KR102519693B1 - Apparatus for automatically removing wrap up package - Google Patents

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KR102519693B1
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김진배
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Abstract

An automatic packaging packages removal device according to an embodiment of the present invention is an automatic packaging packages removal device for removing packaging packages of loads stacked on a pallet, comprising: an unwrapping main body part disposed adjacent to a turntable on which the pallet is seated; a mobile robot that is moved in position while connected to an upper side of the unwrapping main body part; and an operation part that is connected to an end of the mobile robot, is linked according to positional movement of the mobile robot, and grips and cuts the packaging package of the load. Thus, the present invention can provide the device that automatically removes packaging packages consisting of a packaging band that surrounds the load to prevent dispersion of the load stacked on the pallet and a packaging wrap that surrounds the load and prevents the inflow of foreign substances.

Description

포장패키지 자동 제거장치{Apparatus for automatically removing wrap up package}Apparatus for automatically removing wrap up package}

본 발명은 포장패키지 자동 제거장치에 관한 것으로 상세하게는, 팔레트에 적층된 적재물의 포장패키지를 제거하기 위한 포장패키지 자동 제거장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic packaging package removal device, and more particularly, to a packaging package removal device for removing packaging packages of stacked objects stacked on a pallet.

일반적으로 공장에서 생산된 제품 등은 팔레트에 적재된 후, 습기 또는 먼지 등으로부터 제품을 보호하고, 제품 운송의 편의를 위해, 폴리에틸렌 또는 염화비닐수지 등으로 만들어진 랩 필름으로 랩핑을 하게 된다.In general, after products produced in a factory are loaded on a pallet, they are wrapped with a wrap film made of polyethylene or vinyl chloride resin to protect the product from moisture or dust and to facilitate product transportation.

이러한 제품의 랩핑은 랩핑장치를 통해 이루어질 수 있다.Wrapping of these products may be performed through a wrapping device.

종래의 랩핑장치의 경우, 랩을 제품에 포장을 할 때, 랩에 충분한 인장력을 주어 제품에 랩을 감싸기 때문에, 랩이 제품에서 쉽게 벗겨지지 않고, 랩 포장의 수밀성, 기밀성 등이 유지된다.In the case of a conventional wrapping device, when a wrap is wrapped in a product, sufficient tension is applied to the wrap to wrap the wrap around the product, so the wrap is not easily peeled off from the product, and watertightness and airtightness of the wrap are maintained.

이에 따라, 랩핑장치에 의해 랩으로 포장된 제품에서 랩은 사람이 수작업으로 직접 제거된다. 이러한 경우 작업능률이 떨어지고, 랩을 제거하는 과정에서 제품이 손상되는 등의 문제점이 발생하기도 한다.Accordingly, a person manually removes the wrap from the product wrapped in the wrap by the wrapping device. In this case, problems such as reduced work efficiency and product damage in the process of removing the wrap may occur.

한국등록특허 제10-1063899호Korean Patent Registration No. 10-1063899

본 발명의 목적은, 팔레트에 적층된 적재물의 분산을 방지하도록 에워싸는 포장밴드 및 적재물을 포위한 채, 이물질의 유입을 방지하는 포장랩으로 구성된 포장패키지를 자동으로 제거하는 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a device for automatically removing a packaging package composed of a packaging band enclosing the load to prevent dispersion of loads stacked on a pallet and a packaging wrap to prevent the inflow of foreign substances while enclosing the load.

본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치는, 팔레트에 적층된 적재물의 포장패키지를 제거하기 위한 포장패키지 자동 제거장치에 있어서, 상기 팔레트가 안착된 턴테이블과 이웃하게 배치되는 언랩핑본체부, 상기 언랩핑본체부의 상측에 연결된 채, 위치 이동되는 이동로봇 및 상기 이동로봇의 끝단에 연결되어 상기 이동로봇의 위치 이동에 따라 연동되고, 상기 적재물의 포장패키지를 그립한 채, 커팅하는 작동부를 포함하며, 상기 작동부는, 상기 이동로봇의 끝단에 연결된 채, 장착공간을 형성하는 작동연결부, 상기 작동연결부의 일측 전방에 연결되어 상기 포장패키지를 그립하는 그립부 및 상기 작동연결부의 타측 전방에 연결되어 상기 포장패키지를 커팅하는 랩커팅부를 구비하고, 상기 포장패키지는, 상기 적재물의 분산을 방지하도록 에워싸는 포장밴드 및 상기 적재물을 포위한 채, 이물질의 유입을 방지하는 포장랩으로 구성되고, 상기 랩커팅부는, 상기 이동로봇에 의해 상기 적재물과 인접하게 배치된 채, 상기 포장패키지와 비접촉된 상태로, 열풍에 의해 상기 포장랩이 커팅되도록 하며, 상기 그립부는, 상기 랩커팅부에 의해 커팅된 포장랩을 그립한 채, 포장랩을 회수하는 회수부로 이동시킬 수 있다.An automatic packaging package removal device according to an embodiment of the present invention is an automatic packaging package removal device for removing packaging packages of loads stacked on a pallet, wherein the unwrapping main body portion is disposed adjacent to the turntable on which the pallet is seated. , The mobile robot connected to the upper side of the unwrapping main body, connected to the end of the mobile robot, connected to the end of the mobile robot, interlocked according to the movement of the mobile robot, and the operating unit for cutting while gripping the packaging package of the load The operation unit is connected to an end of the mobile robot, an operation connection unit forming an installation space, a grip unit connected to one front side of the operation connection unit and gripping the packaging package, and connected to the other front side of the operation connection unit. A wrap cutting unit for cutting the packaging package, wherein the packaging package is composed of a packaging band enclosing the load to prevent dispersion and a packaging wrap to prevent the inflow of foreign substances while surrounding the load, the wrap cutting The part allows the packaging wrap to be cut by hot air in a non-contact state with the packaging package while being disposed adjacent to the load by the mobile robot, and the grip part is the packaging wrap cut by the wrap cutting part. While gripping, it can be moved to a collection unit that collects the packaging wrap.

본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 그립부는, 상기 작동연결부의 일측 상부로부터 돌출되어 형성되는 제1 그립부 및 상기 작동연결부의 일측 하부로부터 돌출되어 형성되며, 상기 제1 그립부와 거울상으로 배치되는 제2 그립부를 구비하며, 상기 랩커팅부는, 상기 작동연결부의 타측에 장착되며, 상기 제1 그립부 또는 상기 제2 그립부는, 상기 랩커팅부에 의해 커팅된 포장랩을 그립한 채, 상기 이동로봇에 의해 상기 회수부와 인접한 상태에서 상기 포장랩을 그립해제 하고, 상기 이동로봇은, 상기 언랩핑본체부로부터 상하방향 또는 좌우방향으로 위치 이동되어, 상기 작동부가 상기 적재물과 대향하도록 배치되거나, 상기 작동부가 상기 회수부와 대향하도록 배치되도록 할 수 있다.The grip part of the automatic packaging removal device according to an embodiment of the present invention is formed by protruding from a first grip part protruding from an upper side of one side of the operation connection part and a lower side of the operation connection part, and the first grip part and A second grip part disposed in a mirror image, the wrap cutting part is mounted on the other side of the operating connection part, and the first grip part or the second grip part grips the packaging wrap cut by the wrap cutting part , The packaging wrap is released by the mobile robot in a state adjacent to the retrieval unit, and the mobile robot is moved from the unwrapping body in a vertical or horizontal direction so that the operating unit faces the load. Alternatively, the operation unit may be disposed to face the recovery unit.

본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 작동부는, 상기 작동연결부에 연결되되, 상기 제1 그립부와 상기 제2 그립부 사이에 배치되어, 상기 제1 그립부와 상기 제2 그립부에 의해 그립된 포장밴드를 커팅하는 밴드커팅부를 더 구비하며, 상기 밴드커팅부는, 상기 작동연결부의 전면에 연결되는 밴드본체부, 상기 밴드본체부에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 밴드이동부, 상기 밴드이동부에 연결되어 상기 밴드이동부의 위치 이동에 따라 연동되고, 인가된 전원에 의해 회전력을 발생시키는 커팅모터부 및 상기 커팅모터부에 의해 회전되는 커팅날부를 구비할 수 있다.The operation unit of the automatic packaging removal device according to an embodiment of the present invention is connected to the operation connection unit and is disposed between the first grip unit and the second grip unit, and is provided by the first grip unit and the second grip unit. A band cutting unit for cutting the gripped packaging band is further provided, wherein the band cutting unit includes a band main body connected to the front surface of the operating connection unit, a band moving unit mounted on the band main unit and moved in the forward and backward directions, It may include a cutting motor unit connected to the band moving unit, interlocked with the movement of the band moving unit, and generating rotational force by the applied power, and a cutting blade rotated by the cutting motor unit.

본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 제1 그립부는, 상기 작동연결부의 일측 상부에 연결되는 제1 그립본체부, 상기 제1 그립본체부에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 제1 그립이동부 및 상기 제1 그립이동부에 연결된 채, 전방의 포장패키지를 그립하거나 그립 해제하는 제1 그립편을 구비하고,상기 제2 그립부는, 상기 작동연결부의 일측 하부에 연결되는 제2 그립본체부, 상기 제2 그립본체부에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 제2 그립이동부 및 상기 제2 그립이동부에 연결된 채, 전방의 포장패키지를 그립하거나 그립 해제하는 제2 그립편을 구비하고, 상기 제1 그립편 및 상기 제2 그립편은, 전방의 포장밴드를 그립하는 그립위치에서 후방으로 위치 이동되어, 그립된 포장밴드의 적재물과의 이격거리가 멀어지도록 하는 이격위치로 위치 이동될 수 있다.The first grip part of the automatic packaging removal device according to an embodiment of the present invention, the first grip body part connected to the upper part of one side of the operating connection part, is positioned in the front and rear direction while being mounted on the first grip body part A first grip moving part that is moved and a first grip piece that grips or releases a front packaging package while being connected to the first grip moving part, wherein the second grip part is connected to a lower side of one side of the operating connection part. A second grip main body portion attached to the second grip body portion, a second grip moving portion that moves in the front-back direction, and gripping or releasing the front packaging package while connected to the second grip moving portion A second grip piece is provided, and the first grip piece and the second grip piece are moved rearward from a grip position for gripping the front pavement band, so that the gripped pavement band is farther away from the load. It can be moved to a spaced position to

본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 밴드이동부는, 상기 제1 그립편 및 상기 제2 그립편이 상기 이격위치로 위치 이동되는 경우, 대기위치에서 전방으로 위치 이동되어 상기 커팅날부에 의해 포장밴드가 커팅되는 커팅위치로 위치 이동될 수 있다.The band moving unit of the automatic packaging removal device according to an embodiment of the present invention, when the first grip piece and the second grip piece are moved to the spaced position, is moved forward from the standby position to the cutting blade unit. As a result, the position can be moved to a cutting position where the pavement band is cut.

본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 제1 그립편은,상기 제1 그립이동부의 끝단으로부터 돌출되어 형성되는 제1 그립돌출부, 상기 제1 그립돌출부의 일측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제1 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제1-1 그립편 및 상기 제1 그립돌출부의 타측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제1 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제1-2 그립편을 더 구비하며, 상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편은, 상기 제1 그립돌출부와 수직하게 배치되는 경우, 상호 이격되어 배치되고, 상기 제1 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상호 접촉되어 상기 제1 그립돌출부의 전방에 위치한 포장랩 또는 포장밴드를 그립하고, 상기 제2 그립편은, 상기 제2 그립이동부의 끝단으로부터 돌출되어 형성되는 제2 그립돌출부, 상기 제2 그립돌출부의 일측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제2 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제2-1 그립편 및 상기 제2 그립돌출부의 타측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제2 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제2-2 그립편을 더 구비하며, 상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편은, 상기 제2 그립돌출부와 수직하게 배치되는 경우, 상호 이격되어 배치되고, 상기 제2 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상호 접촉되어 상기 제2 그립돌출부의 전방에 위치한 포장랩 또는 포장밴드를 그립할 수 있다.The first grip piece of the automatic packaging removal device according to an embodiment of the present invention is a first grip protrusion formed by protruding from the end of the first grip moving part, and can rotate on one side of the first grip protrusion. 1-1 grip piece disposed vertically or parallel to the first grip protrusion and rotatably connected to the other side surface of the first grip protrusion and disposed perpendicular to the first grip protrusion, or Further comprising 1-2 grip pieces arranged in parallel, the 1-1 grip piece and the 1-2 grip piece are spaced apart from each other when arranged perpendicularly to the first grip protrusion, When disposed in parallel with the first grip protrusion, the second grip piece protrudes from the end of the second grip movable portion in contact with each other to grip the packaging wrap or packaging band located in front of the first grip protrusion. a second grip protrusion, a 2-1 grip piece rotatably connected to one side of the second grip protrusion, and disposed vertically or parallel to the second grip protrusion, and the second grip protrusion and a 2-2 grip piece rotatably connected to the other side surface and disposed vertically or parallel to the second grip protrusion, wherein the 2-1 grip piece and the 2-2 grip piece are , When disposed perpendicularly to the second grip protrusion, are spaced apart from each other, and when disposed parallel to the second grip protrusion, grip the packaging wrap or packaging band located in front of the second grip protrusion in contact with each other. can do.

본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 랩커팅부는,상기 작동연결부의 타측 전면으로부터 돌출되어 형성되는 랩커팅본체부 및 상기 랩커팅본체부에 장착되어 인가된 전원에 의해 전열풍을 발생시키는 전열발생부를 구비하며, 상기 전열발생부는, 상기 이동로봇의 위치 이동에 따라 연동되어, 상기 적재물을 포위한 포장랩이 전열풍에 의해 절개되도록 할 수 있다.The wrap-cutting unit of the automatic packaging removal device according to an embodiment of the present invention, the wrap-cutting body portion protruding from the other side of the operating connection portion and the wrap-cutting body portion mounted on the electric hot air by the applied power and an electric heat generating unit that generates heat, and the electric heat generating unit is interlocked according to the positional movement of the mobile robot, so that the packaging wrap surrounding the load can be cut by electric hot air.

본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치는, 상기 작동연결부의 타측단에 연결되어, 전방 물체와의 이격거리를 감지하는 위치센서부 및 상기 위치센서부에 의해 감지된 값에 따라 상기 이동로봇 또는 상기 작동부를 제어하는 언랩핑제어부를 더 포함하며, 상기 언랩핑제어부는, 상기 위치센서부에 의해 감지된 값을 기초로, 상기 작동부와 상기 적재물의 이격거리가 제1 이격거리에 배치되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제1 동작, 상기 제1 동작 후, 상기 랩커팅부가 구동되도록 제어한 후, 상기 이동로봇이 상기 적재물과 상기 제1 이격거리를 유지한 채, 상기 적재물의 높이방향을 따라 이동되도록 제어하여 포장랩이 절개되도록 하는 제2 동작 및 상기 제2 동작 후, 절개된 포장랩의 일측단이 상기 그립부에 의해 그립되도록 제어한 후, 절개된 포장랩이 상기 회수부로 이동되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제3 동작이 순차적으로 구현되도록 할 수 있다.An automatic packaging removal device according to an embodiment of the present invention is connected to the other end of the operating connection part and detects a separation distance from a front object, and the position sensor unit detects the distance according to the value detected by the position sensor unit. Further comprising an unwrapping control unit for controlling the mobile robot or the operation unit, wherein the unwrapping control unit determines that the separation distance between the operation unit and the load is a first separation distance based on the value detected by the position sensor unit. A first operation of controlling the mobile robot to be disposed, and after the first operation, after controlling the lap cutting unit to be driven, the mobile robot maintains the first separation distance from the load in the height direction of the load. A second operation of cutting the packaging wrap by controlling movement along the ridge, and controlling one end of the cut packaging wrap to be gripped by the gripping unit after the second operation, and then moving the cut packaging wrap to the collection unit. The third operation for controlling the mobile robot may be sequentially implemented.

본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 언랩핑제어부는, 상기 위치센서부에 의해 감지된 값을 기초로, 상기 작동부와 상기 적재물의 이격거리가 제2 이격거리에 배치되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제4 동작, 상기 제4 동작 후, 상기 그립부에 의해 포장밴드가 그립되도록 제어한 후, 상기 밴드커팅부에 의해 포장밴드가 커팅되도록 제어하는 제5 동작 및 상기 제5 동작 후, 상기 그립부에 의해 그립된 채, 커팅된 포장밴드가 상기 회수부로 이동되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제6 동작이 순차적으로 구현되도록 할 수 있다.The unwrapping control unit of the automatic packaging removal device according to an embodiment of the present invention, based on the value detected by the position sensor unit, arranges the separation distance between the operation unit and the load at a second separation distance. A fourth operation of controlling the mobile robot, a fifth operation of controlling the packaging band to be gripped by the grip unit after the fourth operation, and then controlling the packaging band to be cut by the band cutting unit, and the fifth operation Afterwards, a sixth operation of controlling the mobile robot so that the cut pavement band is moved to the recovery unit while being gripped by the grip unit may be sequentially implemented.

본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 상기 제1 그립편은,상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편이 상기 제1 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편 사이의 이격거리 변화량을 측정하는 제1 변화측정부를 더 구비하며, 상기 제2 그립편은, 상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편이 상기 제2 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편 사이의 이격거리 변화량을 측정하는 제2 변화측정부를 더 구비하며, 상기 언랩핑제어부는, 상기 제1 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편 사이에 포장밴드가 그립된 것으로 판단하고, 상기 제2 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편 사이에 포장밴드가 그립된 것으로 판단하며, 상기 제1 변화측정부 및 상기 제2 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 밴드이동부가 상기 대기위치에서 상기 커팅위치로 위치 이동되도록 할 수 있다.The first grip piece of the automatic packaging removal device according to an embodiment of the present invention, when the 1-1 grip piece and the 1-2 grip piece are disposed parallel to the first grip protrusion, the first grip piece A first change measurement unit for measuring a change in separation distance between the 1-1 grip piece and the 1-2 grip piece is further provided, and the second grip piece comprises the 2-1 grip piece and the 2-2 grip piece. When the grip piece is disposed parallel to the second grip protrusion, a second change measuring unit for measuring a change in the separation distance between the 2-1 grip piece and the 2-2 grip piece is further provided, and the unwrapping control unit When the value measured by the first change measurement unit is greater than the preset value, it is determined that the pavement band is gripped between the 1-1 grip piece and the 1-2 grip piece, and the second When the value measured by the change measuring unit is greater than the preset value, it is determined that the pavement band is gripped between the 2-1 grip piece and the 2-2 grip piece, and the first change measure unit and the When the value measured by the second change measuring unit is greater than the preset value, the band moving unit may be moved from the standby position to the cutting position.

본 발명에 의하면, 종래의 수작업에 의해 포장패키지를 제거하던 공정을 자동화함으로써, 작업 효율을 높임과 동시에 랩을 제거하는 과정에서의 제품 손상으로 최소화할 수 있다.According to the present invention, by automating the process of removing the packaging package by conventional manual work, it is possible to increase work efficiency and minimize product damage during the process of removing the wrap.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템을 도시한 개략도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 턴테이블 및 컨베이어부를 설명하기 위한 개략도.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 위치고정부 및 회수부를 설명하기 위한 개략도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치를 설명하기 위한 개략도.
도 7 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 작동부를 설명하기 위한 개략도.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 언랩핑제어부 및 시스템제어부를 설명하기 위한 개략도.
도 12 내지 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 동작을 설명하기 위한 개략도.
1 is a schematic diagram showing a packaging package automatic removal system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a schematic diagram for explaining the turntable and conveyor of the automatic packaging package removal system according to an embodiment of the present invention.
3 to 5 are schematic views illustrating a position fixing unit and a recovery unit of the automatic packaging package removal system according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a schematic diagram for explaining an automatic packaging removal device according to an embodiment of the present invention.
7 to 10 are schematic diagrams for explaining the operation of the automatic packaging removal device according to an embodiment of the present invention.
11 is a schematic diagram illustrating an unwrapping control unit and a system control unit of an automatic package removal system according to an embodiment of the present invention.
12 to 17 are schematic diagrams for explaining the operation of the automatic packaging removal system according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다. Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the spirit of the present invention is not limited to the presented embodiments, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention may add, change, delete, etc. other elements within the scope of the same spirit, through other degenerative inventions or the present invention. Other embodiments included within the scope of the inventive idea can be easily proposed, but it will also be said to be included within the scope of the inventive concept.

또한, 각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명한다.In addition, components having the same function within the scope of the same idea appearing in the drawings of each embodiment are described using the same reference numerals.

포장패키지 자동 제거시스템Packaging package automatic removal system

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템을 도시한 개략도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 턴테이블 및 컨베이어부를 설명하기 위한 개략도이다.1 is a schematic diagram showing an automatic packaging package removal system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a turntable and a conveyor unit of the automatic packaging package removal system according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템(1, 이하 제거시스템)은, 팔레트(Q)에 적층된 적재물(G)의 포장패키지(P)를 제거하기 위한 시스템이다.1 and 2, the automatic packaging package removal system (1, hereinafter referred to as removal system) according to an embodiment of the present invention removes the packaging package (P) of the stack (G) stacked on the pallet (Q). It is a system for

여기서, 상기 포장패키지(P)는, 상기 적재물(G)의 분산을 방지하도록 에워싸는 포장밴드(P2) 및 상기 적재물(G)을 포위한 채, 이물질의 유입을 방지하는 포장랩(P1)으로 구성될 수 있다.Here, the packaging package (P) is composed of a packaging band (P2) surrounding the load (G) to prevent dispersion and a packaging wrap (P1) for preventing the inflow of foreign substances while surrounding the load (G) It can be.

본 발명의 일 실시예에 따른 제거시스템(1)은, 컨베이어부(50), 턴테이블(10), 위치고정부(20), 제거장치(30) 및 회수부(40)를 포함할 수 있다.The removal system 1 according to an embodiment of the present invention may include a conveyor unit 50, a turntable 10, a position fixing unit 20, a removal device 30, and a recovery unit 40.

상기 컨베이어부(50)는, 팔레트(Q)가 안착된 채, 일방향으로 이동되어 상기 턴테이블(10) 상에 팔레트(Q)가 안착되도록 할 수 있다.The conveyor unit 50 may be moved in one direction while the pallet Q is seated so that the pallet Q is seated on the turntable 10 .

상기 턴테이블(10)은, 상기 팔레트(Q)가 회동 가능하도록 안착될 수 있다.The turntable 10 may be seated so that the pallet Q can rotate.

상기 위치고정부(20)는, 상기 턴테이블(10)과 이웃하게 배치되며, 상기 턴테이블(10) 상의 적재물(G)을 흡착하여 위치 이동될 수 있다.The position fixing part 20 is disposed adjacent to the turntable 10 and can be moved by adsorbing the load G on the turntable 10 .

상기 제거장치(30)는, 상기 턴테이블(10)과 이웃하게 배치되고, 상기 위치고정부(20)에 의해 위치가 고정된 적재물(G)의 포장패키지(P)를 제거할 수 있다.The removal device 30 is disposed adjacent to the turntable 10 and can remove the packing package P of the load G, the position of which is fixed by the position fixing part 20 .

상기 제거장치(30)는, 상기 포장밴드(P2)를 제거하는 밴드커팅부(357), 상기 포장랩(P1)을 제거하는 랩커팅부(355) 및 제거된 포장패키지(P)를 그립하는 그립부(353)를 구비할 수 있다.The removal device 30 includes a band cutting unit 357 for removing the packaging band P2, a wrap cutting unit 355 for removing the packaging wrap P1, and gripping the removed packaging package P. A grip part 353 may be provided.

상기 제거장치(30)에 관한 구체적인 내용은, 도 6 내지 도 11을 참조로 상세히 설명하기로 한다.Details of the removal device 30 will be described in detail with reference to FIGS. 6 to 11 .

상기 회수부(40)는, 상기 제거장치(30)와 이웃하게 배치되며, 상기 제거장치(30)에 의해 제거된 포장패키지(P)를 회수할 수 있다.The recovery unit 40 is disposed adjacent to the removal device 30 and can recover the packaging package P removed by the removal device 30 .

상기 컨베이어부(50)는 상기 턴테이블(10)을 사이에 두고 이격되어 배치되는 제1 컨베이어편(50a) 및 제2 컨베이어편(50b)으로 구성될 수 있다.The conveyor unit 50 may include a first conveyor piece 50a and a second conveyor piece 50b spaced apart from each other with the turntable 10 interposed therebetween.

상기 제2 컨베이어편(50b)을 통해 이동된 적재물(G)은 상기 턴테이블(10) 상에서 포장패키지(P)가 제거되며, 포장패키지(P)가 제거된 적재물(G)은 상기 제1 컨베이어편(50a)으로 이동된다.The load (G) moved through the second conveyor piece (50b) is removed from the packaging package (P) on the turntable 10, and the load (G) from which the packaging package (P) is removed is the first conveyor piece (50a).

상기 턴테이블(10)은, 상기 랩커팅부(355)에 의해 포장랩(P1)이 커팅된 경우, 회전되어 적재물(G)의 외측면에 권취된 포장랩(P1)이 권출되도록 할 수 있다.When the packaging wrap P1 is cut by the wrap cutting unit 355, the turntable 10 is rotated so that the packaging wrap P1 wound on the outer surface of the stacked object G can be unwound.

구체적으로, 상기 포장랩(P1)은 적재물(G)의 안정적인 보호 또는 포장을 위해, 적재물(G)의 외주면을 따라 겹쳐진 채, 권취될 수 있는데, 이 때 상기 포장랩(P1)의 적재물(G)로의 권출이 용이하도록, 상기 턴테이블(10)이 회전되는 것이다.Specifically, the packing wrap (P1) may be wound while overlapping along the outer circumferential surface of the load (G) for stable protection or packaging of the load (G). At this time, the load (G) of the packing wrap (P1) ), the turntable 10 is rotated to facilitate unwinding.

여기서, 상기 포장랩(P1)은 이미 상기 랩커팅부(355)에 의해 커팅된 경우로서 적재물(G)로부터의 이탈이 용이하나, 포장랩(P1)과 적재물(G)의 정전기 또는 재질적 특성에 기인한 밀착력에 의해 이탈이 제한되는 상황을 방지하고자 상기 턴테이블(10)을 회전시킨다.Here, the packing wrap (P1) is already cut by the wrap cutting unit 355, and it is easy to separate from the load (G), but the static electricity or material characteristics of the packing wrap (P1) and the load (G) The turntable 10 is rotated in order to prevent a situation in which separation is limited by adhesion due to

도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 위치고정부 및 회수부를 설명하기 위한 개략도이다.3 to 5 are schematic diagrams illustrating a position fixing unit and a recovery unit of the automatic packaging package removal system according to an embodiment of the present invention.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제거시스템(1)의 위치고정부(20)는, 고정본체부(21), 고정이동부(23) 및 흡착부(25)를 구비할 수 있다.3 to 5, the position fixing part 20 of the removal system 1 according to an embodiment of the present invention includes a fixed main body part 21, a fixed moving part 23 and an adsorbing part 25 can be provided.

상기 고정본체부(21)는, 바닥면에 고정되며, 일정 높이의 구조물을 형성할 수 있다.The fixing body part 21 is fixed to the bottom surface and may form a structure having a certain height.

상기 고정이동부(23)는, 상기 본체부에 회동 가능하도록 연결될 수 있으며, 상기 바닥면과 수직한 회전축(231)을 기준으로 회동되어, 상기 흡착부(25)가 적재물(G)의 일측면을 대향하거나 대향 해제되도록 할 수 있다.The fixed movable part 23 may be rotatably connected to the body part, and is rotated based on a rotation axis 231 perpendicular to the bottom surface, so that the suction part 25 is placed on one side of the load G. can be made to oppose or unoppose.

여기서, 대향 해제된다는 것의 의미는 대향하지 않도록 배치된다는 것을 의미한다.Here, the meaning of being released means that they are arranged so as not to face each other.

상기 고정이동부(23)는 회전축(231), 회동부(233), 회동신축부(235) 및 흡착신축부(237)를 구비할 수 있다.The fixed movable unit 23 may include a rotating shaft 231 , a rotation unit 233 , a rotation expansion unit 235 and an adsorption expansion unit 237 .

상기 회전축(231)은, 상기 고정본체부(21)에 장착될 수 있다.The rotating shaft 231 may be mounted on the fixing body part 21 .

상기 회동부(233)는, 상기 회전축(231)에 장착된 채, 상기 회전축(231)을 기준으로 회동될 수 있다.The rotating part 233 may be rotated based on the rotating shaft 231 while being mounted on the rotating shaft 231 .

상기 회동신축부(235)는, 일측은 상기 고정본체부(21)에 연결되고, 타측은 상기 회동부(233)에 연결된 채, 신축하여, 상기 회동부(233)가 상기 회전축(231)을 기준으로 회동되도록 할 수 있다.The rotational expansion and contraction part 235 expands and contracts while one side is connected to the fixed body part 21 and the other side is connected to the rotational part 233, so that the rotational part 233 rotates the rotation shaft 231. It can be rotated on a basis.

상기 흡착신축부(237)는, 상기 회동부(233)의 일측단에 연결되며, 신축할 수 있다.The adsorption expansion unit 237 is connected to one end of the rotation unit 233 and can be expanded and contracted.

상기 흡착부(25)는, 상기 고정이동부(23)의 끝단에 연결된 채, 상기 고정이동부(23)의 회동에 따라 이웃한 적재물(G)의 일측면을 흡착하거나 흡착 해제할 수 있다.The adsorbing unit 25 may adsorb or release one side of an adjacent load G according to the rotation of the fixed movable unit 23 while being connected to the end of the fixed movable unit 23 .

상기 흡착부(25)는, 상기 흡착신축부(237)의 끝단에 연결될 수 있다.The adsorption unit 25 may be connected to an end of the adsorption extension unit 237 .

한편, 상기 회수부(40)는 회수롤러(41) 및 회수슬라이드부(43)를 구비할 수 있다.Meanwhile, the recovery unit 40 may include a recovery roller 41 and a recovery slide unit 43 .

상기 회수롤러(41)는, 상기 고정본체부(21)의 상부측에 연결되며, 상기 그립부(353)에 의해 그립된 포장패키지(P)를 전달받아 회수할 수 있다.The collecting roller 41 is connected to the upper side of the fixing body part 21 and can receive and collect the packaging package P gripped by the grip part 353 .

구체적으로, 상기 회수롤러(41)는 제1 롤러부(411), 제2 롤러부(412) 및 롤러이동부(415)를 구비할 수 있다.Specifically, the recovery roller 41 may include a first roller unit 411 , a second roller unit 412 and a roller moving unit 415 .

상기 제1 롤러부(411)는, 상기 고정본체부(21)의 상부측에 연결되며, 인가된 전원에 의해 회전될 수 있다.The first roller part 411 is connected to the upper side of the fixed body part 21 and can be rotated by applied power.

상기 제2 롤러부(412)는, 상기 고정본체부(21)의 상부측에 연결되되, 상기 제1 롤러부(411)와 이웃하게 배치되고, 인가된 전원에 의해 회전될 수 있다.The second roller unit 412 is connected to the upper side of the fixing body unit 21, is disposed adjacent to the first roller unit 411, and can be rotated by applied power.

상기 롤러이동부(415)는, 상기 제2 롤러부(412)에 연결된 채, 신축되어 상기 제1 롤러부(411)와 상기 제2 롤러부(412)의 이격 거리가 변화되도록 할 수 있다.The roller moving unit 415 may expand and contract while being connected to the second roller unit 412 so that the separation distance between the first roller unit 411 and the second roller unit 412 is changed.

상기 회수슬라이드부(43)는, 상기 고정본체부(21)의 상부측에 연결된 채, 바닥면으로 연장되어 상기 회수롤러(41)에 의해 회수된 포장패키지(P)가 일정공간으로 수집되도록 할 수 있다.The recovery slide part 43 is connected to the upper side of the fixed body part 21 and extends to the bottom surface so that the packaging packages P recovered by the recovery roller 41 are collected in a certain space. can

상기 그립부(353)에 의해 그립된 포장패키지(P)는, 상기 제1 롤러부(411)와 상기 제2 롤러부(412) 사이에서 압착된 채, 상기 제1 롤러부(411)와 상기 제2 롤러부(412)의 회전에 따라 이동되어 상기 회수슬라이드부(43)를 통해 일정공간으로 수집될 수 있다.The packaging package P gripped by the grip part 353 is compressed between the first roller part 411 and the second roller part 412, and the first roller part 411 and the second roller part 411 2 It can be moved according to the rotation of the roller unit 412 and collected in a certain space through the recovery slide unit 43.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 언랩핑제어부 및 시스템제어부를 설명하기 위한 개략도이고, 도 12 내지 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 동작을 설명하기 위한 개략도이다.11 is a schematic diagram illustrating an unwrapping control unit and a system control unit of an automatic packaging removal system according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 12 to 17 are diagrams of an automatic packaging removal system according to an embodiment of the present invention. It is a schematic diagram to explain the operation.

도 11 내지 도 17을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제거시스템(1)은, 시스템제어부(60)를 더 포함할 수 있다.11 to 17, the removal system 1 according to an embodiment of the present invention may further include a system controller 60.

상기 시스템제어부(60)는, 상기 컨베이어부(50)로부터 상기 턴테이블(10)로의 적재물(G)의 이동에 따라, 상기 턴테이블(10), 상기 위치고정부(20), 상기 제거장치(30) 및 상기 회수부(40)를 제어할 수 있다.The system control unit 60 controls the turntable 10, the position fixing unit 20, and the removal device 30 according to the movement of the load G from the conveyor unit 50 to the turntable 10. And it is possible to control the recovery unit 40.

상기 시스템제어부(60)는, 제a 동작 내지 제f 동작이 순차적으로 구현되도록 할 수 있다.을 구현할 수 있다.The system control unit 60 may sequentially implement the a-th operation to the f-th operation.

상기 제a 동작은, 상기 턴테이블(10)에 적재물(G)이 안착된 경우, 상기 위치고정부(20)에 의해 상기 턴테이블(10) 상의 적재물(G)이 흡착되도록 제어하는 동작이다(도 12 참조).The a-th operation is an operation of controlling the load G on the turntable 10 to be adsorbed by the position fixing unit 20 when the load G is seated on the turntable 10 (FIG. 12 reference).

상기 제b 동작은, 상기 제a 동작 후, 상기 제거장치(30)에 의해 상기 위치고정부(20)에 흡착된 적재물(G)의 포장랩(P1)을 커팅하고, 커팅된 포장랩(P1)을 그립하는 동작이다.The b-th operation, after the a-th operation, cuts the packaging wrap (P1) of the load (G) adsorbed to the position fixing part (20) by the removal device (30), and cuts the packaging wrap (P1). ) is the action of gripping.

상기 제b 동작은, 제b-1 동작, 제b-2 동작 및 제b-3 동작이 순차적으로 구현되어 동작될 수 있다.The b-th operation may be operated by sequentially implementing the b-1 th operation, the b-2 th operation, and the b-3 th operation.

상기 제b-1 동작은, 상기 랩커팅부(355)에 의해 흡착된 적재물(G)의 포장랩(P1)을 커팅하는 동작이다(도 13 참조).The operation b-1 is an operation of cutting the packaging wrap P1 of the load G adsorbed by the wrap cutting unit 355 (see FIG. 13).

상기 제b-2 동작은, 상기 제b-1 동작 후, 상기 흡착부(25)가 포장랩(P1)을 흡착한 상태에서 상기 고정이동부(23)가 회동되어 상기 흡착부(25)가 적재물(G)의 일측면으로부터 대향 해제되는 동작이다(도 14 참조).In the operation b-2, after the operation b-1, the fixed moving unit 23 is rotated in a state in which the adsorption unit 25 adsorbs the packaging wrap P1, so that the adsorption unit 25 It is an operation of opposing release from one side of the load (G) (see FIG. 14).

상기 제b-3 동작은, 상기 제b-2 동작 후, 상기 흡착부(25)에 흡착된 포장랩(P1)을 상기 그립부(353)가 그립하는 동작이다(도 15 참조).In the operation b-3, after the operation b-2, the grip unit 353 grips the packaging wrap P1 adsorbed to the suction unit 25 (see FIG. 15).

상기 제c 동작은, 상기 제b 동작 후, 상기 턴테이블(10)이 회동되도록 하여, 적재물(G)에 권취된 포장랩(P1)이 권출되도록 하는 동작이다.The c-th operation, after the b-th operation, causes the turntable 10 to rotate so that the packaging wrap P1 wound around the load G is unwound.

상기 제d 동작은, 상기 제c 동작 후, 적재물(G)로부터 제거된 포장랩(P1)이 상기 제거장치(30)에 의해 상기 회수부(40)로 이동되도록 하는 동작이다.The d-th operation is an operation for moving the packaging wrap P1 removed from the load G to the recovery unit 40 by the removal device 30 after the c-th operation.

상기 제d 동작은, 제d-1 동작, 제d-2 동작 및 제d-3 동작이 순차적으로 구현되어 동작할 수 있다(도 15 참조). The d-th operation may be operated by sequentially implementing the d-1-th operation, the d-2-th operation, and the d-3-th operation (see FIG. 15).

상기 제d-1 동작은, 상기 그립부(353)에 의해 그립된 포장랩(P1)이, 상기 제1 롤러부(411)와 상기 제2 롤러부(412) 사이에 배치되도록 하는 동작이다.The d-1th operation is an operation of disposing the packaging wrap P1 gripped by the grip part 353 between the first roller part 411 and the second roller part 412 .

상기 제d-2 동작은, 상기 제d-1 동작 후, 상기 롤러이동부(415)에 의해 상기 제2 롤러부(412)가 위치 이동되어, 포장랩(P1)이 상기 제1 롤러부(411)와 상기 제2 롤러부(412) 사이에서 압착되는 동작이다.In the d-2 operation, after the d-1 operation, the second roller unit 412 is moved by the roller moving unit 415, so that the packaging wrap P1 is moved to the first roller unit 411. ) and the second roller unit 412.

상기 제d-3 동작은, 상기 제d-2 동작 후, 상기 제1 롤러부(411)와 상기 제2 롤러부(412)가 회전되어, 압착된 포장랩(P1)이 상기 회수슬라이드부(43)를 통해 일정공간으로 이동되도록 하는 동작이다.In the d-3 operation, after the d-2 operation, the first roller unit 411 and the second roller unit 412 are rotated so that the compressed packing wrap P1 is removed from the recovery slide unit ( 43) to move to a certain space.

상기 제e 동작은, 상기 제d 동작 후, 상기 제거장치(30)에 의해 상기 턴테이블(10) 상의 적재물(G)의 포장밴드(P2)를 그립한 채, 커팅하는 동작이다(도 16 참조).The e-th operation is an operation of cutting the packing band P2 of the load G on the turntable 10 by the removal device 30 after the d-th operation while gripping it (see FIG. 16). .

상기 제e 동작은, 제e-1 동작 및 제e-2 동작으로 구현되어 동작된다.The e-th operation is implemented and operated as an e-1-th operation and an e-2-th operation.

상기 제e-1 동작은, 상기 그립부(353)에 의해 포장밴드(P2)가 그립되는 동작이다.The operation e-1 is an operation in which the packaging band P2 is gripped by the gripping part 353.

상기 제e-2 동작은, 상기 제e-1 동작 후, 상기 밴드커팅부(357)에 의해 포장밴드(P2)가 커팅되도록 하는 동작이다.The operation e−2 is an operation in which the packaging band P2 is cut by the band cutting unit 357 after the operation e−1.

상기 제f 동작은, 상기 제e 동작 후, 적재물(G)로부터 제거된 포장밴드(P2)가 상기 제거장치(30)에 의해 상기 회수부(40)로 이동되도록 하는 동작이다(도 17 참조).The fth operation is an operation for moving the packaging band P2 removed from the load G to the recovery unit 40 by the removal device 30 after the eth operation (see FIG. 17). .

포장패키지 자동 제거장치(제거장치)Package automatic removal device (removal device)

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치를 설명하기 위한 개략도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 작동부를 도시한 개략 사시도.6 is a schematic diagram illustrating an automatic packaging removal device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a schematic perspective view illustrating an operation unit of the automatic packaging removal device according to an embodiment of the present invention.

도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시에에 따른 포장패키지 자동 제거장치(30, 이하 제거장치)는, 팔레트(Q)에 적층된 적재물(G)의 포장패키지(P)를 제거하기 위한 장치로서, 포장패키지 자동 제거시스템(1)을 구성하는 구성요소이다.Referring to Figures 6 and 7, the automatic packaging package removal device (30, hereinafter referred to as a removal device) according to an embodiment of the present invention removes the packaging package (P) of the load (G) stacked on the pallet (Q). As a device for doing this, it is a component constituting the packaging automatic removal system 1.

여기서, 상기 포장패키지(P)는, 상기 적재물(G)의 분산을 방지하도록 에워싸는 포장밴드(P2) 및 상기 적재물(G)을 포위한 채, 이물질의 유입을 방지하는 포장랩(P1)으로 구성될 수 있다.Here, the packaging package (P) is composed of a packaging band (P2) surrounding the load (G) to prevent dispersion and a packaging wrap (P1) for preventing the inflow of foreign substances while surrounding the load (G) It can be.

본 발명의 제거장치(30)는, 적재물(G)을 포위한 포장랩(P1)을 벗겨내어 수집하고, 또한 포장밴드(P2)를 커팅하여 수집함으로써, 적재물(G)이 포장패키지(P)로부터 자유롭도록 하는 장치이다. 여기서, 포장패키지(P)는 적재물(G)에 포장밴드(P2)가 에워싼 뒤, 포장랩(P1)이 권취될 수도 있고, 적재물(G)에 포장랩(P1)이 권취된 후, 포장밴드(P2)가 에워쌀 수도 있다.The removal device 30 of the present invention peels off and collects the packaging wrap P1 surrounding the load G, and also cuts and collects the packaging band P2, so that the load G is removed from the packaging package P. It is a device that frees you from Here, the packaging package (P) may be wrapped around the load (G) by the packaging band (P2), then the packaging wrap (P1) is wound, or after the packaging wrap (P1) is wound around the load (G), the packaging A band P2 may surround it.

본 발명에서는 적재물(G)에 포장랩(P1)이 권취된 후, 포장밴드(P2)가 에워싼 형태의 포장패키지(P)를 제거하는 것으로 설명하나, 반대인 경우도 적용될 수 있음을 미리 밝혀둔다.In the present invention, after the packaging wrap (P1) is wound around the load (G), it is described that the packaging package (P) in the form surrounded by the packaging band (P2) is removed, but it is revealed in advance that the opposite case can also be applied put

본 발명의 제거장치(30)는, 언랩핑본체부(31), 이동로봇(33) 및 작동부(35)를 포함할 수 있다.The removal device 30 of the present invention may include an unwrapping body 31, a mobile robot 33, and an operating unit 35.

상기 언랩핑본체부(31)는, 상기 팔레트(Q)가 안착된 턴테이블(10)과 이웃하게 배치될 수 있으며, 하측단이 바닥에 고정된 채, 바닥면으로부터 일정 높이에 상기 이동로봇(33)이 장착되는 공간을 제공할 수 있다.The unwrapping main body 31 may be disposed adjacent to the turntable 10 on which the pallet Q is seated, and the mobile robot 33 is at a certain height from the floor with a lower end fixed to the floor. ) can be provided.

상기 이동로봇(33)은, 상기 언랩핑본체부(31)의 상측에 연결된 채, 위치 이동될 수 있다. 상기 이동로봇(33)은, 복수의 링크부로 연결된 회동바로 구성되어, 상하, 좌우회전되어 끝단에 연결된 작동부(35)가 대향하는 위치가 변화되도록 할 수 있다.The mobile robot 33 may be moved while being connected to the upper side of the unwrapping main body 31 . The mobile robot 33 is composed of a pivoting bar connected by a plurality of link parts, and can be rotated up and down and left and right so that the opposite position of the operating part 35 connected to the end can be changed.

상기 작동부(35)는, 상기 이동로봇(33)의 끝단에 연결되어 상기 이동로봇(33)의 위치 이동에 따라 연동되고, 상기 적재물(G)의 포장패키지(P)를 그립한 채, 커팅할 수 있다.The operating unit 35 is connected to the end of the mobile robot 33 and interlocks according to the positional movement of the mobile robot 33, and cuts while holding the packaging package P of the load G. can do.

구체적으로, 상기 작동부(35)는 작동연결부(351), 그립부(353) 및 랩커팅부(355)를 구비할 수 있다.Specifically, the operation unit 35 may include an operation connection unit 351, a grip unit 353, and a wrap cutting unit 355.

상기 작동연결부(351)는, 상기 이동로봇(33)의 끝단에 연결된 채, 장착공간을 형성할 수 있다. 상기 장착공간이란 상기 그립부(353) 및 랩커팅부(355)가 장착될 수 있는 공간을 의미한다.The operating connection part 351 may form an installation space while being connected to the end of the mobile robot 33 . The mounting space means a space in which the grip part 353 and the wrap cutting part 355 can be mounted.

상기 그립부(353)는, 상기 작동연결부(351)의 일측 전방에 연결되어 상기 포장패키지(P)를 그립할 수 있다.The grip part 353 is connected to the front side of one side of the operation connection part 351 to grip the packaging package P.

상기 랩커팅부(355)는, 상기 작동연결부(351)의 타측 전방에 연결되어 상기 포장패키지(P)를 커팅할 수 있다.The wrap cutting unit 355 is connected to the front side of the other side of the operating connection unit 351 to cut the packaging package P.

구체적으로, 상기 랩커팅부(355)는, 상기 이동로봇(33)에 의해 상기 적재물(G)과 인접하게 배치된 채, 상기 포장패키지(P)와 비접촉된 상태로, 열풍에 의해 상기 포장랩(P1)이 커팅되도록 할 수 있다.Specifically, the wrap cutting unit 355 is disposed adjacent to the load G by the mobile robot 33, in a non-contact state with the packaging package P, and the packaging wrap by hot air. (P1) can be cut.

상기 그립부(353)는, 상기 랩커팅부(355)에 의해 커팅된 포장랩(P1)을 그립한 채, 포장랩(P1)을 회수하는 회수부(40)로 이동시킬 수 있다.The grip unit 353 may move the packaging wrap P1 cut by the wrap cutting unit 355 to the recovery unit 40 that collects the packaging wrap P1 while gripping it.

도 8 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거장치의 작동부를 설명하기 위한 개략도이다.8 to 10 are schematic diagrams for explaining the operation of the automatic package removal device according to an embodiment of the present invention.

도 8 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제거장치(30)의 그립부(353)는, 상기 작동연결부(351)의 일측 상부로부터 돌출되어 형성되는 제1 그립부(353a) 및 상기 작동연결부(351)의 일측 하부로부터 돌출되어 형성되며, 상기 제1 그립부(353a)와 거울상으로 배치되는 제2 그립부(353b)를 구비할 수있다.8 to 10, the grip part 353 of the removal device 30 according to an embodiment of the present invention includes a first grip part 353a protruding from the top of one side of the operating connection part 351 and A second gripping part 353b protrudes from the lower part of one side of the operating connection part 351 and is arranged in a mirror image with the first gripping part 353a.

상기 랩커팅부(355)는, 상기 작동연결부(351)의 타측에 장착될 수 있다.The lap cutting part 355 may be mounted on the other side of the operating connection part 351.

구체적으로, 상기 랩커팅부(355)는 랩커팅본체부(355a) 및 전열발생부(355b)를 구비할 수 있다.Specifically, the lap cutting part 355 may include a lap cutting body part 355a and a heat generating part 355b.

상기 랩커팅본체부(355a)는, 상기 작동연결부(351)의 타측 전면으로부터 돌출되어 형성될 수 있다.The lap cutting body portion (355a) may be formed to protrude from the front side of the other side of the operating connection portion (351).

상기 전열발생부(355b)는, 상기 랩커팅본체부(355a)에 장착되어 인가된 전원에 의해 전열풍을 발생시킬 수 있다.The electric heat generator 355b is mounted on the wrap cutting body 355a and can generate electric hot air by the applied power.

또한, 상기 전열발생부(355b)는, 상기 이동로봇(33)의 위치 이동에 따라 연동되어, 상기 적재물(G)을 포위한 포장랩(P1)이 전열풍에 의해 절개되도록 할 수 있다.In addition, the electric heat generating unit 355b is interlocked according to the movement of the mobile robot 33, so that the packing wrap P1 surrounding the load G can be cut by electric hot air.

구체적으로, 상기 이동로봇(33)은, 상기 전열발생부(355b)와 적재물(G)의 포장랩(P1)이 대향하도록 배치된 경우, 적재물(G)의 상측단에서 하측단을 향해 하강하여 상기 전열발생부(355b)에 의해 포장랩(P1)이 절개되도록 한다.Specifically, the mobile robot 33 descends from the upper end of the load G to the lower end when the electric heat generator 355b and the packing wrap P1 of the load G are disposed to face each other. The packaging wrap P1 is cut by the heat generating unit 355b.

상기 제1 그립부(353a) 또는 상기 제2 그립부(353b)는, 상기 랩커팅부(355)에 의해 커팅된 포장랩(P1)을 그립한 채, 상기 이동로봇(33)에 의해 상기 회수부(40)와 인접한 상태에서 상기 포장랩(P1)을 그립해제 할 수 있다.The first gripping part 353a or the second gripping part 353b grips the packaging wrap P1 cut by the wrap cutting part 355, and the collecting part ( 40), it is possible to release the grip of the packaging wrap (P1) in a state of being adjacent thereto.

상기 제1 그립부(353a)는, 상기 작동연결부(351)의 일측 상부에 연결되는 제1 그립본체부(353a-1), 상기 제1 그립본체부(353a-1)에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 제1 그립이동부(353a-2) 및 상기 제1 그립이동부(353a-2)에 연결된 채, 전방의 포장패키지(P)를 그립하거나 그립 해제하는 제1 그립편(353a-3)을 구비할 수 있다.The first grip part 353a is attached to the first grip body part 353a-1 connected to the upper part of one side of the operation connection part 351 and is mounted on the first grip body part 353a-1 in the forward and backward directions. The first grip moving part 353a-2 moved in position and the first grip piece 353a- that grips or releases the grip of the front packaging package P while being connected to the first grip moving part 353a-2. 3) can be provided.

상기 제1 그립편(353a-3)은, 제1 그립돌출부(3531), 제1-1 그립편(3532) 및 제1-2 그립편(3533)을 구비할 수 있다.The first grip piece 353a-3 may include a first grip protrusion 3531, a 1-1 grip piece 3532, and a 1-2 grip piece 3533.

상기 제1 그립돌출부(3531)는, 상기 제1 그립이동부(353a-2)의 끝단으로부터 돌출되어 형성될 수 있다.The first grip protruding part 3531 may protrude from an end of the first grip moving part 353a-2.

상기 제1-1 그립편(3532)은, 상기 제1 그립돌출부(3531)의 일측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제1 그립돌출부(3531)와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치될 수 있다.The 1-1 grip piece 3532 is rotatably connected to one side surface of the first grip protrusion 3531, and may be disposed vertically or parallel to the first grip protrusion 3531.

상기 제1-2 그립편(3533)은, 상기 제1 그립돌출부(3531)의 타측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제1 그립돌출부(3531)와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치될 수 있다.The first-second grip piece 3533 is rotatably connected to the other side surface of the first grip protrusion 3531, and may be disposed vertically or parallel to the first grip protrusion 3531.

상기 제1-1 그립편(3532)과 상기 제1-2 그립편(3533)은, 상기 제1 그립돌출부(3531)와 수직하게 배치되는 경우, 상호 이격되어 배치되고, 상기 제1 그립돌출부(3531)와 평행하게 배치되는 경우, 상호 접촉되어 상기 제1 그립돌출부(3531)의 전방에 위치한 포장랩(P1) 또는 포장밴드(P2)를 그립할 수 있다.When the 1-1 grip piece 3532 and the 1-2 grip piece 3533 are disposed perpendicularly to the first grip protrusion 3531, they are spaced apart from each other, and the first grip protrusion ( 3531), the packaging wrap P1 or packaging band P2 located in front of the first grip protrusion 3531 can be gripped in contact with each other.

상기 제2 그립부(353b)는, 상기 작동연결부(351)의 일측 하부에 연결되는 제2 그립본체부(353b-1), 상기 제2 그립본체부(353b-1)에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 제2 그립이동부(353b-2) 및 상기 제2 그립이동부(353b-2)에 연결된 채, 전방의 포장패키지(P)를 그립하거나 그립 해제하는 제2 그립편(353b-3)을 구비할 수 있다.The second grip part 353b is attached to the second grip body part 353b-1 connected to the lower part of one side of the operating connection part 351 and is mounted on the second grip body part 353b-1 in the forward and backward directions. and the second grip piece 353b- that grips or releases the grip of the front packaging package P while being connected to the second grip moving portion 353b-2. 3) can be provided.

상기 제2 그립편(353b-3)은, 제2 그립돌출부(3535), 제2-1 그립편(3536) 및 제2-2 그립편(3537)을 구비할 수 있다.The second grip piece 353b-3 may include a second grip protrusion 3535, a 2-1 grip piece 3536, and a 2-2 grip piece 3537.

상기 제2 그립돌출부(3535)는, 상기 제2 그립이동부(353b-2)의 끝단으로부터 돌출되어 형성될 수 있다.The second grip protrusion 3535 may protrude from an end of the second grip moving part 353b-2.

상기 제2-1 그립편(3536)은, 상기 제2 그립돌출부(3535)의 일측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제2 그립돌출부(3535)와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치될 수 있다.The 2-1 grip piece 3536 is rotatably connected to one side of the second grip protrusion 3535, and may be disposed vertically or parallel to the second grip protrusion 3535.

상기 제2-2 그립편(3537)은, 상기 제2 그립돌출부(3535)의 타측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제2 그립돌출부(3535)와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치될 수 있다.The 2-2 grip piece 3537 is rotatably connected to the other side surface of the second grip protrusion 3535, and may be disposed vertically or parallel to the second grip protrusion 3535.

상기 제2-1 그립편(3536)과 상기 제2-2 그립편(3537)은, 상기 제2 그립돌출부(3535)와 수직하게 배치되는 경우, 상호 이격되어 배치되고, 상기 제2 그립돌출부(3535)와 평행하게 배치되는 경우, 상호 접촉되어 상기 제2 그립돌출부(3535)의 전방에 위치한 포장랩(P1) 또는 포장밴드(P2)를 그립할 수 있다.When the 2-1 grip piece 3536 and the 2-2 grip piece 3537 are disposed perpendicular to the second grip protrusion 3535, they are spaced apart from each other, and the second grip protrusion ( 3535), the packaging wrap P1 or packaging band P2 located in front of the second grip protrusion 3535 can be gripped in contact with each other.

상기 제1 그립편(353a-3) 및 상기 제2 그립편(353b-3)은, 전방의 포장밴드(P2)를 그립하는 그립위치에서 후방으로 위치 이동되어, 그립된 포장밴드(P2)의 적재물(G)과의 이격거리가 멀어지도록 하는 이격위치로 위치 이동될 수 있다.The first gripping piece 353a-3 and the second gripping piece 353b-3 are moved backward from the gripping position for gripping the front pavement band P2, so that the gripped pavement band P2 It may be moved to a spaced position that makes the spaced distance from the load (G) farther.

상기 이동로봇(33)은, 상기 언랩핑본체부로부터 상하방향 또는 좌우방향으로 위치 이동되어, 상기 작동부(35)가 상기 적재물(G)과 대향하도록 배치되거나, 상기 작동부(35)가 상기 회수부(40)와 대향하도록 배치되도록 할 수 있다.The mobile robot 33 is moved vertically or left and right from the unwrapping body so that the operation unit 35 is disposed to face the load G, or the operation unit 35 is positioned to face the load G. It may be disposed so as to face the recovery unit 40 .

상기 작동부(35)는, 상기 작동연결부(351)에 연결되되, 상기 제1 그립부(353a)와 상기 제2 그립부(353b) 사이에 배치되어, 상기 제1 그립부(353a)와 상기 제2 그립부(353b)에 의해 그립된 포장밴드(P2)를 커팅하는 밴드커팅부(357)를 더 구비할 수 있다.The operation part 35 is connected to the operation connection part 351 and is disposed between the first grip part 353a and the second grip part 353b, and the first grip part 353a and the second grip part 353b. A band cutting unit 357 for cutting the paving band P2 gripped by 353b may be further provided.

상기 밴드커팅부(357)는, 밴드본체부(357a), 밴드이동부(357b), 커팅모터부(357c) 및 커팅날부(357d)를 구비할 수 있다.The band cutting unit 357 may include a band body unit 357a, a band moving unit 357b, a cutting motor unit 357c and a cutting blade unit 357d.

상기 밴드본체부(357a)는, 상기 작동연결부(351)의 전면에 연결될 수 있다.The band body part 357a may be connected to the front of the operating connection part 351 .

상기 밴드이동부(357b)는, 상기 밴드본체부(357a)에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동될 수 있다.The band moving part 357b may be moved in a forward and backward direction while being mounted on the band body part 357a.

상기 밴드이동부(357b)는, 상기 제1 그립편(353a-3) 및 상기 제2 그립편(353b-3)이 상기 이격위치로 위치 이동되는 경우, 대기위치에서 전방으로 위치 이동되어 상기 커팅날부(357d)에 의해 포장밴드(P2)가 커팅되는 커팅위치로 위치 이동될 수 있다.When the first grip piece 353a-3 and the second grip piece 353b-3 are moved to the spaced position, the band moving part 357b is moved forward from the standby position to the cutting blade part. By (357d), the position can be moved to the cutting position where the packaging band (P2) is cut.

상기 커팅모터부(357c)는, 상기 밴드이동부(357b)에 연결되어 상기 밴드이동부(357b)의 위치 이동에 따라 연동되고, 인가된 전원에 의해 회전력을 발생시키는 커팅모터부(357c) 및 상기 커팅모터부(357c)에 의해 회전되는 커팅날부(357d)를 구비할 수 있다.The cutting motor unit 357c is connected to the band moving unit 357b, interlocks with the positional movement of the band moving unit 357b, and generates a rotational force by applied power. The cutting motor unit 357c and the cutting motor unit 357c A cutting blade part 357d rotated by the motor part 357c may be provided.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 포장패키지 자동 제거시스템의 언랩핑제어부 및 시스템제어부를 설명하기 위한 개략도이다.11 is a schematic diagram illustrating an unwrapping control unit and a system control unit of an automatic package removal system according to an embodiment of the present invention.

도 11(a)를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제거장치(30)는 위치센서부(37) 및 언랩핑제어부(39)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 11 (a), the removal device 30 according to an embodiment of the present invention may further include a position sensor unit 37 and an unwrapping control unit 39.

상기 위치센서부(37)는, 치상기 작동연결부(351)의 타측단에 연결되어, 전방 물체와의 이격거리를 감지할 수 있다.The position sensor unit 37 is connected to the other end of the tooth gear operating connection unit 351, and can detect a separation distance from a front object.

상기 언랩핑제어부(39)는, 상기 위치센서부(37)에 의해 감지된 값에 따라 상기 이동로봇(33) 또는 상기 작동부(35)를 제어할 수 있다.The unwrapping control unit 39 may control the mobile robot 33 or the operation unit 35 according to the value detected by the position sensor unit 37 .

상기 언랩핑제어부(39)는, 후술할 제1 동작 내지 제6 동작이 순차적으로 구현되도록 상기 이동로봇(33) 또는 상기 작동부(35)를 제어할 수 있다.The unwrapping control unit 39 may control the mobile robot 33 or the operation unit 35 to sequentially implement the first to sixth operations to be described later.

상기 제1 동작은, 상기 위치센서부(37)에 의해 감지된 값을 기초로, 상기 작동부(35)와 상기 적재물(G)의 이격거리가 제1 이격거리에 배치되도록 상기 이동로봇(33)을 제어하는 것이다.In the first operation, based on the value detected by the position sensor unit 37, the mobile robot 33 is arranged such that the separation distance between the operation unit 35 and the load G is disposed at the first separation distance. ) to control.

상기 제2 동작은, 상기 제1 동작 후, 상기 랩커팅부(355)가 구동되도록 제어한 후, 상기 이동로봇(33)이 상기 적재물(G)과 상기 제1 이격거리를 유지한 채, 상기 적재물(G)의 높이방향을 따라 이동되도록 제어하여 포장랩(P1)이 절개되도록 하는 것이다.The second operation, after the first operation, after controlling the lap cutting unit 355 to be driven, while the mobile robot 33 maintains the first separation distance from the load G, It is to control the movement along the height direction of the load (G) so that the packaging wrap (P1) is cut.

상기 제3 동작은, 상기 제2 동작 후, 절개된 포장랩(P1)의 일측단이 상기 그립부(353)에 의해 그립되도록 제어한 후, 절개된 포장랩(P1)이 상기 회수부(40)로 이동되도록 상기 이동로봇(33)을 제어하는 것이다.In the third operation, after the second operation, one side end of the cut packing wrap P1 is controlled to be gripped by the grip part 353, and then the cut packing wrap P1 is returned to the collecting part 40. It is to control the mobile robot 33 to move to.

상기 제4 동작은, 상기 위치센서부(37)에 의해 감지된 값을 기초로, 상기 작동부(35)와 상기 적재물(G)의 이격거리가 제2 이격거리에 배치되도록 상기 이동로봇(33)을 제어하는 것이다.In the fourth operation, based on the value sensed by the position sensor unit 37, the mobile robot 33 arranges a separation distance between the operation unit 35 and the load G at a second separation distance. ) to control.

상기 제5 동작은, 상기 제4 동작 후, 상기 그립부(353)에 의해 포장밴드(P2)가 그립되도록 제어한 후, 상기 밴드커팅부(357)에 의해 포장밴드(P2)가 커팅되도록 제어하는 것이다.In the fifth operation, after the fourth operation, the grip part 353 controls the gripping part 353 to grip the packing band P2, and then the band cutting part 357 controls the cutting part so that the packing band P2 is cut. will be.

상기 제6 동작은, 상기 제5 동작 후, 상기 그립부(353)에 의해 그립된 채, 커팅된 포장밴드(P2)가 상기 회수부(40)로 이동되도록 상기 이동로봇(33)을 제어하는 제6 동작이 순차적으로 구현되도록 하는 것이다.In the sixth operation, after the fifth operation, the mobile robot 33 is controlled so that the cut packaging band P2 is moved to the recovery unit 40 while being gripped by the grip unit 353. It is to ensure that the 6 operations are implemented sequentially.

한편, 상기 제1 그립편(353a-3)은, 상기 제1-1 그립편(3532)과 상기 제1-2 그립편(3533)이 상기 제1 그립돌출부(3531)와 평행하게 배치되는 경우, 상기 제1-1 그립편(3532)과 상기 제1-2 그립편(3533) 사이의 이격거리 변화량을 측정하는 제1 변화측정부를 더 구비할 수 있다.Meanwhile, in the first grip piece 353a-3, when the 1-1 grip piece 3532 and the 1-2 grip piece 3533 are disposed parallel to the first grip protrusion 3531 , A first change measuring unit may be further provided to measure a change in the separation distance between the 1-1 grip piece 3532 and the 1-2 grip piece 3533.

상기 제2 그립편(353b-3)은, 상기 제2-1 그립편(3536)과 상기 제2-2 그립편(3537)이 상기 제2 그립돌출부(3535)와 평행하게 배치되는 경우, 상기 제2-1 그립편(3536)과 상기 제2-2 그립편(3537) 사이의 이격거리 변화량을 측정하는 제2 변화측정부를 더 구비할 수 있다.The second grip piece 353b-3 is formed when the 2-1 grip piece 3536 and the 2-2 grip piece 3537 are disposed parallel to the second grip protrusion 3535. A second change measuring unit may be further provided to measure a change in the separation distance between the 2-1 grip piece 3536 and the 2-2 grip piece 3537.

상기 언랩핑제어부(39)는, 상기 제1 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 제1-1 그립편(3532)과 상기 제1-2 그립편(3533) 사이에 포장밴드(P2)가 그립된 것으로 판단할 수 있다.The unwrapping control unit 39 determines between the 1-1 grip piece 3532 and the 1-2 grip piece 3533 when the value measured by the first change measuring unit is greater than the preset value. It can be determined that the pavement band P2 is gripped.

또한, 상기 언랩핑제어부(39)는, 상기 제2 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 제2-1 그립편(3536)과 상기 제2-2 그립편(3537) 사이에 포장밴드(P2)가 그립된 것으로 판단할 수 있다.In addition, the unwrapping control unit 39, when the value measured by the second change measurement unit is greater than the preset value, the 2-1 grip piece 3536 and the 2-2 grip piece 3537 ), it can be determined that the pavement band P2 is gripped between them.

그리고, 상기 언랩핑제어부(39)는, 상기 제1 변화측정부 및 상기 제2 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 밴드이동부(357b)가 상기 대기위치에서 상기 커팅위치로 위치 이동되도록 할 수 있다.Further, the unwrapping control unit 39 determines that, when the values measured by the first change measuring unit and the second change measuring unit are greater than a preset value, the band moving unit 357b moves the cutting at the standby position. It can be moved to position.

상기에서는 본 발명에 따른 실시예를 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자에게 명백한 것이며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속함을 밝혀둔다.In the above, the configuration and characteristics of the present invention have been described based on the embodiments according to the present invention, but the present invention is not limited thereto, and various changes or modifications can be made within the spirit and scope of the present invention. It is apparent to those skilled in the art, and therefore such changes or modifications are intended to fall within the scope of the appended claims.

1: 포장패키지 자동 제거시스템 G: 적재물
Q: 팔레트 P: 포장패키지
P1: 포장랩 P2: 포장밴드
10: 턴테이블 20: 위치고정부
21: 고정본체부 23: 고정이동부
25: 흡착부
30: 포장패키지 자동 제거장치(제거장치)
31: 언랩핑본체부 33: 이동로봇
35: 작동부 37: 위치센서부
39: 언랩핑제어부 40: 회수부
41: 회수롤러 43: 회수슬라이드부
50: 컨베이어부 60: 시스템제어부
1: Package automatic removal system G: Loaded material
Q: Pallet P: Packaging Package
P1: Packing Wrap P2: Packing Band
10: turntable 20: position fixing unit
21: fixed body part 23: fixed moving part
25: adsorption unit
30: packaging package automatic removal device (removal device)
31: unwrapping body 33: mobile robot
35: operating unit 37: position sensor unit
39: unwrapping control unit 40: recovery unit
41: recovery roller 43: recovery slide unit
50: conveyor unit 60: system control unit

Claims (10)

팔레트에 적층된 적재물의 포장패키지를 제거하기 위한 포장패키지 자동 제거장치에 있어서,
상기 팔레트가 안착된 턴테이블과 이웃하게 배치되는 언랩핑본체부;
상기 언랩핑본체부의 상측에 연결된 채, 위치 이동되는 이동로봇; 및
상기 이동로봇의 끝단에 연결되어 상기 이동로봇의 위치 이동에 따라 연동되고, 상기 적재물의 포장패키지를 그립한 채, 커팅하는 작동부;를 포함하며,
상기 작동부는,
상기 이동로봇의 끝단에 연결된 채, 장착공간을 형성하는 작동연결부,
상기 작동연결부의 일측 전방에 연결되어 상기 포장패키지를 그립하는 그립부 및
상기 작동연결부의 타측 전방에 연결되어 상기 포장패키지를 커팅하는 랩커팅부를 구비하고,
상기 포장패키지는,
상기 적재물의 분산을 방지하도록 에워싸는 포장밴드 및 상기 적재물을 포위한 채, 이물질의 유입을 방지하는 포장랩으로 구성되고,
상기 랩커팅부는,
상기 이동로봇에 의해 상기 적재물과 인접하게 배치된 채, 상기 포장패키지와 비접촉된 상태로, 열풍에 의해 상기 포장랩이 커팅되도록 하며,
상기 그립부는,
상기 랩커팅부에 의해 커팅된 포장랩을 그립한 채, 포장랩을 회수하는 회수부로 이동시키고,
상기 작동연결부의 일측 상부로부터 돌출되어 형성되는 제1 그립부 및
상기 작동연결부의 일측 하부로부터 돌출되어 형성되며, 상기 제1 그립부와 거울상으로 배치되는 제2 그립부를 구비하며,
상기 랩커팅부는,
상기 작동연결부의 타측에 장착되며,
상기 제1 그립부 또는 상기 제2 그립부는,
상기 랩커팅부에 의해 커팅된 포장랩을 그립한 채, 상기 이동로봇에 의해 상기 회수부와 인접한 상태에서 상기 포장랩을 그립해제 하고,
상기 이동로봇은,
상기 언랩핑본체부로부터 상하방향 또는 좌우방향으로 위치 이동되어, 상기 작동부가 상기 적재물과 대향하도록 배치되거나, 상기 작동부가 상기 회수부와 대향하도록 배치되도록 하며,
상기 작동부는,
상기 작동연결부에 연결되되, 상기 제1 그립부와 상기 제2 그립부 사이에 배치되어, 상기 제1 그립부와 상기 제2 그립부에 의해 그립된 포장밴드를 커팅하는 밴드커팅부를 더 구비하며,
상기 밴드커팅부는,
상기 작동연결부의 전면에 연결되는 밴드본체부,
상기 밴드본체부에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 밴드이동부,
상기 밴드이동부에 연결되어 상기 밴드이동부의 위치 이동에 따라 연동되고, 인가된 전원에 의해 회전력을 발생시키는 커팅모터부 및
상기 커팅모터부에 의해 회전되는 커팅날부를 구비하고,
상기 제1 그립부는,
상기 작동연결부의 일측 상부에 연결되는 제1 그립본체부,
상기 제1 그립본체부에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 제1 그립이동부 및
상기 제1 그립이동부에 연결된 채, 전방의 포장패키지를 그립하거나 그립 해제하는 제1 그립편을 구비하고,
상기 제2 그립부는,
상기 작동연결부의 일측 하부에 연결되는 제2 그립본체부,
상기 제2 그립본체부에 장착된 채, 전후 방향으로 위치 이동되는 제2 그립이동부 및
상기 제2 그립이동부에 연결된 채, 전방의 포장패키지를 그립하거나 그립 해제하는 제2 그립편을 구비하고,
상기 제1 그립편 및 상기 제2 그립편은,
전방의 포장밴드를 그립하는 그립위치에서 후방으로 위치 이동되어, 그립된 포장밴드의 적재물과의 이격거리가 멀어지도록 하는 이격위치로 위치 이동되며,
상기 밴드이동부는,
상기 제1 그립편 및 상기 제2 그립편이 상기 이격위치로 위치 이동되는 경우, 대기위치에서 전방으로 위치 이동되어 상기 커팅날부에 의해 포장밴드가 커팅되는 커팅위치로 위치 이동되고,
상기 제1 그립편은,
상기 제1 그립이동부의 끝단으로부터 돌출되어 형성되는 제1 그립돌출부,
상기 제1 그립돌출부의 일측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제1 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제1-1 그립편 및
상기 제1 그립돌출부의 타측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제1 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제1-2 그립편을 구비하며,
상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편은,
상기 제1 그립돌출부와 수직하게 배치되는 경우, 상호 이격되어 배치되고, 상기 제1 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상호 접촉되어 상기 제1 그립돌출부의 전방에 위치한 포장랩 또는 포장밴드를 그립하고,
상기 제2 그립편은,
상기 제2 그립이동부의 끝단으로부터 돌출되어 형성되는 제2 그립돌출부,
상기 제2 그립돌출부의 일측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제2 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제2-1 그립편 및
상기 제2 그립돌출부의 타측면에 회동 가능하도록 연결되어, 상기 제2 그립돌출부와 수직하게 배치되거나 평행하게 배치되는 제2-2 그립편을 구비하며,
상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편은,
상기 제2 그립돌출부와 수직하게 배치되는 경우, 상호 이격되어 배치되고, 상기 제2 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상호 접촉되어 상기 제2 그립돌출부의 전방에 위치한 포장랩 또는 포장밴드를 그립하는 것을 특징으로 하는 포장패키지 자동 제거장치.
In the packaging package automatic removal device for removing packaging packages of loads stacked on a pallet,
an unwrapping body portion disposed adjacent to the turntable on which the pallet is seated;
A mobile robot connected to the upper side of the unwrapping main body and moved in position; and
An operating unit that is connected to the end of the mobile robot, interlocks with the movement of the mobile robot, and cuts while gripping the packaging package of the load,
The operating part,
An operating connection portion that forms an installation space while being connected to the end of the mobile robot;
A grip part connected to the front side of one side of the operating connection part to grip the packaging package; and
It is connected to the front of the other side of the operating connection portion and has a wrap cutting unit for cutting the packaging package,
The packaging package,
Consisting of a packaging band surrounding the load to prevent dispersion and a packaging wrap to prevent the inflow of foreign substances while surrounding the load,
The lap cutting part,
The packaging wrap is cut by hot air while being disposed adjacent to the load by the mobile robot and in a non-contact state with the packaging package,
The grip part,
While gripping the packaging wrap cut by the wrap cutting unit, move it to a collection unit that collects the packaging wrap,
A first grip part protruding from an upper part of one side of the operating connection part, and
A second grip part protruding from the lower part of one side of the operation connection part and disposed in a mirror image with the first grip part,
The lap cutting part,
It is mounted on the other side of the operating connection part,
The first grip part or the second grip part,
While gripping the packaging wrap cut by the wrap cutting unit, the mobile robot releases the grip of the packaging wrap in a state adjacent to the recovery unit,
The mobile robot,
It is moved from the unwrapping body in a vertical or horizontal direction so that the operation unit is disposed to face the load or the operation unit is disposed to face the recovery unit,
The operating part,
a band cutting unit connected to the operating connection unit and disposed between the first grip unit and the second grip unit to cut the packaging band gripped by the first grip unit and the second grip unit;
The band cutting part,
A band body portion connected to the front of the operating connection portion;
A band moving unit that is moved in the forward and backward directions while being attached to the band body unit;
A cutting motor unit connected to the band moving unit and interlocked according to the movement of the band moving unit and generating rotational force by the applied power; and
A cutting blade part rotated by the cutting motor part,
The first grip part,
A first grip body portion connected to an upper portion of one side of the operating connection portion;
A first grip moving part that is moved in the forward and backward directions while being attached to the first grip body part; and
A first grip piece for gripping or releasing the grip of the front packaging package while being connected to the first grip moving unit;
The second grip part,
A second grip body part connected to the lower part of one side of the operating connection part;
A second grip moving part that is moved in the forward and backward directions while being attached to the second grip body part; and
A second grip piece for gripping or releasing the grip of the front packaging package while being connected to the second grip moving unit;
The first grip piece and the second grip piece,
It is moved from the grip position of gripping the front pavement band to the rearward position, and is moved to a separation position that makes the distance between the gripped pavement band and the load farther.
The band moving part,
When the first grip piece and the second grip piece are moved to the spaced position, they are moved forward from the standby position to a cutting position where the packaging band is cut by the cutting blade,
The first grip piece,
A first grip protrusion formed by protruding from an end of the first grip moving part;
A 1-1 grip piece rotatably connected to one side surface of the first grip protrusion and disposed vertically or parallel to the first grip protrusion; and
a 1-2 grip piece rotatably connected to the other side surface of the first grip protrusion and disposed vertically or parallel to the first grip protrusion;
The 1-1 grip piece and the 1-2 grip piece,
When disposed perpendicularly to the first grip protrusion, are spaced apart from each other, and when disposed parallel to the first grip protrusion, grip the packaging wrap or packaging band located in front of the first grip protrusion in contact with each other; ,
The second grip piece,
A second grip protrusion protruding from the end of the second grip moving part;
A 2-1 grip piece rotatably connected to one side of the second grip protrusion and disposed vertically or parallel to the second grip protrusion; and
A 2-2 grip piece rotatably connected to the other side surface of the second grip protrusion and disposed vertically or parallel to the second grip protrusion;
The 2-1 grip piece and the 2-2 grip piece,
When disposed perpendicularly to the second grip protrusion, spaced apart from each other, and when disposed parallel to the second grip protrusion, contact with each other to grip the packaging wrap or packaging band located in front of the second grip protrusion. Packaging package automatic removal device, characterized in that.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 랩커팅부는,
상기 작동연결부의 타측 전면으로부터 돌출되어 형성되는 랩커팅본체부 및
상기 랩커팅본체부에 장착되어 인가된 전원에 의해 전열풍을 발생시키는 전열발생부를 구비하며,
상기 전열발생부는,
상기 이동로봇의 위치 이동에 따라 연동되어, 상기 적재물을 포위한 포장랩이 전열풍에 의해 절개되도록 하는 것을 특징으로 하는 포장패키지 자동 제거장치.
According to claim 1,
The lap cutting part,
A lap cutting body portion protruding from the front side of the other side of the operating connection portion, and
It is mounted on the wrap cutting body and has an electric heat generating unit for generating electric hot air by the applied power,
The electric heat generating unit,
The automatic packaging package removal device, characterized in that interlocked with the movement of the mobile robot, so that the packaging wrap surrounding the load is cut by the electric hot air.
제1항에 있어서,
상기 작동연결부의 타측단에 연결되어, 전방 물체와의 이격거리를 감지하는 위치센서부; 및
상기 위치센서부에 의해 감지된 값에 따라 상기 이동로봇 또는 상기 작동부를 제어하는 언랩핑제어부;를 더 포함하며,
상기 언랩핑제어부는,
상기 위치센서부에 의해 감지된 값을 기초로, 상기 작동부와 상기 적재물의 이격거리가 제1 이격거리에 배치되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제1 동작,
상기 제1 동작 후, 상기 랩커팅부가 구동되도록 제어한 후, 상기 이동로봇이 상기 적재물과 상기 제1 이격거리를 유지한 채, 상기 적재물의 높이방향을 따라 이동되도록 제어하여 포장랩이 절개되도록 하는 제2 동작 및
상기 제2 동작 후, 절개된 포장랩의 일측단이 상기 그립부에 의해 그립되도록 제어한 후, 절개된 포장랩이 상기 회수부로 이동되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제3 동작이 순차적으로 구현되도록 하는 것을 특징으로 하는 포장패키지 자동 제거장치.
According to claim 1,
a position sensor unit connected to the other end of the operation connection unit and detecting a separation distance from a front object; and
It further includes; an unwrapping control unit controlling the mobile robot or the operating unit according to the value detected by the position sensor unit,
The unwrapping control unit,
A first operation of controlling the mobile robot so that the separation distance between the operation unit and the load is disposed at a first separation distance based on the value detected by the position sensor unit;
After the first operation, after controlling the wrap cutting unit to be driven, the mobile robot is controlled to move along the height direction of the load while maintaining the first separation distance from the load, so that the packaging wrap is cut Second operation and
After the second operation, one end of the cut packaging wrap is controlled to be gripped by the grip unit, and then a third operation of controlling the mobile robot so that the cut packaging wrap is moved to the collection unit is sequentially implemented. Automatic package removal device characterized by packaging.
제8항에 있어서,
상기 언랩핑제어부는,
상기 위치센서부에 의해 감지된 값을 기초로, 상기 작동부와 상기 적재물의 이격거리가 제2 이격거리에 배치되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제4 동작,
상기 제4 동작 후, 상기 그립부에 의해 포장밴드가 그립되도록 제어한 후, 상기 밴드커팅부에 의해 포장밴드가 커팅되도록 제어하는 제5 동작 및
상기 제5 동작 후, 상기 그립부에 의해 그립된 채, 커팅된 포장밴드가 상기 회수부로 이동되도록 상기 이동로봇을 제어하는 제6 동작이 순차적으로 구현되도록 하는 것을 특징으로 하는 포장패키지 자동 제거장치.
According to claim 8,
The unwrapping control unit,
A fourth operation of controlling the mobile robot so that the separation distance between the operation unit and the load is disposed at a second separation distance based on the value detected by the position sensor unit;
A fifth operation of controlling the gripping unit to grip the packaging band after the fourth operation and then cutting the packaging band by the band cutting unit; and
After the fifth operation, a sixth operation of controlling the mobile robot so that the cut packaging band is moved to the recovery unit while being gripped by the grip unit is sequentially implemented.
제9항에 있어서,
상기 제1 그립편은,
상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편이 상기 제1 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편 사이의 이격거리 변화량을 측정하는 제1 변화측정부를 더 구비하며,
상기 제2 그립편은,
상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편이 상기 제2 그립돌출부와 평행하게 배치되는 경우, 상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편 사이의 이격거리 변화량을 측정하는 제2 변화측정부를 더 구비하며,
상기 언랩핑제어부는,
상기 제1 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 제1-1 그립편과 상기 제1-2 그립편 사이에 포장밴드가 그립된 것으로 판단하고,
상기 제2 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 제2-1 그립편과 상기 제2-2 그립편 사이에 포장밴드가 그립된 것으로 판단하며,
상기 제1 변화측정부 및 상기 제2 변화측정부에 의해 측정된 값이 기 설정된 값보다 큰 경우, 상기 밴드이동부가 상기 대기위치에서 상기 커팅위치로 위치 이동되도록 하는 것을 특징으로 하는 포장패키지 자동 제거장치.
According to claim 9,
The first grip piece,
When the 1-1 grip piece and the 1-2 grip piece are disposed in parallel with the first grip protrusion, measuring a change in separation distance between the 1-1 grip piece and the 1-2 grip piece Further comprising a first change measuring unit,
The second grip piece,
When the 2-1 grip piece and the 2-2 grip piece are disposed in parallel with the second grip protrusion, measuring the amount of change in the separation distance between the 2-1 grip piece and the 2-2 grip piece Further comprising a second change measuring unit,
The unwrapping control unit,
When the value measured by the first change measurement unit is greater than the preset value, it is determined that the pavement band is gripped between the 1-1 grip piece and the 1-2 grip piece;
When the value measured by the second change measuring unit is greater than the preset value, it is determined that the pavement band is gripped between the 2-1 grip piece and the 2-2 grip piece;
When the value measured by the first change measuring unit and the second change measuring unit is greater than a preset value, the band moving unit moves from the standby position to the cutting position, characterized in that for automatic removal of packaging packages. Device.
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