JP7089085B1 - 結束ワークの荷解き供給システムおよび荷解き供給方法 - Google Patents

Abstract

【課題】結束ワークを安定して運搬でき、また、ワーク形状・材質による制約を受けにくい結束ワークの荷解き供給システムおよび方法を提供する。【解決手段】供給台上の結束ワークをロボットにより排出台に運搬し荷解きする結束ワークの荷解き供給システムにおいて、ロボットは、二本の多関節アームを有する一台のロボット、または、各々一本の多関節アームを有する二台のロボットであって、供給台上の結束ワークおよび結束ワークの紐の位置情報を取得可能な画像認識手段と、二本の多関節アームの一方端にそれぞれ接続された二つの作業用ハンドと、を備え、二つの作業用ハンドの各々は、結束ワークの紐の把持手段と、結束ワークの紐の切断手段と、を有するものである。画像認識手段により、供給台上の結束ワークの紐の位置を認識し、二つの作業用ハンドの各々に有する把持手段をワークと紐との間に挿入する方法である。【選択図】図１

Description

本発明は、段ボールや冊子など板状のワークが紐でまとめられた結束ワークを、自動製函機などの自動機に供給する作業を行うシステムおよび方法に関するものである。

段ボールや冊子などの板状のワークを複数個まとめて運搬する場合、ビニールひもやポリプロピレン製バンドで束ね、たば（結束ワーク）にまとめることが多い。束ねられた状態の結束ワークは重量もあり、また、束ねている紐を切るために刃物を使うなど、結束ワークを持ち上げて自動機に設置する作業は重労働かつ複雑である。これをロボットなどで自動化するという試みは既に行われており、従来特許として、単腕ロボットを用いてパレットから冊子の束をラッピング装置に供給するシステムなどが提案されている。

これらの結束ワークの運搬方法として、上からワークを吸着する方法（特許文献１）、またはワークを束ねている紐やバンドを吊り上げるように把持する方法（特許文献２）がとられている。また、特許文献２では、結束ワークを安定して運搬するために、結束ワークの紐を釣り上げた後、アームの先のハンドに結束ワークを挟む機構などが追加されている。

特開２０００－１０３４１８号公報 特開２０１８－１０４０３３号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載するような吸着して運搬する方法では、ワーク表面の材質や凹凸の影響を受けやすく、十分な吸着力を得られない場合がある。そのため、ワーク重量に対抗して吸着圧を大きくするようにすると、吸着ハンドツールの大型化を招くほか、ワークの吸着面に痕が残るおそれがある。また、段ボール以外のワークではワーク保護のために上下面に紙を敷いている場合がある。その場合や、ワーク自体が薄い紙状である場合には、吸着把持ができず、上記特許文献１の技術は、適用できる対象が制限される。

また、上記特許文献２に記載するような紐やバンドを把持して吊り上げる方法では、搬送中に結束ワークが揺られることがある。特に後工程の自動機にワークを設置する際にはワークの姿勢を水平から垂直向きに変更する必要があり、さらに、揺れが収まるまで長時間待機する必要や、揺れを押さえるため搬送速度自体を抑制する必要があり、ワークの搬送、設置にかかるサイクルタイムが増加する問題がある。

また、上記特許文献２に記載するようなアームの先のハンドに結束ワークを挟む機構などを追加する場合、結束ワークの厚みや幅の面で取り扱える範囲が限定されやすいという課題が挙げられる。また、束ねている紐を切る作業や、自動機の設置位置に合わせてワークの姿勢を変えるなどの動作を周辺機器に頼っているため、システム全体が大掛かりなものにならざるを得ない。

それゆえ、本発明では、結束ワークの荷解きおよび供給にあたり、ワークを安定して運搬でき、また、ワーク形状・材質による制約を受けにくい結束ワークの荷解き供給システムを提供し、結束ワークの荷解き供給方法を提案することを目的とする。

発明者らは、上記課題を解決するため、鋭意開発を進め、二本のアームとアーム先端に備えたハンドの動作により、ワークを束ねる紐を二か所で吊り上げるとともに、ワークに対して各ハンドの面材を押し付けるように支持することで、ワークに対する支持面積を広げ、ワークを安定して運搬でき、また、ワーク形状・材質による制約を受けにくくなることを見出し、本発明を完成した。

上記課題を有利に解決する本発明の結束ワークの荷解き供給システムは、供給台上の結束ワークをロボットにより排出台に運搬し荷解きする結束ワークの荷解き供給システムにおいて、前記ロボットは、二本の多関節アームを有する一台のロボット、または、各々一本の多関節アームを有する二台のロボットであって、前記供給台上の前記結束ワークおよび結束ワークの紐の位置情報を取得可能な画像認識手段と、前記二本の多関節アームの一方端にそれぞれ接続された二つの作業用ハンドと、を備え、該二つの作業用ハンドの各々は、前記結束ワークの紐の把持手段と、前記結束ワークの紐の切断手段と、を有することを特徴とするものである。

また、本発明にかかる結束ワークの荷解き供給システムは、
（ａ）前記ロボットは、前記二本の多関節アームを有する一台の双腕型ロボットであること、
（ｂ）前記二つの作業用ハンドの各々は、さらに、アクチュエータと、前記アクチュエータの動作によって移動可能に構成された可動部と、前記結束ワークの紐とワークとの間に挿入可能な板状部と、を有し、該アクチュエータの動作により、前記板状部を前記結束ワークに押し当てつつ、前記可動部が前記結束ワークの紐を緊張および弛緩できるように構成されること、
（ｃ）前記把持手段は、前記可動部の動作により、運搬時に前記紐を緊張状態に維持して前記ワークを支持できるように構成されること、
（ｄ）前記切断手段は、前記可動部の動作により、前記結束ワークの紐を把持した状態で切断できるように構成されていること、
（ｅ）前記ロボットは、前記画像認識手段により、供給台上の結束ワークの紐の位置および排出台のワーク設置位置を認識可能に構成されるとともに、前記二本の多関節アームの動作により、二つの作業用ハンドが、結束ワークの一の紐の２カ所、または、複数の紐のうちの二本を把持可能に構成されること、
（ｆ）さらに、切断後の前記紐を回収する紐回収手段を有すること、
などが好ましい実施態様になるものと考えられる。

上記課題を有利に解決する本発明の結束ワークの荷解き供給方法は、二本の多関節アームを有する一台のロボット、または、各々一本の多関節アームを有する二台のロボットであって、画像認識手段と、前記二本の多関節アームの一方端にそれぞれ接続された二つの作業用ハンドと、を備え、該二つの作業用ハンドの各々には、紐の把持手段と、紐の切断手段と、を有するロボットを用いて、供給台上の結束ワークを排出台に運搬し荷解きする結束ワークの荷解き供給方法であって、前記画像認識手段により、前記供給台上の結束ワークの紐の位置を認識し、前記二つの作業用ハンドの各々に有する前記把持手段をワークと紐との間に挿入することを特徴とするものである。

また、本発明にかかる結束ワークの荷解き供給方法は、
（ｇ）前記ロボットは、前記二本の多関節アームを有する一台の双腕型ロボットであること、
（ｈ）前記二つの作業用ハンドの各々は、さらに、アクチュエータを有し、該アクチュエータの動作により、前記作業用ハンドの把持手段が、前記結束ワークの紐を緊張させてワークを支持し、前記二本の多関節アームの動作により、結束ワークを安定搬送すること、
（ｉ）前記二つの作業用ハンドは、所定の間隔で前記結束ワークの紐を把持し、前記把持手段の支持基底面を拡大することにより、結束ワークを安定搬送すること、
（ｊ）前記二つの作業用ハンドは、結束ワークの一の紐の２カ所、または、複数の紐のうちの二本を把持すること、
（ｋ）前記二つの作業用ハンドの各々は、さらに、アクチュエータを有し、前記二つの作業用ハンドのうち一方または両方が、結束ワークを排出台に搬送後、前記アクチュエータの動作により、紐を弛緩し、続いて、該作業用ハンドをずらして、前記切断手段により紐を切断することが可能な位置に移動し、その後、前記アクチュエータの動作により紐を切断すること、
（ｌ）前記紐の切断にあたり、前記把持手段により、前記紐を把持した状態で、切断すること、
（ｍ）前記多関節アームの動作により、前記作業用ハンドが把持している、切断後の前記紐を紐回収手段に運んで回収すること、
などが好ましい実施態様になるものと考えられる。

本発明の結束ワークの荷解き供給システムによれば、専用機と異なり、二本の多関節アームにより、異なる形状、大きさの段ボールなどのワークに加え、ワークを束ねる紐の結束の仕方の異なる結束ワークを荷解き・供給して自動機へワークを投入する作業に対応できる。

また、作業用ハンドの機能で段ボール束などの結束ワークを安定して運搬でき、紐を切断し、切断後の紐を回収できるので、周辺機器はシンプルに結束ワークや個々のワークを搬送する機能のみで構成することができる。また、結束ワークの紐を上から把持して吊るすという方法での結束ワークの運搬は、比較的広い範囲のワークの大きさや結束ワークの厚みに対応することができる。また、二本の多関節アームを使用することで左右のアームの間隔の調整などが利き、各種の形状に合わせた動作が可能である。さらに、より安定した姿勢での運搬が可能であることにより、結束ワークの揺れなどによる待ち時間が減り、タクトタイムの短縮につながる。

（ａ）は、本発明の一実施形態にかかる結束ワークの荷解き供給システムの概略構成を示す上面図であり、（ｂ）および（ｃ）は同実施形態にかかる双腕ロボットが作業用ハンドを結束ワークの紐とワークとの間に挿入した状態を示す正面図および側面図である。 上記実施形態にかかる作業用ハンドの詳細図であって、（ａ）は左側面図を示し、（ｂ）は正面図を示し、（ｃ）は右側面図を示し、（ｄ）は上面図を示す。 上記実施形態にかかる結束ワークの荷解き供給システムを用いた結束ワークの荷解き供給方法を説明する概略図であって、（ａ１）および（ａ２）はそれぞれ把持開始時の結束ワークと作業用ハンドの関係を示す正面図および右側面図であり、（ｂ１）および（ｂ２）はそれぞれ結束ワーク運搬時の結束ワークと作業用ハンドの関係を示す正面図および右側面図であり、（ｃ１）および（ｃ２）はそれぞれ結束ワークの紐カット時の結束ワークと作業用ハンドの関係を示す正面図および右側面図である。

以下に、この発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。ここに、図１（ａ）は、本発明の一実施形態にかかる結束ワークの荷解き供給システムの概略構成を示す上面図であり、図１（ｂ）および（ｃ）は同実施形態にかかる双腕ロボットが作業用ハンドを結束ワークの紐とワークとの間に挿入した状態を示す正面図および側面図である。図２は、上記実施形態にかかる作業用ハンドの詳細図である。図２（ａ）は左側面図を示し、図２（ｂ）は正面図を示し、図２（ｃ）は右側面図を示し、図２（ｄ）は上面図を示す。

図１の例では、結束ワークの荷解き供給システム５の全体構成は、双腕ロボット１と、その双腕の先にそれぞれ装着された作業用ハンド２ａ、２ｂと、結束ワーク３１（以下、結束を解かれた状態を含めて「ワーク」とも呼ぶ）の供給元である供給台３と、ワーク３１の設置先であり自動製函装置などの自動機（図示せず）につながっている排出台４と、からなる。

双腕ロボット１は、腕部としての二本の多関節アーム１１ａ、１１ｂと、頭部に画像認識手段としての認識用カメラ１２と、を持つ。多関節アーム１１ａ、１１ｂの一方端を接続する肩部と、頭部を支える首部と、を有する胴部や腰部、コントローラ収納部を備えていてもよい。なお、双腕ロボット１としては、たとえば、カワダロボティクス株式会社製の、双腕を持つ人型ロボットの上半身を台車部分で支持する構成の作業ロボット、商品名「ＮＥＸＴＡＧＥ」（登録商標）を使用することができる。なお、双腕ロボットに替えて、各々独立した多関節アームを持つ二台の単腕ロボットであってもよい。

多関節アーム１１ａ、１１ｂの他方端には、ハンドツール（作業用ハンド２ａ、２ｂ）固定用のツールポイントを備える。このツールポイントには、作業用ハンド２ａ、２ｂとの電気回路接続機構や流体回路脱着機構を備えていてもよい。そうすることで、双腕ロボット１が作業用ハンド２ａ、２ｂの動作を制御することが可能となる。

作業用ハンド２ａ、２ｂは、第一および第二の多関節アーム１１ａ、１１ｂそれぞれに第一の作業用ハンド２ａ、第二の作業用ハンド２ｂとして装着されている。

作業用ハンド２ａ、２ｂは、各々、多関節アーム１１ａ、１１ｂのツールポイントに接続するロボット取り付け部２１と、紐引っ掛け板２２と、ユニット固定部２３と、アクチュエータ２４と、紐３２を引っ張る可動部２５と、切断した紐３２を把持する紐キャッチ２６と、カッター部２７と、を持つ。

ロボット取り付け部２１は、フランジ状になっており、双腕ロボット１の多関節アーム１１ａ、１１ｂの一方端に備えたツールポイントに対応した固定穴を持つ。

紐引っ掛け板２２は、結束ワーク３１の紐把持手段の一部として、ロボット取り付け部２１と固定され、結束ワーク３１を持ち上げた際に重量を支える役割を持つ構造部材である。また、ユニット固定部２３が、紐引っ掛け板２２上に固定され、ユニット固定部２３にはアクチュエータ２４と紐キャッチ２６とカッター部２７とが固定される。

紐引っ掛け板２２は、結束ワーク３１にかかっている紐３２とワーク３１との間に滑り込ませるため、斜めにカットされた切り欠き端部２２１を持つ。また、紐引っ掛け板２２は、作業用ハンド２ａ、２ｂの構成パーツが固定されている面の反対側の面が、ワーク押し当て面２２２として平らな形状になっている。

ユニット固定部２３は、結束ワーク３１の紐把持手段の一部として、側面にガイド用スライド２３１があり、可動部２５と紐キャッチ２６がアクチュエータ２４により動作するとき、その動きをガイドする。また、別の側面には固定用スライド２３２があり、取り付けるカッター部２７の位置を調整できるようになっている。ガイド用スライド２３１および固定用スライド２３２は、溝状であって、一方向にのみ並進移動できるように規制している。

可動部２５は、アクチュエータ２４に固定され、結束ワーク３１をピックする前の状態では、紐引っ掛け板２２に埋まった位置に取り付けられており、紐引っ掛け板２２をワークにかかっている紐３２とワーク３１の間に挿入する際に干渉しないようになっている。

可動部２５には、結束ワーク３１の紐把持手段の一部として、ワーク運搬時紐かけ部２５１と紐カット時紐かけ部２５２とがある。それらは、小さな段差２５３で区切られ、それぞれ浅い溝状になっている。ワーク運搬時紐かけ部２５１は、結束ワーク３１の運搬時に紐３２を緊張状態にするために、可動部２５がアクチュエータ２４によりガイド用スライドの上方向に持ち上げられた際、紐キャッチ２６と接触する位置にある。一方、紐カット時紐かけ部２５２は、紐３２が紐カット時紐かけ部２５２と紐キャッチ２６により挟まれた状態で、ガイド用スライド２３１の上方向にさらに移動したとき、カッター刃２７１と紐３２が接触し切断されるよう配置される。可動部２５の上下動作により、紐３２の緊張状態と弛緩状態を達成できる。

紐キャッチ２６は、結束ワーク３１の紐把持手段の一部として、紐押さえ部２６１とバネ２６２とストッパ２６３とストッパ位置調整部２６４とから構成され、紐キャッチ固定部２６５によりユニット固定部２３に固定される。ユニット固定部２３側面のガイド用スライド２３１に沿って、紐押さえ部２６１が上下に並進移動できる。

バネ２６２の上端は、紐キャッチ固定部２６５に固定されており、下端は紐押さえ部２６１に固定されている。また、紐押さえ部２６１は、紐キャッチ軸部２６６と一体となっており、紐キャッチ軸部２６６には、ストッパ２６３およびストッパ位置調節部２６４が取り付けられている。

紐押さえ部２６１は、バネ２６２の弾性力により常にガイド用スライド２３１の下方向に押し付けらえる付勢力が加えられており、ストッパ２６３が紐キャッチ固定部２６５に当接することで、位置が固定される。

ストッパ位置調整部２６４は、ナット等で形成されてストッパ２６３と一体となっている。紐キャッチ軸部２６６には、ネジ山が設けられていて、ストッパ位置調整部２６４が螺合しており、ストッパ２６３の位置を任意に調整できる構造を有している。可動部２５が紐引っ掛け板２２に当接している状態では、可動部２５と紐押さえ部２６１の間には隙間ができるような位置にストッパ２６３を調整する。

紐キャッチ２６は、可動部２５がガイド用スライド２３１に沿って上方向に押し上げられた際に、紐カット時紐かけ部２５２との間に紐３２が挟まれた状態で可動部２５により押し上げられ、バネ２６２が縮んだ弾性力により、紐押さえ部２６１を可動部２５に押し当てる。紐３２の切断時には、可動部２５の紐カット時紐かけ部２５２にかけられた紐を紐押さえ部２６１との間に挟み込み把持する。これにより紐３２をカッター部２７で切断した際に、紐３２の一端を把持したままにできる。

カッター部２７は、結束ワーク３１の紐切断手段の一部として、カッター刃２７１とカッター固定部２７２とから構成され、ユニット固定部２３に固定される。カッター部２７は、固定用スライド２３２で上下位置を調整できる。可動部２５がアクチュエータ２４によりガイド用スライド２３１の上方向に移動した際、紐カット時紐かけ部２５２にかけられた紐３２が、紐押さえ部２６１に挟み込まれ、その後さらに上方向に移動したときに、紐がカッター刃２７１に接触し、紐３２が切断されるような位置にカッター部２７が調整される。

供給台３は、コンベアなどの搬送機能や昇降機能を持ち、段ボール束などの結束ワーク３１を、双腕ロボット１の動作範囲へ搬送する。

排出台４は、双腕ロボット１によってワーク設置位置４１に設置された段ボールなどのワーク３１を自動機（自動製函装置）などに投入する機能を持つ。

排出台４の双腕ロボット１側には、紐回収手段として、バキューム４２が設置されており、切断した結束ワーク３１の紐３２を吸い込ませることができる。

以下、本発明にかかる結束ワークの荷解き供給システム５を用いた結束ワークの荷解き供給方法として、結束ワークの設置作業の動作手順を図３に基づき説明する。図３は結束ワークの荷解き供給システム５を用いた結束ワークの荷解き供給方法を説明する概略図である。図３（ａ１）および（ａ２）はそれぞれ把持開始時の結束ワークと作業用ハンドの関係を示す正面図および右側面図であり、図３（ｂ１）および（ｂ２）はそれぞれ結束ワーク運搬時の結束ワークと作業用ハンドの関係を示す正面図および右側面図であり、図３（ｃ１）および（ｃ２）はそれぞれ結束ワークの紐カット時の結束ワークと作業用ハンドの関係を示す正面図および右側面図である。

（１）まず、供給台３が双腕ロボット１の動作範囲に結束ワーク３１を搬送してくる。双腕ロボット１は頭部の認識用カメラ１２を使用し、画像処理によって結束ワーク３１の位置とワーク３１を束ねている紐３２位置を認識する。

（２）右腕作業用ハンド２ａおよび左腕作業用ハンド２ｂの紐引っ掛け板２２に設けた切り欠き端部２２１を、ワーク３１を束ねている紐３２とワーク３１の間に滑り込ませる（紐引っ掛け動作）。このとき、頭部の認識用カメラ１２により、紐３２の位置を確認し、紐３２の把持に失敗していたときには挿入位置を変え、紐引っ掛け動作を再度行う。そして、作業用ハンド２ａ、２ｂのアクチュエータ２４を動作させて、可動部２５を引き上げて紐３２を緊張させ、結束ワーク３１を安定支持できる状態にしてから結束ワーク３１を持ち上げる。この時、左右の作業用ハンド２ａ、２ｂは、結束ワーク３１を持ち上げた際にバランスを崩さないように、結束ワーク３１の左右端部に近い位置に挿入する。また、紐３２が作業用ハンド２ａ、２ｂのカッター部２７に接触して切断されないよう、ワーク搬送時紐かけ部２５１に紐３２が位置するように、多関節アーム１１ａ、１１ｂの位置を調整する。（図３（ａ１）、（ａ２））

（３）このとき、作業用ハンド２ａ、２ｂのアクチュエータ２４により、可動部２５をガイド用スライド２３１に沿って上方向に移動させ、作業用ハンド２ａ、２ｂの可動部２５で紐３２を緊張させ、作業用ハンド２ａ、２ｂの紐引っ掛け板２２のワーク押し当て面２２２がワーク３１に密着させ、ワークの揺れを防ぐ。双腕ロボット１は、双腕を有するため、左右の二か所で吊り上げており、重力を負担する点は左右の２か所である。加えて、作業用ハンド２ａ、２ｂの紐引っ掛け板２２をワーク３１に密着させることで、単腕の場合に比べて、支持基底面を拡大することができ、搬送中揺れないよう、把持した結束ワーク３１を安定させることができる（図３（ｂ１）、（ｂ２））。ここで、支持基底面とは、把持手段によりワークが有効に押圧されている範囲をいい、ここでは、２枚の紐引っ掛け板２２の間を含み、２枚の紐引っ掛け板２２に外接する領域となる。

（４）双腕ロボット１のアーム動作によって、排出台４のワーク設置位置４１に結束ワーク３１を立てて置く。

（５）ワークが排出台４上のワーク設置位置４１に安定したら、紐３２のテンションを弛緩させるよう、可動部２５をガイド用スライド２３１の下方向にアクチュエータ２４で移動させ、紐３２の下で作業用ハンド２ａ、２ｂがずらせる状態にする。

（６）ワーク運搬時紐かけ部２５１にかけられていた紐３２が、紐カット時紐かけ部２５２の位置に来るよう、アーム動作で作業用ハンド２ａ、２ｂと紐３２の位置関係をずらす。再びアクチュエータ２４を動作させ、可動部２５をガイド用スライド２３１の上方向に移動させることで、可動部２５の紐カット時紐かけ部２５２と紐キャッチ２６の間に紐３２が挟み込まれ、さらにガイド用スライド２３１の上方向に移動させることで、紐３２がカッター部２７に押し当てられ切断される。切断された紐３２は、紐キャッチ２６と可動部２５に挟まれている一端が作業用ハンド２ａ、２ｂに把持された状態になる（図３（ｃ１）、（ｃ２））。このとき、作業用ハンド２ａ、２ｂが同じ紐３２を把持していれば、紐３２の切断動作は、一方のハンドだけでもよい。なお、結束ワーク３１に紐３２が複数掛けられていて、搬送時に把持しなかった紐３２がある場合には、同様の動作で切断することができる。

（７）切断された紐３２の一端を把持した状態でアーム動作により紐３２を引っ張ることで、ワーク３１に巻きついていた紐を取り除く。これによりワーク３１の排出台４への設置を完了する。

（８）ロボットのＤＩＯ信号を使い、周辺機器のバキューム４２を作動させる。バキューム４２の吸い込み口に回収した紐３２の片端を近づけ、アクチュエータ２４を動作させて可動部２５をガイド用スライド２３１の下方向に移動させ、紐３２を離すことで、紐がバキューム４２に吸い込まれ排出される。

かくして、本発明の結束ワークの荷解き供給システムは、異なる形状、大きさのワークに加え、ワークを束ねる紐の結束の仕方の異なる結束ワークを荷解き・供給して自動機へワークを投入する作業に対応できるので作業効率が向上し、産業上有用である。

１ 双腕ロボット
１１ａ、１１ｂ 多関節アーム
１２ 認識用カメラ
２ａ、２ｂ 作業用ハンド
２１ ロボット取り付け部
２２ 紐引っ掛け板
２２１ 切り欠き端部
２２２ ワーク押し当て面
２３ ユニット固定部
２３１ ガイド用スライド
２３２ 固定用スライド
２４ アクチュエータ
２５ 可動部
２５１ ワーク運搬時紐かけ部
２５２ 紐カット時紐かけ部
２５３ 段差
２６ 紐キャッチ
２６１ 紐押さえ部
２６２ バネ
２６３ ストッパ
２６４ ストッパ位置調整部
２６５ 紐キャッチ固定部
２６６ 紐キャッチ軸部
２７ カッター部
２７１ カッター刃
２７２ カッター固定部
３ 供給台
３１ 結束ワーク（ワーク）
３２ 紐
４ 排出台
４１ ワーク設置位置
４２ バキューム
５ 結束ワークの荷解き供給システム

Claims (13)

1. 供給台上の、複数の板状のワークを紐でまとめた結束ワークをロボットにより排出台に運搬し荷解きする結束ワークの荷解き供給システムにおいて、
   前記ロボットは、二本の多関節アームを有する一台のロボット、または、各々一本の多関節アームを有する二台のロボットであって、
   前記供給台上の前記結束ワークおよび結束ワークの紐の位置情報を取得可能な画像認識手段と、前記二本の多関節アームの一方端にそれぞれ接続された二つの作業用ハンドと、を備え、
   該二つの作業用ハンドの各々は、前記結束ワークの紐の把持手段と、前記結束ワークの紐の切断手段と、アクチュエータと、を有し、前記把持手段は、前記アクチュエータの動作によって移動可能に構成された可動部と、前記結束ワークの紐とワークとの間に挿入可能な板状部と、を持ち、
   該アクチュエータの動作により、前記板状部を前記結束ワークに押し当てつつ、前記可動部が前記結束ワークの紐を緊張および弛緩できるように構成されることを特徴とする結束ワークの荷解き供給システム。
2. 前記ロボットは、前記二本の多関節アームを有する一台の双腕型ロボットであることを特徴とする請求項１に記載の結束ワークの荷解き供給システム。
3. 前記把持手段は、前記可動部の動作により、運搬時に前記紐を緊張状態に維持して前記ワークを支持できるように構成されることを特徴とする請求項１または２に記載の結束ワークの荷解き供給システム。
4. 前記切断手段は、前記可動部の動作により、前記結束ワークの紐を把持した状態で切断できるように構成されていることを特徴とする請求項１～３のいずれか１に記載の結束ワークの荷解き供給システム。
5. 前記ロボットは、前記画像認識手段により、供給台上の結束ワークの紐の位置および排出台のワーク設置位置を認識可能に構成されるとともに、前記二本の多関節アームの動作により、二つの作業用ハンドが、結束ワークの一の紐の２カ所、または、複数の紐のうちの二本を把持可能に構成されることを特徴とする請求項１～４のいずれか１に記載の結束ワークの荷解き供給システム。
6. さらに、切断後の前記紐を回収する紐回収手段を有することを特徴とする請求項１～５のいずれか１に記載の結束ワークの荷解き供給システム。
7. 二本の多関節アームを有する一台のロボット、または、各々一本の多関節アームを有する二台のロボットであって、画像認識手段と、前記二本の多関節アームの一方端にそれぞれ接続された二つの作業用ハンドと、を備え、該二つの作業用ハンドの各々には、紐の把持手段と、紐の切断手段と、アクチュエータと、を有するロボットを用いて、供給台上の結束ワークを排出台に運搬し荷解きする結束ワークの荷解き供給方法であって、
   複数の板状のワークを紐でまとめて前記結束ワークとし、
   前記画像認識手段により、前記供給台上の結束ワークの紐の位置を認識し、前記二つの作業用ハンドの各々に有する前記把持手段をワークと紐との間に挿入し、
   前記アクチュエータの動作により、前記作業用ハンドの把持手段が、前記結束ワークの紐を緊張させてワークを支持し、前記二本の多関節アームの動作により、結束ワークを安定搬送することを特徴とする結束ワークの荷解き供給方法。
8. 前記ロボットは、前記二本の多関節アームを有する一台の双腕型ロボットであることを特徴とする請求項７に記載の結束ワークの荷解き供給方法。
9. 前記二つの作業用ハンドは、所定の間隔で前記結束ワークの紐を把持し、前記把持手段の支持基底面を拡大することにより、結束ワークを安定搬送することを特徴とする請求項７または８に記載の結束ワークの荷解き供給方法。
10. 前記二つの作業用ハンドは、結束ワークの一の紐の２カ所、または、複数の紐のうちの二本を把持することを特徴とする請求項７～９のいずれか１に記載の結束ワークの荷解き供給方法。
11. 前記二つの作業用ハンドの各々は、さらに、アクチュエータを有し、前記二つの作業用ハンドのうち一方または両方が、結束ワークを排出台に搬送後、前記アクチュエータの動作により、紐を弛緩し、続いて、該作業用ハンドをずらして、前記切断手段により紐を切断することが可能な位置に移動し、その後、前記アクチュエータの動作により紐を切断することを特徴とする請求項７～１０のいずれか１に記載の結束ワークの荷解き供給方法。
12. 前記紐の切断にあたり、前記把持手段により、前記紐を把持した状態で、切断することを特徴とする請求項１１に記載の結束ワークの荷解き供給方法。
13. 前記多関節アームの動作により、前記作業用ハンドが把持している、切断後の前記紐を紐回収手段に運んで回収することを特徴とする請求項１２に記載の結束ワークの荷解き供給方法。
    

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