CN104722935A - 镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法 - Google Patents

镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法 Download PDF

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孙伟生
王冬
乔中林
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Jiangsu Cowain Automation Technology Co Ltd
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Jiangsu Cowain Automation Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture

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Abstract

本发明公开了一种镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法，所述的镭雕七轴机械手搬运设备包括机械手、供料机、镭雕工作站以及CDS控制系统，其操作方法的具体步骤为：启动设备、机械手到供料机抓取产品、机械手把产品放到镭雕工作站、机械手到镭雕工作站抓取产品、机械手把产品放入供料机。通过上述方式，本发明提供的镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法，操作简单，实现对产品搬运功能；具有高自动化程度，高速、高精度、方便、快捷，运动稳定性等特点，同时设备自动化程度高，替代了人工操作，可以提高生产效率，降低人的劳动强度，适用范围广，可以适应多个产品机种的需求。

Description

镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法
技术领域
本发明涉及机械手的领域，尤其涉及一种镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法。
背景技术
改革开放以来，国民经济快速增长，科技创新、自主创新已成为国内工业发展的主流，我国工业正逐步向集约型、节能减排、低碳的方向发展。由于机械手为物料上下线和生产物品组装提供极理想的助力搬运和组装工具，可完成重物抓取、搬运、翻转、对接、微调角度等三维空间移载动作，因而广泛用于工业生产中。机械手可部分替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，在作业员的轻松操作下，可完成自动机器人的许多复杂工作，而生产及使用成本却大为降低，同时使用范围也广泛，灵活性和机动性更大。
国内现有技术用于轴承搬运的一般是人工搬运或是横梁式的平面机械手，人工劳动强度大，工作效率底下。而平面机械手在一定程度上又显得不够灵活，作业精确度与作业效率较低。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法，操作简单，实现对产品搬运功能；系统能对产品的位置信息迅速的做出准确的判断采集，很好的完成搬运，判断的功能，具有高自动化程度，高速、高精度、方便、快捷，运动稳定性等特点，同时设备自动化程度高，替代了人工操作，可以提高生产效率，降低人的劳动强度，适用范围广，可以适应多个产品机种的需求。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供了一种镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法，所述的镭雕七轴机械手搬运设备包括机械手、供料机、镭雕工作站以及CDS控制系统，其操作方法的具体步骤为：
a、启动设备，人工依次启动设备：机械手、供料机、镭雕工作站以及CDS控制系统，使之待机；
b、CDS控制系统待机，等待信号；
c、机械手到供料机抓取产品，CDS控制系统接收到镭雕待料信号与供料机供料信号，命令机械手在供料机抓取产品；
d、机械手把产品放到镭雕工作站，CDS控制系统接收到机械手抓取完成信号，再次命令机械手放产品到待机中的镭雕工作站；
e、CDS控制系统接收到机械手放料完成的信号后再次待机，等待信号；
f、机械手到镭雕工作站抓取产品，CDS控制系统接收到镭雕完成信号与供料机收料信号，命令机械手在镭雕工作站抓取产品；
g、机械手把产品放入供料机，CDS控制系统接收到机械手抓取完成信号，再次命令机械手放产品到待机中的供料机；
h、CDS控制系统接收到机械手放料完成后再次待机，等待信号，重复以上流程。
在本发明一个较佳实施例中，所述的步骤d中机械手把产品放到镭雕工作站的镭雕穴位中。
在本发明一个较佳实施例中，所述的镭雕工作站的数量为6台，6台镭雕工作站总共有12个镭雕穴位。
在本发明一个较佳实施例中，所述的步骤g中机械手把产品放入供料机的收料穴位中。
在本发明一个较佳实施例中，所述的供料机的收料穴位的数量为24个。
本发明的有益效果是：本发明的镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法，操作简单，实现对产品搬运功能；系统能对产品的位置信息迅速的做出准确的判断采集，很好的完成搬运，判断的功能，具有高自动化程度，高速、高精度、方便、快捷，运动稳定性等特点，同时设备自动化程度高，替代了人工操作，可以提高生产效率，降低人的劳动强度，适用范围广，可以适应多个产品机种的需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1 是本发明镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法的一较佳实施例的结构框图。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例包括：
一种镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法，所述的镭雕七轴机械手搬运设备包括机械手、供料机、镭雕工作站以及CDS控制系统，其操作方法的具体步骤为：
a、启动设备，人工依次启动设备：机械手、供料机、镭雕工作站以及CDS控制系统，使之待机；
b、CDS控制系统待机，等待信号；
c、机械手到供料机抓取产品，CDS控制系统接收到镭雕待料信号与供料机供料信号，命令机械手在供料机抓取产品；
d、机械手把产品放到镭雕工作站，CDS控制系统接收到机械手抓取完成信号，再次命令机械手放产品到待机中的镭雕工作站；
e、CDS控制系统接收到机械手放料完成的信号后再次待机，等待信号；
f、机械手到镭雕工作站抓取产品，CDS控制系统接收到镭雕完成信号与供料机收料信号，命令机械手在镭雕工作站抓取产品；
g、机械手把产品放入供料机，CDS控制系统接收到机械手抓取完成信号，再次命令机械手放产品到待机中的供料机；
h、CDS控制系统接收到机械手放料完成后再次待机，等待信号，重复以上流程。
上述中，所述的步骤d中机械手把产品放到镭雕工作站的镭雕穴位中。其中，所述的镭雕工作站的数量为6台，6台镭雕工作站总共有12个镭雕穴位。
进一步的，所述的步骤g中机械手把产品放入供料机的收料穴位中。其中，所述的供料机的收料穴位的数量为24个。
镭雕七轴机械手搬运设备从一台供板机的24个收料穴位取料，分别放入对应的6台镭雕工作站，镭雕完成之后重新放回供板机相应的收料穴位，6台镭雕工作站总共有12个镭雕穴位。当把雕刻完成的产品放入最后一个穴位(24)之后，供板机复位换料，搬运设备重复进行判断搬运工作。首先搬运系统能够对穴位的状态进行判断；包含穴位的产品的有无以及取放的分析，以及做好判断后执行下一步的动作。
综上所述，本发明的镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法，操作简单，实现对产品搬运功能；系统能对产品的位置信息迅速的做出准确的判断采集，很好的完成搬运，判断的功能，具有高自动化程度，高速、高精度、方便、快捷，运动稳定性等特点，同时设备自动化程度高，替代了人工操作，可以提高生产效率，降低人的劳动强度，适用范围广，可以适应多个产品机种的需求。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法，其特征在于，所述的镭雕七轴机械手搬运设备包括机械手、供料机、镭雕工作站以及CDS控制系统，其操作方法的具体步骤为：
a、启动设备，人工依次启动设备：机械手、供料机、镭雕工作站以及CDS控制系统，使之待机；
b、CDS控制系统待机，等待信号；
c、机械手到供料机抓取产品，CDS控制系统接收到镭雕待料信号与供料机供料信号，命令机械手在供料机抓取产品；
d、机械手把产品放到镭雕工作站，CDS控制系统接收到机械手抓取完成信号，再次命令机械手放产品到待机中的镭雕工作站；
e、CDS控制系统接收到机械手放料完成的信号后再次待机，等待信号；
f、机械手到镭雕工作站抓取产品，CDS控制系统接收到镭雕完成信号与供料机收料信号，命令机械手在镭雕工作站抓取产品；
g、机械手把产品放入供料机，CDS控制系统接收到机械手抓取完成信号，再次命令机械手放产品到待机中的供料机；
h、CDS控制系统接收到机械手放料完成后再次待机，等待信号，重复以上流程。
2.根据权利要求1所述的镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法，其特征在于，所述的步骤d中机械手把产品放到镭雕工作站的镭雕穴位中。
3.根据权利要求2所述的镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法，其特征在于，所述的镭雕工作站的数量为6台，6台镭雕工作站总共有12个镭雕穴位。
4.根据权利要求1所述的镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法，其特征在于，所述的步骤g中机械手把产品放入供料机的收料穴位中。
5.根据权利要求4所述的镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法，其特征在于，所述的供料机的收料穴位的数量为24个。
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