JPS5924940A - 工作機械のロボツト - Google Patents
工作機械のロボツトInfo
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- JPS5924940A JPS5924940A JP13538782A JP13538782A JPS5924940A JP S5924940 A JPS5924940 A JP S5924940A JP 13538782 A JP13538782 A JP 13538782A JP 13538782 A JP13538782 A JP 13538782A JP S5924940 A JPS5924940 A JP S5924940A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- axis
- hand
- machine tool
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工作機械のロボットに関する。
従来工作機械に於いて機械本体にあるワークの加工位置
と、テーブル又は搬入搬出装置にあるワークの載置位置
との間でワークの搬送を行うロボットは、機械本体の正
面に十分な作業スペースをとることができず、作業性が
悪いという欠点があった。これを第１図及び第２図に示
す従来の一例について説明する。ロボット８１は工作機
械のベッド８２の正面に取付けられ、サドル８３の２軸
移動、ラム８４のＹ軸移動、アーム８５の人０軸回転及
びハンド ８６のα＋＋ｉｎ回転をなし得る。そしてＡ
、 ＯＩｌｌ＋ ｌｄ主Ｑｈ ｔ１Ｍ＋線に平行である
から、主軸台８９に備える主軸チャック８７とワークテ
ーブル８８との間でワークの受は渡しをするアーム８５
の撮り込み動作は、主軸軸線に対し直角な方向で行なわ
れる。従ってワークテーブル８８に於いてアーム８５が
素材ワークＷ１を受は取る位置Ｐｉ−１、主軸チャック
８７のほぼ正面に位置する、しかもワークテーブル８８
に於いてアーム８５が完ＩＪ１５ワークＷ２を渡す位［
Ｑは、前記位１１． Ｐより前方にあることを要する。
と、テーブル又は搬入搬出装置にあるワークの載置位置
との間でワークの搬送を行うロボットは、機械本体の正
面に十分な作業スペースをとることができず、作業性が
悪いという欠点があった。これを第１図及び第２図に示
す従来の一例について説明する。ロボット８１は工作機
械のベッド８２の正面に取付けられ、サドル８３の２軸
移動、ラム８４のＹ軸移動、アーム８５の人０軸回転及
びハンド ８６のα＋＋ｉｎ回転をなし得る。そしてＡ
、 ＯＩｌｌ＋ ｌｄ主Ｑｈ ｔ１Ｍ＋線に平行である
から、主軸台８９に備える主軸チャック８７とワークテ
ーブル８８との間でワークの受は渡しをするアーム８５
の撮り込み動作は、主軸軸線に対し直角な方向で行なわ
れる。従ってワークテーブル８８に於いてアーム８５が
素材ワークＷ１を受は取る位置Ｐｉ−１、主軸チャック
８７のほぼ正面に位置する、しかもワークテーブル８８
に於いてアーム８５が完ＩＪ１５ワークＷ２を渡す位［
Ｑは、前記位１１． Ｐより前方にあることを要する。
故にワークテーブル８８ｉｄ作業者の作業スペース側に
張り出した場所に設置されることになる。そこで自動運
転の準備、測定や工具の交換時等忙於ける作業性が悪く
、作業の安全と確実性を欠くものであった。
張り出した場所に設置されることになる。そこで自動運
転の準備、測定や工具の交換時等忙於ける作業性が悪く
、作業の安全と確実性を欠くものであった。
他の従来技術としてアーム及び該アームな旋回し且つそ
の旋回軸線に沿い移動せしめる諸機構の全体を、主軸軸
線に平行な面内で旋回して作業スペースを確保するもの
がある。しかしこの技術では振り込み動作のために２段
の旋回動作を特徴とする特に上記の如く主軸軸線に平行
な面内で行なう旋回動作は、アームとその旋回・移動機
構とからなる重量物を旋回しなければならないから、位
置決めの精度を高める必要上旋回を高速化することがで
きない。この様に従来技術にあっては振り込み動作に時
間を要するため作業能率が劣る欠点があった。
の旋回軸線に沿い移動せしめる諸機構の全体を、主軸軸
線に平行な面内で旋回して作業スペースを確保するもの
がある。しかしこの技術では振り込み動作のために２段
の旋回動作を特徴とする特に上記の如く主軸軸線に平行
な面内で行なう旋回動作は、アームとその旋回・移動機
構とからなる重量物を旋回しなければならないから、位
置決めの精度を高める必要上旋回を高速化することがで
きない。この様に従来技術にあっては振り込み動作に時
間を要するため作業能率が劣る欠点があった。
本発明は上記の事情に鑑みなさへたもので、その目的に
作業能率を低下することがなく、また作業スペースを十
分に確保し柔軟性圧富む工作機械のロボットを提供する
ことにある。
作業能率を低下することがなく、また作業スペースを十
分に確保し柔軟性圧富む工作機械のロボットを提供する
ことにある。
以下本発明の実施例について図面中篇３図以下の図λに
基づき説明する。第３図は本発明に係るロボット１の斜
視図、第４図は展開断面図、第５図は平面図、第６図は
側面図である。ロボット１は工作機械の正面に取付けら
れるベース２を有する。該ベース２は、サドル３を２軸
方向即ち主１ｈ軸線に平行な方向に移動するよう案内す
る案内レール２ａを具備する。前記ベース２はまたモー
タ４により回転側！ｌｊ／ｌされる螺杆５をｚＯ１１方
向に向けて且つ回転可能に軸支する。
基づき説明する。第３図は本発明に係るロボット１の斜
視図、第４図は展開断面図、第５図は平面図、第６図は
側面図である。ロボット１は工作機械の正面に取付けら
れるベース２を有する。該ベース２は、サドル３を２軸
方向即ち主１ｈ軸線に平行な方向に移動するよう案内す
る案内レール２ａを具備する。前記ベース２はまたモー
タ４により回転側！ｌｊ／ｌされる螺杆５をｚＯ１１方
向に向けて且つ回転可能に軸支する。
一方前記サドル３には該螺杆５に螺合するナツト６が固
着されている。故に前記モータ４を回転駆動すると、サ
ドル３が案内レール２ａに（ｄつて２軸方向に移動する
。
着されている。故に前記モータ４を回転駆動すると、サ
ドル３が案内レール２ａに（ｄつて２軸方向に移動する
。
またサドル３にはラム７がｙ ＩＩＩＩＩ＋方向即ち上
方向内に移動可能に装着される。前記サドル３はまたモ
ータ８によりプーリ９、ベルト１０及びグーリ１１を介
して回転駆動される螺杆１２を、Ｙ軸方向に向けて且つ
回転可能に軸支する。一方前記ラム７には該螺杆１２に
螺合するナツト１３が固着されている。故に前記モータ
８を回転駆動すると、ラム７がサドル３の案内レール３
αに后ってＹ軸方向に移動する。
方向内に移動可能に装着される。前記サドル３はまたモ
ータ８によりプーリ９、ベルト１０及びグーリ１１を介
して回転駆動される螺杆１２を、Ｙ軸方向に向けて且つ
回転可能に軸支する。一方前記ラム７には該螺杆１２に
螺合するナツト１３が固着されている。故に前記モータ
８を回転駆動すると、ラム７がサドル３の案内レール３
αに后ってＹ軸方向に移動する。
ラム７には頭部１４がボルト等の手段により着脱自在に
取付けられる。前記ラム７Ｖｃはまたモータ１５が装架
され、核モータ１５の出力軸即ちアーム駆動＠１５αに
かさ歯絆Ｌ１６が設けられる。一方前記頭部１４にはア
ーム旋回軸１７が軸線Ａのまわりに回転可能に軸支され
、該アーム旋回軸１７に前記かさ歯車１６と噛合するか
さ歯車１８が固着されている。更に前記アーム旋回軸１
７の先端にアーム１９が該アーム旋回軸１７に対し所定
の角度をなす如く一体的に形成される。故に前記モータ
１５を駆動すると、アーム１９がアーム旋回軸１７の州
＋ｉＡのまわりに旋回して、第５図に漁像線で示す如く
主軸チャック８７側への振り込み動作と同図に実線で示
すワークテーブル８８側へのｉｂ込み動作とをなし得る
。アーム１９はいずれの側に振り込まれた時も第６図に
示す如く水平状態をとる。従ってアーム１９社各振り込
み動作に於いて１８０度旋ロチる。
取付けられる。前記ラム７Ｖｃはまたモータ１５が装架
され、核モータ１５の出力軸即ちアーム駆動＠１５αに
かさ歯絆Ｌ１６が設けられる。一方前記頭部１４にはア
ーム旋回軸１７が軸線Ａのまわりに回転可能に軸支され
、該アーム旋回軸１７に前記かさ歯車１６と噛合するか
さ歯車１８が固着されている。更に前記アーム旋回軸１
７の先端にアーム１９が該アーム旋回軸１７に対し所定
の角度をなす如く一体的に形成される。故に前記モータ
１５を駆動すると、アーム１９がアーム旋回軸１７の州
＋ｉＡのまわりに旋回して、第５図に漁像線で示す如く
主軸チャック８７側への振り込み動作と同図に実線で示
すワークテーブル８８側へのｉｂ込み動作とをなし得る
。アーム１９はいずれの側に振り込まれた時も第６図に
示す如く水平状態をとる。従ってアーム１９社各振り込
み動作に於いて１８０度旋ロチる。
而してアーム旋回ｉ１’ｌｌｌ １７の軸線Ａは、水平
面内にあって第５図に示す如く主軸軸線よりも前方に傾
斜する角度に設定されている。アーム旋回軸１７の軸＃
ｊ Ａ ’ｆｃ対するアーム１９のな”ｆ角度は、アー
ム１９を主軸チャック８７側に振り込んだ時主軸軸線に
ＩＭ交する方向Ｂをとる。才だ、アーム１９が、ワーク
テーブル８８側に振り込まれた時、主１１＾１１軸線に
対し傾斜する方向をとる。
面内にあって第５図に示す如く主軸軸線よりも前方に傾
斜する角度に設定されている。アーム旋回軸１７の軸＃
ｊ Ａ ’ｆｃ対するアーム１９のな”ｆ角度は、アー
ム１９を主軸チャック８７側に振り込んだ時主軸軸線に
ＩＭ交する方向Ｂをとる。才だ、アーム１９が、ワーク
テーブル８８側に振り込まれた時、主１１＾１１軸線に
対し傾斜する方向をとる。
前記頭部１４にはモータ２０が装架されている。該モー
タ２０の出力軸即ちハンド駆動用１２１は、前記アーム
旋回軸１７の・１１１１線Ａ、に膚い、且つ該アーム旋
回軸１７内に貝通し、独立して回転自在に軸支されてい
る。ハンド□駆動＋１１１２１の先端にはかさ歯車２２
が設けられている。「方前記アーム１９はこれを縦に貫
通するハンド旋回ｌ１１１Ｉ２３を回転自在に軸支 す
る。ハンド１産回軸２３はその後端に前記かさ歯車２２
に噛合するかさ歯車２４が固着されている。更に前記ハ
ンド旋回軸２３の先端に互に背向する一対のハンド２５
ａ、２５ｂが取付けられている。各ハンド２５α、２５
ｂはシリンダ２６α、２６ｂの作動により連動して開閉
し、ワークを把持及び解放することができる。アーム旋
回軸１７及びアーム１９と、歯車２２、歯車２４とは一
種の遊星歯車機構を構成するので、モー４１５゜２００
いずれか一方又は双方を駆動することにより、ハンド２
５α、２５ｂがα軸即ち／１ンド旋回軸２３の軸線のま
わりに旋回する。アーム１９が停止している状態でハン
ド２５α、２５ｂを旋回させる場合、例えばアーム１９
が第５図の想像線に示す如く主軸チャック８７側に振り
込まれた状態でハンド２５αとハンド２５ｂを反転させ
るには、モータ２０を駆動して歯車２４が１８０度回紙
回転よう和すればよい。
タ２０の出力軸即ちハンド駆動用１２１は、前記アーム
旋回軸１７の・１１１１線Ａ、に膚い、且つ該アーム旋
回軸１７内に貝通し、独立して回転自在に軸支されてい
る。ハンド□駆動＋１１１２１の先端にはかさ歯車２２
が設けられている。「方前記アーム１９はこれを縦に貫
通するハンド旋回ｌ１１１Ｉ２３を回転自在に軸支 す
る。ハンド１産回軸２３はその後端に前記かさ歯車２２
に噛合するかさ歯車２４が固着されている。更に前記ハ
ンド旋回軸２３の先端に互に背向する一対のハンド２５
ａ、２５ｂが取付けられている。各ハンド２５α、２５
ｂはシリンダ２６α、２６ｂの作動により連動して開閉
し、ワークを把持及び解放することができる。アーム旋
回軸１７及びアーム１９と、歯車２２、歯車２４とは一
種の遊星歯車機構を構成するので、モー４１５゜２００
いずれか一方又は双方を駆動することにより、ハンド２
５α、２５ｂがα軸即ち／１ンド旋回軸２３の軸線のま
わりに旋回する。アーム１９が停止している状態でハン
ド２５α、２５ｂを旋回させる場合、例えばアーム１９
が第５図の想像線に示す如く主軸チャック８７側に振り
込まれた状態でハンド２５αとハンド２５ｂを反転させ
るには、モータ２０を駆動して歯車２４が１８０度回紙
回転よう和すればよい。
また、主軸チャック８７側とワークテーブル８８側との
間でアーム１９を１８０度旋ロチせ且つハンド２５α、
２５ｂを９０度旋回させる場合は、歯車２４の歯数と歯
車２２の歯数を２：１に設定しておけば、アーム１９の
振り込み動作のみでハンド２５α、２５ｂの上記の旋回
動作をも行なうことができる。
間でアーム１９を１８０度旋ロチせ且つハンド２５α、
２５ｂを９０度旋回させる場合は、歯車２４の歯数と歯
車２２の歯数を２：１に設定しておけば、アーム１９の
振り込み動作のみでハンド２５α、２５ｂの上記の旋回
動作をも行なうことができる。
次にロボット１を使用する手順を説明する。
第５図において工作機械の正面にロボット１を取付け、
該ロボット、１のアーム１９が振り込１れる位置に素材
ワークＷ１及び完成ワークＷ２を載置する位置Ｐ、Ｑが
来るようにワークテーブル８８を設置する。主軸チャッ
ク８７に把持されたワーク°の加工動作に併せて主軸チ
ャック８’ｌ：’７−１テーブル８８との間のワークの
搬入及び搬出動作を、工作機械に具備する制御装置によ
り制御しながら連続的に行なう。ワークの加工中アーム
１９は第５図の実線で示すクロ＜ワークテーブル８８側
に振り込まれてノ１ンド２５αにより素材ワークＷ１を
把持したまま待機する。ワークの加工が終了すると、モ
ータ１５の駆動によりアーム１９が主軸チャック８７側
に振り込まれる。この振り込み動作中に、サドル３がｌ
軸方向に前ｊ１１＋即ち第５図の右方に移動する。また
歯車２４の歯改を歯車２２の歯数の２倍に設定しておけ
ば、アーム１９の振り込み動作中に連動してハンド２５
α、２５ｂが９０度゛旋回し、ワークを把持していない
ノ・ンド２５ｂが主軸チャック８７に対面するようにな
る。次にサドル３を２方向に後退させすなわち第５図左
方に移動させて、完成ワークを主軸チャック８７からハ
ンド２５ｂに受は渡す。次にサドル３がｌ佃方向に前進
してハンド２５α、２５ｂと主軸チャック８７との干渉
を回謎しながら、ハンド２５α、２５ｂを１８０ロチ回
せしめると、ハンド２５αに把持された・葉材ワークが
主軸チャック８７に対面する。、ｔ・こで再びサドル３
をｌ軸方向に後退させて、素材ワークをハンド２５αか
ら主軸チャック８７に受は渡す。その後サドル３をｚｈ
方向に前進させ、アーム１９をワークテーブル８８側に
振り込むと同時に、主軸チャック８７に把持されたワー
クの加工を開始する。振り込まれたアーム１９の動作に
よりハンド２５α、２５ｂは連動して９０°旋回し、位
置Ｑに完成ワークＷ２を載置する。次に、ハンド２５α
１２５ｂは位［Ｐに載置された素材ワークＷ１を把持す
る動作を行なう。以上の手順を繰返してロボット１を使
用するものである。
該ロボット、１のアーム１９が振り込１れる位置に素材
ワークＷ１及び完成ワークＷ２を載置する位置Ｐ、Ｑが
来るようにワークテーブル８８を設置する。主軸チャッ
ク８７に把持されたワーク°の加工動作に併せて主軸チ
ャック８’ｌ：’７−１テーブル８８との間のワークの
搬入及び搬出動作を、工作機械に具備する制御装置によ
り制御しながら連続的に行なう。ワークの加工中アーム
１９は第５図の実線で示すクロ＜ワークテーブル８８側
に振り込まれてノ１ンド２５αにより素材ワークＷ１を
把持したまま待機する。ワークの加工が終了すると、モ
ータ１５の駆動によりアーム１９が主軸チャック８７側
に振り込まれる。この振り込み動作中に、サドル３がｌ
軸方向に前ｊ１１＋即ち第５図の右方に移動する。また
歯車２４の歯改を歯車２２の歯数の２倍に設定しておけ
ば、アーム１９の振り込み動作中に連動してハンド２５
α、２５ｂが９０度゛旋回し、ワークを把持していない
ノ・ンド２５ｂが主軸チャック８７に対面するようにな
る。次にサドル３を２方向に後退させすなわち第５図左
方に移動させて、完成ワークを主軸チャック８７からハ
ンド２５ｂに受は渡す。次にサドル３がｌ佃方向に前進
してハンド２５α、２５ｂと主軸チャック８７との干渉
を回謎しながら、ハンド２５α、２５ｂを１８０ロチ回
せしめると、ハンド２５αに把持された・葉材ワークが
主軸チャック８７に対面する。、ｔ・こで再びサドル３
をｌ軸方向に後退させて、素材ワークをハンド２５αか
ら主軸チャック８７に受は渡す。その後サドル３をｚｈ
方向に前進させ、アーム１９をワークテーブル８８側に
振り込むと同時に、主軸チャック８７に把持されたワー
クの加工を開始する。振り込まれたアーム１９の動作に
よりハンド２５α、２５ｂは連動して９０°旋回し、位
置Ｑに完成ワークＷ２を載置する。次に、ハンド２５α
１２５ｂは位［Ｐに載置された素材ワークＷ１を把持す
る動作を行なう。以上の手順を繰返してロボット１を使
用するものである。
以上説明したロボット１のもたーらす作用効果を次に要
約して説明する。
約して説明する。
（Ｄ 本発明のロボット１はそのアーム１９が工作機
械の主軸軸線に対し前方に傾斜した軸線Ａのまわりに旋
回するから、アーム１９がワークテーブル８８側に旋回
したときのアーム１９は主軸軸線に対し傾斜した軸線０
上にある。故にアーム１９がワークテーブル８８から素
材ワークＷ１を受は取る位置Ｐ及びワークテーブル８８
に完成ワークＷ２を載置する位置Ｑは、主軸チャック８
７の正面よりも主曲台８９側の位置にある。従ってワー
クテーブル８８は主軸チャック８７のＩＥ面に作業スペ
ースをあけて設置することができる。またアーム１９は
ワークテーブルｓ ｓ （ＩＧに旋回したとき作業スペ
ースと干渉しない位置にある。
械の主軸軸線に対し前方に傾斜した軸線Ａのまわりに旋
回するから、アーム１９がワークテーブル８８側に旋回
したときのアーム１９は主軸軸線に対し傾斜した軸線０
上にある。故にアーム１９がワークテーブル８８から素
材ワークＷ１を受は取る位置Ｐ及びワークテーブル８８
に完成ワークＷ２を載置する位置Ｑは、主軸チャック８
７の正面よりも主曲台８９側の位置にある。従ってワー
クテーブル８８は主軸チャック８７のＩＥ面に作業スペ
ースをあけて設置することができる。またアーム１９は
ワークテーブルｓ ｓ （ＩＧに旋回したとき作業スペ
ースと干渉しない位置にある。
このように工作機械の自動運転の準備、測定や工具の交
換等に必要な作業スペースを十分圧確保し得るから、作
業性に優れ、延いては作業の安全と確実性、迅速性を高
めることができる。
換等に必要な作業スペースを十分圧確保し得るから、作
業性に優れ、延いては作業の安全と確実性、迅速性を高
めることができる。
■ アーム１９の振り込み動作をするには旋回動作を一
度行えばよいから、２段の旋回動作を要する従来技術に
比べて振り込み動作に要する時間が著しく短縮され、作
業能率が向上する。
度行えばよいから、２段の旋回動作を要する従来技術に
比べて振り込み動作に要する時間が著しく短縮され、作
業能率が向上する。
■ しかも振り込み動作ｔま先端にハンド２５α。
２５ｂ及びその開閉機構を有したアーム１９を旋回する
のみである。このことはアームの旋回及び移動機構の全
体を旋回する場合に比べて極めて軽量であるのは勿論の
こと、該アーム１９はハンド２５α、２５ｂを旋Ｊする
ためのモータ２０を具備することを要しないから、アー
ム１９は一層軽吐化される。従って振り込み動作に於い
て位置決め精度を維持したまま該動作の高速化に対応し
得る。
のみである。このことはアームの旋回及び移動機構の全
体を旋回する場合に比べて極めて軽量であるのは勿論の
こと、該アーム１９はハンド２５α、２５ｂを旋Ｊする
ためのモータ２０を具備することを要しないから、アー
ム１９は一層軽吐化される。従って振り込み動作に於い
て位置決め精度を維持したまま該動作の高速化に対応し
得る。
加えてアーム１９はアーム旋回軸１７に対し鋭角をなす
方向に設けられているから、同じアーム１９を直角に設
ける場合に比較して軸線人まわりの慣性モーメントが小
さい。このことは撮り込み動作の一層の高速化を可能な
らしめる。
方向に設けられているから、同じアーム１９を直角に設
ける場合に比較して軸線人まわりの慣性モーメントが小
さい。このことは撮り込み動作の一層の高速化を可能な
らしめる。
■ 頭部１４にアーム１９及びハンド２５ａ。
２５ｂを取付けたま４該頭部１４をラム７から分離し得
るので、アーム１９及びハンド２５α、２５ｂを異なる
機能のものに即座に交換可能である。従って加：［シス
テムの変更に容易に対応できる。また多種のワーク？加
工する場合に同様に頭部１４を交換してワークに即した
ハンドを使い分けることができる。
るので、アーム１９及びハンド２５α、２５ｂを異なる
機能のものに即座に交換可能である。従って加：［シス
テムの変更に容易に対応できる。また多種のワーク？加
工する場合に同様に頭部１４を交換してワークに即した
ハンドを使い分けることができる。
■ アーム１９の旋回動作とハンド２５ａ。
２５ｂの旋回動作とを連動させることができ、またハン
ド２５α、２５ｂ／ｙモータ２０により旋回させること
もできる。従ってワーク受は渡し時に゛於けるワークの
姿勢をα帖まわりに自由な角度で設定することができる
ので、種々のシステムラインに柔軟に対応し得るもので
ある。
ド２５α、２５ｂ／ｙモータ２０により旋回させること
もできる。従ってワーク受は渡し時に゛於けるワークの
姿勢をα帖まわりに自由な角度で設定することができる
ので、種々のシステムラインに柔軟に対応し得るもので
ある。
■アー、ム１９は前記した様に傾斜した軸線へのまわり
に旋回する。アーム１９の旋回動作に於けるハンドの軌
跡を側面から観察すれば第６図の細線の鎖線Ｒで示す通
りである。そこで主軸軸線に直交する方向に６１１１つ
だ距離で、アーム１９の取付位置から、アーム１９がワ
ークテーブル８８より素材Ｗｌを受は取る位置Ｐ及びワ
ークテーブル８Ｂに完成ワークＷ２を載置する位置Ｑに
至る距離ＴＪ１ ｊｒ、！ｒ、、アーム１９から主軸チ
ャック８７に至る距離Ｌ２に比べて短い。第１図及び第
２図に示した従来例の如くアームを主軸軸線に平行な軸
線まわりに旋回すればハンドの軌跡ｔま第６図の太線の
−・点鎖線Ｓで示す通りになる。従って本発明のロボッ
ト１は従来技術に比較して位置Ｐ。
に旋回する。アーム１９の旋回動作に於けるハンドの軌
跡を側面から観察すれば第６図の細線の鎖線Ｒで示す通
りである。そこで主軸軸線に直交する方向に６１１１つ
だ距離で、アーム１９の取付位置から、アーム１９がワ
ークテーブル８８より素材Ｗｌを受は取る位置Ｐ及びワ
ークテーブル８Ｂに完成ワークＷ２を載置する位置Ｑに
至る距離ＴＪ１ ｊｒ、！ｒ、、アーム１９から主軸チ
ャック８７に至る距離Ｌ２に比べて短い。第１図及び第
２図に示した従来例の如くアームを主軸軸線に平行な軸
線まわりに旋回すればハンドの軌跡ｔま第６図の太線の
−・点鎖線Ｓで示す通りになる。従って本発明のロボッ
ト１は従来技術に比較して位置Ｐ。
ＱがＬ２−Ｌｌだけ工作機械の本体に近づく。
換言すればワークテーブル８８を工作機械に接近し得る
から、設置スペースを縮少することができる。
から、設置スペースを縮少することができる。
以上説明した様に本発明はロボットを工作機械に適用し
て作業スペースを十分に確保し併嬶て加工能率を向上し
得るなど実用上の効果に富む発明である。
て作業スペースを十分に確保し併嬶て加工能率を向上し
得るなど実用上の効果に富む発明である。
第１図は従来例を表わす平面図、第２図は側面図である
。第３図以下は木精明の実施例を表わし、第３図は斜視
図、ｇｇ４図は展開断面図、第５図は平面図、第６図は
側面図である。 １・・・【コｉｒ、Ａ２．７ト ２・・・ベース ３・・・サドル ７・・・ラ ム １４・・・頭 部 １９・・・ど−ム ２５α、２５ｂ・・・ハンド 第１図 第２図 ２４３− ス・３図
。第３図以下は木精明の実施例を表わし、第３図は斜視
図、ｇｇ４図は展開断面図、第５図は平面図、第６図は
側面図である。 １・・・【コｉｒ、Ａ２．７ト ２・・・ベース ３・・・サドル ７・・・ラ ム １４・・・頭 部 １９・・・ど−ム ２５α、２５ｂ・・・ハンド 第１図 第２図 ２４３− ス・３図
Claims (1)
- 工作機械の主軸軸線に対して平行に移動する第１移動体
と、該第１移動体に設けられ第１移動体の移動方向と直
角方向に案内される第２移動体と、該第２移動体上に着
脱自在に装着された頭部と、該頭部を支点として前記主
軸軸線に対して傾斜をなす軸線のまわりに旋回するアー
ムと、該アームの先端に設けられワーク乞把持するハン
ドとからなる工作機械のロボット。′
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13538782A JPS5924940A (ja) | 1982-08-03 | 1982-08-03 | 工作機械のロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13538782A JPS5924940A (ja) | 1982-08-03 | 1982-08-03 | 工作機械のロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5924940A true JPS5924940A (ja) | 1984-02-08 |
| JPH0141470B2 JPH0141470B2 (ja) | 1989-09-05 |
Family
ID=15150510
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13538782A Granted JPS5924940A (ja) | 1982-08-03 | 1982-08-03 | 工作機械のロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5924940A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5959366A (ja) * | 1982-09-22 | 1984-04-05 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS60228322A (ja) * | 1984-04-25 | 1985-11-13 | Hoya Corp | ガラスワ−クの自動供給搬出装置 |
| JPS6124136U (ja) * | 1984-07-19 | 1986-02-13 | 株式会社椿本チエイン | ロボツト付フイ−ダ |
| JPS6161143U (ja) * | 1984-09-25 | 1986-04-24 | ||
| JPS6171332U (ja) * | 1984-10-18 | 1986-05-15 | ||
| JPH02262980A (ja) * | 1989-12-15 | 1990-10-25 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 産業用ロボット |
| JPH0663879A (ja) * | 1993-07-19 | 1994-03-08 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 自動加工ライン |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5133371A (en) * | 1974-09-14 | 1976-03-22 | Toyoda Machine Works Ltd | Hienkeikosakubutsunowaridashihansosochi |
| JPS51117385A (en) * | 1975-04-09 | 1976-10-15 | Fuji Heavy Ind Ltd | Device for carrying in and out work |
-
1982
- 1982-08-03 JP JP13538782A patent/JPS5924940A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5133371A (en) * | 1974-09-14 | 1976-03-22 | Toyoda Machine Works Ltd | Hienkeikosakubutsunowaridashihansosochi |
| JPS51117385A (en) * | 1975-04-09 | 1976-10-15 | Fuji Heavy Ind Ltd | Device for carrying in and out work |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS6161143U (ja) * | 1984-09-25 | 1986-04-24 | ||
| JPS6171332U (ja) * | 1984-10-18 | 1986-05-15 | ||
| JPH0115490Y2 (ja) * | 1984-10-18 | 1989-05-09 | ||
| JPH02262980A (ja) * | 1989-12-15 | 1990-10-25 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 産業用ロボット |
| JPH0663879A (ja) * | 1993-07-19 | 1994-03-08 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 自動加工ライン |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0141470B2 (ja) | 1989-09-05 |
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