JP2009202248A - 部品取り出し用ハンド、及び部品取り出し方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】複数の部品を同時に取り出すことが可能であり、かつ、取り出した複数の部品を指定の場所に同時にリリースすることが可能な部品取り出し用ハンドを提供する。
【解決手段】ロボットアームに取り付けられる部品取り出し用ハンド1は、一方向に延伸するフレーム11、フレーム11の一端部の近傍に設けられ、各々独立して部品を把持可能な複数の把持手段12、及びフレーム11の他端部の近傍に設けられ、フレーム11をロボットアームに連結可能な連結手段13を備えており、複数の把持手段12は、フレーム11の延伸方向に沿って各々独立してスライド運動可能である。
【選択図】図5
【解決手段】ロボットアームに取り付けられる部品取り出し用ハンド1は、一方向に延伸するフレーム11、フレーム11の一端部の近傍に設けられ、各々独立して部品を把持可能な複数の把持手段12、及びフレーム11の他端部の近傍に設けられ、フレーム11をロボットアームに連結可能な連結手段13を備えており、複数の把持手段12は、フレーム11の延伸方向に沿って各々独立してスライド運動可能である。
【選択図】図5
Description
本発明は、複数の部品の同時取り出しが可能な部品取り出し用ハンド、及び当該ハンドを用いた部品取り出し方法に関する。
一般に、大量生産に用いられる部品は、種類ごとに部品箱に収められた状態で部品棚に保管されている。そして、生産指示が行われると、必要な数の部品がピッキング工程により部品箱から取り出され次工程へと搬送される。
このようなピッキング工程において、個々の部品は、ロボットアームに装着されたハンドによって把持され、ロボットアームの動作によって所定の取り出し先まで移送された後にリリースされる。ここで、部品の取り出し先には搬送用のキット箱が置かれており、リリースされた部品はこのキット箱の所定の位置に投入されることになる。例えば、以下の特許文献1には、直交3軸方向に移動可能なハンド機構により、出庫ラック上の物品を把持して物品収集用の出荷箱の上方に送り出し、把持した物品を出荷箱の所定の位置に受け渡す方法が開示されている。
他方、複数の部品を取り出す生産指示が行われた場合には、取り出す部品の個数に応じた専用構造の複数取り用のハンドが用いられる。このような複数取り用のハンドは、部品箱内の部品の配置に合わせて設計されるため複数の部品を同時に把持し、取り出すことが可能である。
しかし、複数取り用のハンドを用いて複数の部品を同時に取り出したとしても、必ずしもそれらを同時にリリースすることはできずピッキング工程の短縮を実現できない点が指摘されている。これは、取り出された個々の部品はキット箱内で次工程における作業性等を考慮した配置を取る必要があるため、必ずしも取り出し時の配置のままキット箱に投入されることができないからである。そのため、同時に取り出した複数の部品を個別にキット箱に投入したり、一旦キット箱に投入した後に並び替えたりしているのが現状である。
特開平6−144507号公報
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、複数の部品を同時に取り出すことが可能であり、かつ、取り出した複数の部品を指定の場所に同時にリリースすることが可能な部品取り出し用ハンド、及び当該ハンドを用いた部品取り出し方法を提供することである。
上記目的を達成するための本発明は、ロボットアームに取り付けられる部品取り出し用ハンドであって、一方向に延伸するフレーム部、前記フレーム部の一端部の近傍に設けられ、各々独立して部品を把持可能な複数の把持手段、及び前記フレーム部の他端部の近傍に設けられ、前記フレーム部を前記ロボットアームに連結可能な連結手段を備えている。ここで、前記複数の把持手段は、前記フレーム部の延伸方向に沿って各々独立してスライド運動可能であることを特徴とする。
本発明の部品取り出し用ハンド及び部品取り出し方法によれば、複数の部品を同時に取り出し、かつ、取り出した部品を指定の場所に同時に投入することができるようになるため、複数の部品を取り出すピッキング工程のサイクルタイムを著しく短縮することができる。
<部品取り出し用ハンドの構成>
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
図1は、本実施形態の部品取り出し用ハンド1が適用された部品取り出しシステムAの一例を示す上面図である。
図1の例において、本実施形態の部品取り出し用ハンド1が装着されるロボットアーム2の両側には、本システムによって取り出そうとする部品bが収納された多数の部品箱Bを格納できる部品棚5が配置されている。ここで、ロボットアーム2は、任意の駆動手段(不図示)により、前後方向(図中の左右方向)に設けられた走行軸3に沿って運動可能であるとともに、鉛直方向に沿った回転軸回りに回転可能である。そのため、ロボットアーム2は、生産指示に応じて、部品棚5内の部品bの取り出しに適した位置まで運動することができる。
後述のように、本実施形態の部品取り出しシステムAは、部品取り出し用ハンド1が有する特徴的な構成により、複数の部品bを部品箱Bから同時に取り出し、さらに、取り出した複数の部品bを所定の配置で同時にリリースすることができる。そして、図1の例において、部品取り出し用ハンド1からリリースされた複数の部品bは部品搬送用のキット箱6に投入され、このキット箱6に収納された状態で次工程へと搬送されることになる。
図2は、図1に示された本実施形態の部品取り出しシステムAの主要部を示す斜視図である。図2の例において、本実施形態のロボットアーム2は、任意の駆動手段(不図示)により、鉛直方向に設けられた上下軸4に沿って上下方向にも運動可能である。そのため、図2のように部品棚5が多段式であっても、部品bの取り出しに適した高さまで運動することができる。
上記のように、部品取り出しシステムAによって取り出そうとする部品bは、部品箱Bに収納された状態で部品棚5に配置されている。ここで、上記例による部品箱Bについて説明する。図3は、本実施形態の部品箱Bの一例を示す斜視図である。
図3のように、部品箱Bには、複数の部品bが仕切り(不図示)によって整列させられた状態で収納される。このような部品箱Bから、本実施形態の部品取出しシステムAにより1つ又は複数の部品bが同時に取り出される。なお、部品箱Bが空になったら、新たに部品bが収納された部品箱Bが、部品棚5のロボットアームに対向する面とは反対側の面から供給される。通常、同一の部品箱Bに収納される部品bは全て同種類のものであり、図3に示される部品bはドアハンドルである。
続いて、本実施形態のロボットアーム2について説明する。図4は、本実施形態のロボットアーム2の一例を示す斜視図である。本例のロボットアーム2は、複数の関節を備えた汎用設計によるものであり、部品取り出し用ハンド1が取り付けられる先端部2aを3次元的に移動させることができる。これにより、部品取り出し用ハンド1を、部品aの取り出しに最も適した位置に移動させることができる。また、ロボットアーム2のアーム先端部2aは回転可能に設けられているため、そこに取り付けられる部品取り出し用ハンド1の延伸方向回りの角度を変更することができる。
続いて、本実施形態による部品取り出し用ハンド1の詳細な構成について説明する。図5は、本実施形態による部品取り出し用ハンド1の一例を示す斜視図である。
図5の例において、部品取り出し用ハンド1は、一方向に延伸するフレーム11、フレーム11の一端部の近傍に設けられた複数の把持手段12、及びフレーム11の他端部に設けられた連結手段13を含む。ここで、フレーム11と各々の把持手段12の間には汎用的なスライド装置(不図示)が介装されている。そのため、各々の把持手段12は、フレーム11の延伸方向に沿って互いに独立にスライド運動可能である。また、連結手段13は、汎用的な連結部材からなり、フレーム11をロボットアーム2に対して連結・固定する機能を果たす。
続いて、本実施形態による部品取り出し用ハンド1の把持手段12の詳細について説明する。図6は、本実施形態による把持手段12の一例を示す斜視図である。本実施形態において、把持手段12は、取り出そうとする部品bを把持し、それを部品取り出し用ハンド1に対して固定する役割を果たす。図6の例において、各々の把持手段12は、取り出そうとする部品bに吸着可能な複数のバキュームパッド121、及びバキュームパッド121部に真空状態を形成するためのマニホルド122を備えている。ここで、各々の把持手段12に設けられたマニホルド122は互いに独立した制御系統によって制御されているため、各々の把持手段12は互いに独立して部品bの把持動作を行うことができる。
続いて、本実施形態の部品取り出し用ハンド1の動作について説明する。上記のように、本実施形態の部品取り出し用ハンド1に設けられた複数の把持手段12は、フレーム11の延伸方向に沿って互いに独立してスライド運動可能である。そのため、本実施形態の部品取り出し用ハンド1は、部品箱Bに収納された複数の部品bを同時に把持することができるように、複数の把持手段12の配置を部品箱Bに収納された複数の部品bの配置に合せて変更することが可能である。また、部品bの取り出し先であるキット箱6への移送中に、ロボットアーム2作動時の振動等により部品bどうしが干渉することがないように、隣接する把持手段12どうしを十分に離間させることが可能である。さらに、キット箱6まで移送した複数の部品bをキット箱6内に同時に投入することができるように、複数の把持手段12を個々の部品のリリース位置に合わせて変更することが可能である。図7は、図6の例による部品取り出し用ハンド1において、2つの把持手段12を部品bどうしの干渉防止のために十分に離間させた状態を表す斜視図である。
次に、上記の例における部品取り出しシステムAによって取り出した部品bの取り出し先であるキット箱6について説明する。図8は、本実施形態によるキット箱6の一例を示す斜視図である。図8のように、本例によるキット箱6は、仕切りによって複数の小部屋6aに区画されており、部品取り出しシステムAによって取り出された個々の部品bは、いずれかの小部屋6aの上方でリリースされ、そこに投入されることになる。個々の部品bをどの小部屋6aに投入するかは、次工程での作業性等を考慮して決定され、生産指示において指定される。
続いて、図9は、図8の例によるキット箱6内に部品bが投入される様子を示す上面図である。図9のように、部品取り出し用ハンド1がキット箱6の上方に達したら、把持手段12をスライド運動させることで、個々の部品bをそれに対して指定された小部屋6aの真上に配置する。その状態で把持手段12を解除して部品bをリリースすることで、個々の部品bをそれに対して指定された小部屋6aに投入することができる。
<部品取り出し方法>
次に、本実施形態の部品取り出し用ハンド1を用いた部品取り出し方法について説明する。上記の例による部品取り出し用ハンド1を用いた部品取出し方法は、以下の手順(1)〜(7)を含む。
次に、本実施形態の部品取り出し用ハンド1を用いた部品取り出し方法について説明する。上記の例による部品取り出し用ハンド1を用いた部品取出し方法は、以下の手順(1)〜(7)を含む。
(1)部品取り出し用ハンド1を、部品bの取り出しに適した位置まで移動させる。つまり、ロボットアーム2を走行軸3及び上下軸4に沿って運動させ、さらに、ロボットアーム自体を作動させることにより、ロボットアーム2の先端部2aに取り付けられた部品取り出し用ハンド1を、部品棚5に置かれた部品箱Bの上方に移動させる(図1、図2、及び図4参照)。
(2)複数の把持手段12を、取り出そうとする部品bの配置に合わせてそれぞれスライド運動させる。つまり、各々の把持手段12を、それによって把持する部品bの真上まで移動させる(図3及び図4参照)。
(3)複数の把持手段12により、取り出そうとする複数の部品bをそれぞれ同時に把持する。つまり、各々の把持手段12のバキュームパッド121を部品bの上面に接触させ、その状態でマニホルド122を作動させることにより、各々の把持手段12を部品bに吸着させる(図4及び図6参照)。
(4)複数の把持手段12を、把持した部品bの移送に適した位置までそれぞれスライド運動させる。つまり、把持した部品bどうしがロボットアーム2作動時の振動等により干渉することのないように、互いに隣接する把持手段12をそれぞれスライド運動させる。より具体的には、片方の把持手段12を、もう一方から離反する方向にスライド運動させる(図7参照)。
(5)部品取り出し用ハンド1を、部品bの取り出し先まで移送する。つまり、ロボットアーム2を作動させることにより、部品bを把持した状態の部品取り出し用ハンド1を、部品bの取り出し先であるキット箱6の上方まで移送する(図1参照)。
(6)複数の把持手段12を、取り出し後の部品bに対して指定された配置に合わせてそれぞれスライド運動させる。つまり、個々の部品bが生産指示においてその投入先として指定された小部屋6aの真上に配置されるように、各々の把持手段12をスライド運動させる(図8及び図9参照)。
(7)複数の把持手段12をそれぞれ同時に解除して部品bをリリースする。つまり、マニホルド122の制御によりバキュームパッド121内の真空状態を解消して、部品bを把持手段12から切り離す。
次に、以上の構成よりなる本実施形態の作用効果について説明する。
前述のように、本実施形態の部品取り出し用ハンド1は、互いに独立してスライド運動可能な把持手段12により、複数の部品bを同時に把持することが可能であり、かつ、把持した部品bの配置を予め指定されたリリース時の配置に変更することが可能である。
そのため、上記の手順(1)〜(7)に従って本実施形態の部品取り出しシステムAを稼動させれば、複数の部品bを同時に取り出すことができ、さらに、取り出し複数の部品bを指定の場所に同時に投入することができるので、複数の部品bを取り出すためのピッキング工程のサイクルタイムを大幅に短縮することができる。なお、この効果は同時に取り出す部品の数が多ければ多いほど顕著になる。
また、上記の手順(4)において、互いに隣接する把持手段12どうしの間隔を十分に保つことで、移送中の振動等により部品bどうしが干渉することを防止できる。その結果、ピッキング工程のサイクルタイムを短縮しつつ、ピッキング時に発生しうる部品bの破損を効果的に防止することができる。
また、上記の手順(1)及び(2)を同時に進行させることで、ロボットアーム2の運動中に複数の把持手段12を取り出し位置まで移動させることができるので、ピッキング工程のサイクルタイムをさらに短縮することができる。同様に、上記の手順(4)及び(5)を同時に進行させることで、部品bの取り出し位置への移送中に複数の把持手段12を部品bの移送に適した位置まで移動させることができ、また、上記の手順(5)及び(6)を同時に進行させることで、部品bの取り出し位置への移送中に部品bの配置を予め指定されたリリース時の配置に変更することができるので、ピッキング工程のサイクルタイムをさらに短縮することができる。
なお、本発明は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲内において、種々改変することができる。例えば、上述した実施形態において、本発明の部品取り出し用ハンド1の把持手段12は、バキュームパッド121及びマニホルド122が形成する真空状態によって部品bを吸着するが、本発明は必ずしもこれに限定されない。つまり、本発明の部品取り出し用ハンド1の把持手段12は、取り出そうとする部品bをリリース可能な状態で把持できる機能を備えていればいかなるものであってもよい。
1 部品取り出し用ハンド
11 フレーム、
12 把持手段、
121 バキュームパッド、
122 マニホルド、
2 ロボットアーム、
2a 先端部、
3 走行軸、
4 上下軸、
5 部品棚
A 部品取り出しシステム
B 部品箱
b 部品。
11 フレーム、
12 把持手段、
121 バキュームパッド、
122 マニホルド、
2 ロボットアーム、
2a 先端部、
3 走行軸、
4 上下軸、
5 部品棚
A 部品取り出しシステム
B 部品箱
b 部品。
Claims (5)
- ロボットアームに取り付けられる部品取り出し用ハンドであって、
一方向に延伸するフレーム部と、
前記フレーム部の一端部の近傍に設けられ、各々独立して部品を把持可能な複数の把持手段と、
前記フレーム部の他端部の近傍に設けられ、前記フレーム部を前記ロボットアームに連結可能な連結手段と、を備えており、
前記複数の把持手段は、前記フレーム部の延伸方向に沿って各々独立してスライド運動可能であることを特徴とする部品取り出し用ハンド。 - 請求項1に記載の部品取り出し用ハンドを用いた部品の取り出し方法であって、
前記部品取り出し用ハンドを、部品の取り出しに適した位置まで移動させるステップ1)と、
前記複数の把持手段を、取り出す部品の配置に合わせてそれぞれスライド運動させるステップ2)と、
前記複数の把持手段により、取り出す部品をそれぞれ同時に把持するステップ3)と、
前記複数の把持手段を、把持した前記部品の移送に適した位置までそれぞれスライド運動させるステップ4)と、
前記部品取り出し用ハンドを、前記部品の取り出し先まで移送するステップ5)と、
前記複数の把持手段を、取り出し後の前記部品に対して指定された配置に合わせてそれぞれスライド運動させるステップ6)と、
前記複数の把持手段をそれぞれ同時に解除して前記部品をリリースするステップ7)と、を含むことを特徴とする部品の取り出し方法。 - 前記ステップ1)及び前記ステップ2)が並行して実行されることを特徴とする請求項2に記載の部品取り出し方法。
- 前記ステップ4)及び前記ステップ5)が並行して実行されることを特徴とする請求項2又は3に記載の部品取り出し方法。
- 前記ステップ5)及び前記ステップ6)が並行して実行されることを特徴とする請求項2〜4のいずれか1つに記載の部品取り出し方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008044737A JP2009202248A (ja) | 2008-02-26 | 2008-02-26 | 部品取り出し用ハンド、及び部品取り出し方法 |
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JP2008044737A JP2009202248A (ja) | 2008-02-26 | 2008-02-26 | 部品取り出し用ハンド、及び部品取り出し方法 |
Publications (1)
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---|---|
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ID=41145035
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008044737A Pending JP2009202248A (ja) | 2008-02-26 | 2008-02-26 | 部品取り出し用ハンド、及び部品取り出し方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009202248A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012096342A (ja) * | 2010-11-05 | 2012-05-24 | Honda Motor Co Ltd | 搬送装置及び搬送方法 |
US10227176B2 (en) | 2016-09-05 | 2019-03-12 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Picking apparatus |
US10453028B2 (en) | 2017-09-13 | 2019-10-22 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Store and robot system |
WO2023095235A1 (ja) * | 2021-11-25 | 2023-06-01 | スターテクノ株式会社 | 物品吸着装置、その物品吸着装置を使用した製函装置及び製函方法 |
-
2008
- 2008-02-26 JP JP2008044737A patent/JP2009202248A/ja active Pending
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