅되도록 제어하는 것이다.
상기 제6 동작은, 상기 제5 동작 후, 상기 그립부(353)에 의해 그립된 채, 커팅된 포장밴드(P2)가 상기 회수부(40)로 이동되도록 상기 이동로봇(33)을 제어하는 제6 동작이 순차적으로 구현되도록 하는 것이다.
한편, 상기 제1 그립편(353a-3)은, 상기 제1-1 그립편(3532)과 상기 제1-2 그립편(3533)이 상기 제1 그립돌출부(3531)와 평행하게 배치되는 경우, 상기 제1-1 그립편(3532)과 상기 제1-2 그립편(3533) 사이의 이격거리 변화량을 측정하는 제1 변화측정부를 더 구비할 수 있다.
상기 제2 그립편(353b-3)은, 상기 제2-1 그립편(3536)과 상기 제2-2 그립편(3537)이 상기 제2 그립돌출부(3535)와 평행하게 배치되는 경우, 상기 제2-1 그립편(3536)과 상기 제2-2 그립편(3537) 사이의 이격거리 변화량을 측정하는 제2 변화측정부를 더 구비할 수 있다.
상기 언랩핑제어부(39)는, 상기 제1 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 제1-1 그립편(3532)과 상기 제1-2 그립편(3533) 사이에 포장밴드(P2)가 그립된 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 언랩핑제어부(39)는, 상기 제2 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 제2-1 그립편(3536)과 상기 제2-2 그립편(3537) 사이에 포장밴드(P2)가 그립된 것으로 판단할 수 있다.
그리고, 상기 언랩핑제어부(39)는, 상기 제1 변화측정부 및 상기 제2 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 밴드이동부(357b)가 상기 대기위치에서 상기 커팅위치로 위치 이동되도록 할 수 있다.
상기에서는 본 발명에 따른 실시예를 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자에게 명백한 것이며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속함을 밝혀둔다.
1: 포장패키지 자동 제거시스템 G: 적재물
Q: 팔레트 P: 포장패키지
P1: 포장랩 P2: 포장밴드
10: 턴테이블 20: 위치고정부
21: 고정본체부 23: 고정이동부
25: 흡착부
30: 포장패키지 자동 제거장치(제거장치)
31: 언랩핑본체부 33: 이동로봇
35: 작동부 37: 위치센서부
39: 언랩핑제어부 40: 회수부
41: 회수롤러 43: 회수슬라이드부
50: 컨베이어부 60: 시스템제어부

Claims (10)

  1. 팔레트에 적층된 적재물의 포장패키지를 제거하기 위한 포장패키지 자동 제거장치에 있어서,
    상기 팔레트가 안착된 턴테이블과 이웃하게 배치되는 언랩핑본체부;
    상기 언랩핑본체부의 상측에 연결된 채, 위치 이동되는 이동로봇; 및
    상기 이동로봇의 끝단에 연결되어 상기 이동로봇의 위치 이동에 따라 연동되고, 상기 적재물의 포장패키지를 그립한 채, 커팅하는 작동부;를 포함하며,
    상기 작동부는,
    상기 이동로봇의 끝단에 연결된 채, 장착공간을 형성하는 작동연결부,
    상기 작동연결부의 일측 전방에 연결되어 상기 포장패키지를 그립하는 그립부 및
    상기 작동연결부의 타측 전방에 연결되어 상기 포장패키지를 커팅하는 랩커팅부를 구비하고,
    상기 포장패키지는,
    상기 적재물의 분산을 방지하도록 에워싸는 포장밴드 및 상기 적재물을 포위한 채, 이물질의 유입을 방지하는 포장랩으로 구성되고,
    상기 랩커팅부는,
    상기 이동로봇에 의해 상기 적재물과 인접하게 배치된 채, 상기 포장패키지와 비접촉된 상태로, 열풍에 의해 상기 포장랩이 커팅되도록 하며,
    상기 그립부는,
    상기 랩커팅부에 의해 커팅된 포장랩을 그립한 채, 포장랩을 회수하는 회수부로 이동시키고,
    상기 작동연결부의 일측 상부로부터 돌출되어 형성되는 제1 그립부 및
    상기 작동연결부의 일측 하부로부터 돌출되어 형성되며, 상기 제1 그립부와 거울상으로 배치되는 제2 그립부를 구비하며,
    상기 랩커팅부는,
    상기 작동연결부의 타측에 장착되며,
    상기 제1 그립부 또는 상기 제2 그립부는,
    상기 랩커팅부에 의해 커팅된 포장랩을 그립한 채, 상기 이동로봇에 의해 상기 회수부와 인접한 상태에서 상기 포장랩을 그립해제 하고,
    상기 이동로봇은,
    상기 언랩핑본체부로부터 상하방향 또는 좌우방향으로 위치 이동되어, 상기 작동부가 상기 적재물과 대향하도록 배치되거나, 상기 작동부가 상기 회수부와 대향하도록 배치되도록 하며,
    상기 작동부는,
    상기 작동연결부에 연결되되, 상기 제1 그립부와 상기 제2 그립부 사이에 배치되어, 상기 제1 그립부와 상기 제2 그립부에 의해 그립된 포장밴드를 커팅하는 밴드커팅부를 더 구비하며,
    상기 밴드커팅부는,
    상기 작동연결부의 전면에 연결되는 밴드본체부,
    상기 밴드본체부에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 밴드이동부,
    상기 밴드이동부에 연결되어 상기 밴드이동부의 위치 이동에 따라 연동되고, 인가된 전원에 의해 회전력을 발생시키는 커팅모터부 및
    상기 커팅모터부에 의해 회전되는 커팅날부를 구비하고,
    상기 제1 그립부는,
    상기 작동연결부의 일측 상부에 연결되는 제1 그립본체부,
    상기 제1 그립본체부에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 제1 그립이동부 및
    상기 제1 그립이동부에 연결된 채, 전방의 포장패키지를 그립하거나 그립 해제하는 제1 그립편을 구비하고,
    상기 제2 그립부는,
    상기 작동연결부의 일측 하부에 연결되는 제2 그립본체부,
    상기 제2 그립본체부에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 제2 그립이동부 및
    상기 제2 그립이동부에 연결된 채, 전방의 포장패키지를 그립하거나 그립 해제하는 제2 그립편을 구비하고,
    상기 제1 그립편 및 상기 제2 그립편은,
    전방의 포장밴드를 그립하는 그립위치에서 후방으로 위치 이동되어, 그립된 포장밴드의 적재물과의 이격거리가 멀어지도록 하는 이격위치로 위치 이동되며,
    상기 밴드이동부는,
    상기 제1 그립편 및 상기 제2 그립편이 상기 이격위치로 위치 이동되는 경우, 대기위치에서 전방으로 위치 이동되어 상기 커팅날부에 의해 포장밴드가 커팅되는 커팅위치로 위치 이동되고,
    상기 제1 그립편은,
    상기 제1 그립이동부의 끝단으로부터 돌출되어 형성되는 제1 그립돌출부,
    상기 제1 그립돌출부의 일측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제1 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제1-1 그립편 및
    상기 제1 그립돌출부의 타측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제1 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제1-2 그립편을 구비하며,
    상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편은,
    상기 제1 그립돌출부와 수직하게 배치되는 경우, 상호 이격되어 배치되고, 상기 제1 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상호 접촉되어 상기 제1 그립돌출부의 전방에 위치한 포장랩 또는 포장밴드를 그립하고,
    상기 제2 그립편은,
    상기 제2 그립이동부의 끝단으로부터 돌출되어 형성되는 제2 그립돌출부,
    상기 제2 그립돌출부의 일측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제2 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제2-1 그립편 및
    상기 제2 그립돌출부의 타측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제2 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제2-2 그립편을 구비하며,
    상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편은,
    상기 제2 그립돌출부와 수직하게 배치되는 경우, 상호 이격되어 배치되고, 상기 제2 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상호 접촉되어 상기 제2 그립돌출부의 전방에 위치한 포장랩 또는 포장밴드를 그립하는 것을 특징으로 하는 포장패키지 자동 제거장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 랩커팅부는,
    상기 작동연결부의 타측 전면으로부터 돌출되어 형성되는 랩커팅본체부 및
    상기 랩커팅본체부에 장착되어 인가된 전원에 의해 전열풍을 발생시키는 전열발생부를 구비하며,
    상기 전열발생부는,
    상기 이동로봇의 위치 이동에 따라 연동되어, 상기 적재물을 포위한 포장랩이 전열풍에 의해 절개되도록 하는 것을 특징으로 하는 포장패키지 자동 제거장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 작동연결부의 타측단에 연결되어, 전방 물체와의 이격거리를 감지하는 위치센서부; 및
    상기 위치센서부에 의해 감지된 값에 따라 상기 이동로봇 또는 상기 작동부를 제어하는 언랩핑제어부;를 더 포함하며,
    상기 언랩핑제어부는,
    상기 위치센서부에 의해 감지된 값을 기초로, 상기 작동부와 상기 적재물의 이격거리가 제1 이격거리에 배치되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제1 동작,
    상기 제1 동작 후, 상기 랩커팅부가 구동되도록 제어한 후, 상기 이동로봇이 상기 적재물과 상기 제1 이격거리를 유지한 채, 상기 적재물의 높이방향을 따라 이동되도록 제어하여 포장랩이 절개되도록 하는 제2 동작 및
    상기 제2 동작 후, 절개된 포장랩의 일측단이 상기 그립부에 의해 그립되도록 제어한 후, 절개된 포장랩이 상기 회수부로 이동되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제3 동작이 순차적으로 구현되도록 하는 것을 특징으로 하는 포장패키지 자동 제거장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 언랩핑제어부는,
    상기 위치센서부에 의해 감지된 값을 기초로, 상기 작동부와 상기 적재물의 이격거리가 제2 이격거리에 배치되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제4 동작,
    상기 제4 동작 후, 상기 그립부에 의해 포장밴드가 그립되도록 제어한 후, 상기 밴드커팅부에 의해 포장밴드가 커팅되도록 제어하는 제5 동작 및
    상기 제5 동작 후, 상기 그립부에 의해 그립된 채, 커팅된 포장밴드가 상기 회수부로 이동되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제6 동작이 순차적으로 구현되도록 하는 것을 특징으로 하는 포장패키지 자동 제거장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 그립편은,
    상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편이 상기 제1 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편 사이의 이격거리 변화량을 측정하는 제1 변화측정부를 더 구비하며,
    상기 제2 그립편은,
    상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편이 상기 제2 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편 사이의 이격거리 변화량을 측정하는 제2 변화측정부를 더 구비하며,
    상기 언랩핑제어부는,
    상기 제1 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편 사이에 포장밴드가 그립된 것으로 판단하고,
    상기 제2 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편 사이에 포장밴드가 그립된 것으로 판단하며,
    상기 제1 변화측정부 및 상기 제2 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 밴드이동부가 상기 대기위치에서 상기 커팅위치로 위치 이동되도록 하는 것을 특징으로 하는 포장패키지 자동 제거장치.
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