WO2015068263A1 - スライダー組立機における引手供給装置 - Google Patents

スライダー組立機における引手供給装置 Download PDF

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WO2015068263A1
WO2015068263A1 PCT/JP2013/080257 JP2013080257W WO2015068263A1 WO 2015068263 A1 WO2015068263 A1 WO 2015068263A1 JP 2013080257 W JP2013080257 W JP 2013080257W WO 2015068263 A1 WO2015068263 A1 WO 2015068263A1
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WO
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handle
puller
positioning
positioning member
width direction
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Application number
PCT/JP2013/080257
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English (en)
French (fr)
Inventor
誠 蓙谷
Original Assignee
Ykk株式会社
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Publication date
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29D—PRODUCING PARTICULAR ARTICLES FROM PLASTICS OR FROM SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE
    • B29D5/00—Producing elements of slide fasteners; Combined making and attaching of elements of slide fasteners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A44—HABERDASHERY; JEWELLERY
    • A44B—BUTTONS, PINS, BUCKLES, SLIDE FASTENERS, OR THE LIKE
    • A44B19/00—Slide fasteners
    • A44B19/42—Making by processes not fully provided for in one other class, e.g. B21D53/50, B21F45/18, B22D17/16, B29D5/00
    • A44B19/62—Assembling sliders in position on stringer tapes

Definitions

  • the present invention relates to a puller supply device in a slider assembly machine that is used in a slider assembly machine for assembling a slide fastener slider and supplies a slide fastener slider handle to a slide fastener slider body.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-133867 discloses a handle supply device in a slider assembly machine for assembling a slide fastener slider.
  • the puller supply device includes a chute that aligns the pullers supplied from the parts feeder and feeds them one by one.
  • the puller supply port of the chute is intermittently rotated above the slider storage recess of the disk-shaped base.
  • the handle is supplied to the body of the slider stored in the slider storage recess.
  • the present inventors have developed a handle supply device that can solve this problem.
  • the newly developed puller supply device drops and supplies the puller onto the transport conveyor, and transports the puller to the transport start position by the transport conveyor.
  • the handle on the conveyor is gripped by gripping claws provided on the arm of the industrial robot, and the gripped handle is moved to the body of the slider housed in the base by operating the arm.
  • This is a handle supply device that releases the grip of the gripping claws and supplies the handle onto the trunk.
  • the newly developed puller supply device can supply pullers with different sizes and shapes to sliders housed in the base.
  • the newly developed puller supply device moves the gripping claws by operating the arm of the industrial robot when feeding the puller onto the fuselage, and the gripper gripped by the gripping claws is moved against the slider fuselage stored in the base. Therefore, it takes time to position the gripped handle with respect to the trunk. For this reason, the developed puller feeder has a limit in increasing the speed of the puller that is supplied to the fuselage housed in the base of the puller on the conveyor, and the slider assembly machine can increase the assembly speed of the slider. This is one of the factors that hinder it.
  • the present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to be able to supply pullers having different sizes and shapes to the storage unit of the base of the slider assembly machine and to increase the speed of the puller supply. It is to be a puller supply device in the slider assembly machine.
  • the present invention is a puller supply device in a slider assembly machine that supplies a puller 10 to a storage portion 2a of a base 2 that rotates intermittently in a slider assembly machine 1,
  • a puller transport unit 20 for transporting the puller 10;
  • a handle positioning part (30) for positioning the handle 10 in the longitudinal direction and the width direction of the handle with reference to the link 11 of the handle 10;
  • An industrial robot 40 for gripping the link 10 of the handle 10 and transferring it to the handle positioning unit 30 by the handle 10 transferred by the handle transfer unit 20;
  • the puller transport unit 20 includes a belt conveyor 21, By placing the handle 10 on the upper surface of the belt conveyor 21 and intermittently driving the belt conveyor 21, the handle 10 can be transported to an area where the industrial robot 40 can grip it.
  • the puller positioning unit 30 has a rotating plate 31 that rotates intermittently,
  • the rotary disk 31 has a plurality of puller placement units for placing the pullers 10 and positioning members for positioning the pullers 10 placed on the respective puller placement units in the longitudinal direction and the width direction of the pullers,
  • one handle placement unit is at the handle receiving position and the other one handle placement unit is at the handle passing position
  • the industrial robot 40 places the handle 10 on the handle placement part at the handle receiving position
  • the puller transfer unit 50 can transfer the puller 10 mounted on the puller mounting unit at the pulling position to the storage unit 2 a of the base 2.
  • the handle 10 can be placed and positioned on the handle mounting portion at the handle receiving position when the handle 10 of the handle mounting portion at the pulling position is being transferred to the storage portion 2a of the base 2. As a result, the feeding speed can be further increased.
  • the turntable 31 has a plurality of handle pallet mounting portions 60, and the handle pallet 32 on which the handle 10 is placed is attached to and detached from each of the pull pallet mounting portions 60. Attach freely, The handle 10 placed on the handle pallet 32 can be positioned by the positioning member in the longitudinal direction and the width direction of the handle.
  • the pulling pallet 32 can be easily attached to and removed from the turntable 31, so that when the thickness of the pulling handle 10 is greatly different, it is replaced with a pulling pallet 32 corresponding to the thickness of the pulling handle 10,
  • the handle 10 having greatly different thicknesses can be positioned by the positioning member in the longitudinal direction and the width direction of the handle.
  • the positioning member has a longitudinal positioning member 33 that is smaller than the opening 13 of the link 11 of the handle 10 and moves in the longitudinal direction of the handle, and the longitudinal positioning member 33. Positioning the puller 10 in the longitudinal direction of the puller by contacting the inner peripheral surface of the opening 13 of the link 11 of the puller 10 placed on the puller mounting part,
  • the positioning member includes a width-direction positioning member 34 that grips and releases both side surfaces in the width direction of the link 11 of the handle 10 placed on the handle mounting portion, and the width-direction positioning member 34 is in the width direction of the link 11.
  • the handle 10 can be positioned in the handle width direction by gripping both side surfaces.
  • the longitudinal positioning member 33 is in contact with the inner peripheral surface of the opening 13 and the non-positioning position away from the inner peripheral surface of the opening 13 of the link 11 of the puller 10.
  • the width direction positioning member 34 includes a first grip piece 35 and a second grip piece 36 that move between a grip position for gripping both side surfaces of the link 11 of the pull handle 10 and a grip release position for grip release.
  • a second moving mechanism for moving the first grip piece 35 and the second grip piece 36 to a grip position and a grip release position can be provided.
  • the first moving mechanism is configured such that the longitudinal positioning member 33 is held at the positioning position by a spring and an external force is loaded by the external force loading means 200 so that the longitudinal positioning member 33 is retained. Moves to the non-positioning position, The second moving mechanism holds the first gripping piece 35 and the second gripping piece 36 in a gripping position with a spring, and the external force is applied by the external force loading means 200 so that the first gripping piece 35 and the second gripping piece are loaded. 36 can be moved to the grip release position.
  • the present invention is a handle positioning portion of a handle supply device for positioning a handle 10 to be supplied to a storage portion 2a of an intermittently rotating base 2 in a slider assembly machine 1, A handle mounting portion for mounting the handle 10; and a positioning member for positioning the handle 10 mounted on the handle mounting portion in the longitudinal direction and the width direction of the handle, respectively.
  • the positioning member has a longitudinal positioning member 33 that is smaller than the opening 13 of the link 11 of the pulling handle 10 and moves in the longitudinal direction of the pulling handle, and the longitudinal positioning member 33 of the pulling handle 10 placed on the pulling placement portion.
  • the positioning member includes a width-direction positioning member 34 that grips and releases both side surfaces in the width direction of the link 11 of the handle 10 placed on the handle mounting portion, and the width-direction positioning member 34 is in the width direction of the link 11.
  • the handle 10 can be a handle positioning unit of the handle supply device, wherein the handle 10 is positioned in the handle width direction by gripping both side surfaces.
  • the handle 10 to be supplied to the storage unit 2a of the base 2 can be positioned in the longitudinal direction and the width direction of the handle.
  • the puller supply device in the slider assembling machine of the present invention grips and transfers the link 11 of the puller 10 and positions it with the link 11 of the puller 10 as a reference. It can be supplied to the storage part 2 a of the base 2. In addition, since the industrial robot 40 does not need to position and place the handle 10 on the positioning unit 30 with high accuracy, the supply speed of the handle can be increased.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 5. It is an expansion detailed top view of the handle pallet part of a handle positioning part.
  • FIG. 8 is a sectional view taken along line BB in FIG. It is a front view of the handle pallet part in the state where the 1st grasping piece and the 2nd grasping piece are in the grasping position.
  • FIG. 10 It is a front view of a handle pallet part in the state where the 1st grip piece and the 2nd grip piece are in a grip release position. It is CC sectional drawing of FIG. FIG. 10 is a DD sectional view of FIG. 9. It is EE sectional drawing of FIG.
  • FIG. 1 is a plan view schematically showing a slider assembly machine for assembling a slide fastener slider of the present invention.
  • the slider assembly machine 1 includes a disk-shaped base 2 that rotates intermittently. Near the outer peripheral edge of the base 2, a plurality of storage portions 2a for storing the slide fastener slider body so as not to move are provided at intervals in the rotational direction, for example, eight storage portions 2a at 45 ° intervals. .
  • a component supply device for supplying a slide fastener slider component.
  • the body is supplied to the storage unit 2a of the base 2, the body supply device 3 that stores the body in the storage unit, the handle supply device 4 of the present invention that supplies the handle to the body stored in the storage unit 2a, and the storage unit 2a.
  • a caulking device 8 for caulking the cover and a slider ejecting device 9 for ejecting the assembled slider from the storage portion 2a are sequentially provided in the rotation direction of the base 2.
  • the puller supply device 4 of the present invention includes a puller transport unit 20 that transports the pullers 10 one by one, a puller positioning unit 30 that positions the puller 10, and the puller 10 transported by the puller transporter 20 to the puller positioning unit 30.
  • the handle 10 includes a link 11 on one side in the longitudinal direction.
  • the longitudinal direction of the handle 10 is a direction in which the slider 10 is moved in a state in which the handle 10 is attached to the body to form a slider.
  • the direction perpendicular to the longitudinal direction of the handle 10 is defined as the width direction of the handle 10.
  • the links 11 of the pullers 10 having different sizes and shapes have the same size and shape, and the links 11 of the pullers 10 are common. . By doing in this way, the handle 10 from which a magnitude
  • the puller transport unit 20 includes a transport conveyor 21 and a puller supply unit (not shown) that drops the puller 10 on the upper surface of the transport conveyor 21.
  • the conveyer 21 is driven in the direction of arrow a to convey the handle 10 that has dropped onto the upper surface of the conveyer 21 to a gripping area that can be gripped by the industrial robot 40.
  • the transport conveyor 21 stops.
  • the link 11 of each puller 10 on the gripping area of the conveyor 21 is gripped by the industrial robot 40 and transferred to the puller positioning unit 30 by the industrial robot 40.
  • the conveyor 21 is driven again to transfer the puller 10 to the gripping area. That is, the conveyor 21 is intermittently driven to intermittently convey the handle 10 to the gripping area.
  • the industrial robot 40 can transfer the pullers 10 having different sizes and shapes to the puller positioning unit 30.
  • the puller positioning unit 30 includes a disc-shaped rotary disk 31 that rotates intermittently, and a plurality of puller mounting units on which the puller 10 provided on the rotary disk 31 is mounted, for example, a puller pallet 32. And a longitudinal direction positioning member 33 for positioning the handle 10 placed on the handle pallet 32 in the longitudinal direction of the handle, and a width direction positioning member 34 for positioning the handle 10 placed on the pulling pallet 32 in the handle width direction. .
  • a plurality of pulling pallets 32 are provided on the turntable 31 at intervals in the rotation direction of the turntable 31.
  • the other pulling pallet 32 becomes one storage portion 2 a of the base 2.
  • the pulling hand 10 is placed on the pulling pallet 32 so that the pulling position 10 is transferred to the one storage part 2a of the base 2 by the pulling part transfer part 50.
  • the first pulling palette 32-1 and the second pulling palette 32-2 are provided symmetrically at 180 ° intervals with the rotation center 31 a of the rotating disk 31 as a boundary.
  • the longitudinal direction positioning member 33 and the width direction positioning member 34 are provided adjacent to each of the pulling pallets 32 in a portion 31c near the outer periphery between the outer peripheral surface 31b and the pulling pallet 32 on the rotating disk 31.
  • a first longitudinal direction positioning member 33a and a second width direction positioning member 34a are provided adjacent to the first pulling pallet 32-1.
  • a second longitudinal direction positioning member 33b and a second width direction positioning portion 34b are provided adjacent to the second pulling pallet 32-2.
  • the longitudinal positioning member 33 is a radial direction connecting the rotation center 31a of the rotating disk 31 and the outer peripheral surface 31b of the rotating disk 31 across the positioning position indicated by a solid line in FIG. 3 and the non-positioning position indicated by an imaginary line in FIG. (Hereinafter simply referred to as the rotating disk radial direction).
  • the positioning position of the longitudinal positioning member 33 is close to the outer peripheral surface in the radial direction (hereinafter simply referred to as the outer side in the radial direction of the rotating disk).
  • the non-positioning position of the longitudinal direction positioning member 33 is close to the center of rotation in the radial direction (hereinafter simply referred to as the inside of the rotary disk radial direction).
  • the width direction positioning member 34 includes a first gripping piece 35 and a second gripping piece 36 provided on both sides in the direction orthogonal to the moving direction of the longitudinal direction positioning member 33.
  • the first grip piece 35 and the second grip piece 36 move in a gripping direction approaching each other and in a grip release direction spaced apart from each other.
  • the direction orthogonal to the moving direction of the longitudinal positioning member 33 is hereinafter simply referred to as the left-right direction.
  • the industrial robot 40 includes a first arm 42 that is swingably attached to a base 41, a second arm 43 that is swingably attached to the tip of the first arm 42, A gripping claw 44 is provided at the tip of the two arms 43 so as to freely move up and down and rotate.
  • the link 11 of the handle 10 on the conveyor 21 is gripped by the gripping claws 44.
  • the operation of the first arm 42, the second arm 43, and the gripping claws 44 of the industrial robot 40 is controlled by a controller 45.
  • the gripping area of the transport belt 21 is photographed by a camera (not shown), and the handle 10 on the gripping area of the transport belt 21 is recognized by performing image processing on the image of the camera. Based on this, the controller 45 controls the first arm 42 and the second arm 43 to swing, and the grip claw 44 is controlled to rotate, move downward, and grip.
  • the gripping claws 44 grip the link 11 of the handle 10.
  • the controller 45 controls the gripping claw 44 to move upward, controls the swinging of the first arm 42 and the second arm 43, and controls the rotation of the gripping claw 44. Thereby, the handle 10 gripped by the gripping claws 44 is moved onto the handle pallet 32 at the handle receiving position.
  • the controller 45 controls the movement of the gripping claws 44 downward and controls the gripping and releasing of the gripping claws 44 so that the puller 10 is placed on the upper surface of the puller pallet 32 at the puller receiving position.
  • the industrial robot 40 grips the pulls 10 that are conveyed one by one by the pull conveyance unit 20, for example, the link 11 of the pulls 10 on the conveyance belt 21, and moves the pulls 10 to the pull pallet 32 at the pull receiving position. Transfer and place.
  • the puller 10 is arranged on the upper surface of the puller pallet 32 so that the link 11 of the puller 10 faces the outer peripheral surface 31b of the rotary disk 31 and the side portion 12 opposite to the link 11 in the longitudinal direction of the puller 10 faces the rotation center 31a of the rotary disk 31. Placed on. In other words, the puller 10 is placed with the puller longitudinal direction facing the radial direction. As a result, the link 11 of the handle 10 is located at the outer peripheral portion 31c between the outer peripheral surface 31b of the rotary disk 31 and the handle pallet 32, and the opening 13 of the link 11 of the handle 10 opens upward.
  • the longitudinal positioning member 33 adjacent to the handle pallet 32 at the handle receiving position is set as the non-positioning position.
  • the first grip piece 35 and the second grip piece 36 of the width direction positioning member 34 are set to a grip release position moved in the grip release direction. Thereby, the width direction positioning member 34 will be in a holding
  • the puller 10 is placed on the upper surface of the puller pallet 32 by the industrial robot 40 as described above.
  • a longitudinal positioning member 33 is located in the opening 13 of the link 11 of the handle 10.
  • the longitudinal positioning member 33 is separated from the inner peripheral surface of the opening 13 of the link 11.
  • the link 11 of the pull handle 10 is located between the first gripping piece 35 and the second gripping piece 36, and the both sides 11 a in the width direction of the link 11, the gripping surface 35 a of the first gripping piece 35, and the gripping of the second gripping piece 36.
  • the surfaces 36a are separated from each other.
  • the longitudinal positioning member 33 at the non-positioning position is directed toward the positioning position toward the outer side in the radial direction of the rotating disk, that is, positioning.
  • the longitudinal positioning member 33 is brought into contact with one end in the longitudinal direction on the inner peripheral surface of the opening 13 of the link 11 of the handle 10.
  • the longitudinal positioning member 33 is further moved in the positioning direction, the inner circumferential surface of the opening 13 of the link 11 is pushed by the longitudinal positioning member 33, and the puller 10 is moved radially outward of the rotary disk along the upper surface of the puller pallet 32.
  • the handle 10 placed on the upper surface of the handle pallet 32 is positioned in the longitudinal direction.
  • the handle 10 is positioned in the longitudinal direction with reference to the inner peripheral surface of the opening 13 of the link 11 of the handle 10, the size and shape as shown in FIGS. 2A, 2 ⁇ / b> B, and 2 ⁇ / b> C are used. Can be positioned in the longitudinal direction of the handle. Thereby, the link 11 of the pull handle 10 becomes a predetermined longitudinal position.
  • the gripping surface 35a of the first gripping piece 35 and the gripping of the second gripping piece 36 are performed by moving the first gripping piece 35 and the second gripping piece 36 in synchronization with the gripping direction.
  • the surface 36a is in contact with both side surfaces 11a in the width direction of the link 11 of the handle 10, and the handle 10 is positioned in the width direction by holding the link 11 of the handle 10 with the first holding piece 35 and the second holding piece 36. To do.
  • FIGS. 2 (a), 2 (b), ( The handle 10 having a different size and shape as shown in c) can be positioned in the width direction. Thereby, the link 11 of the pull handle 10 becomes a predetermined position in the width direction.
  • the puller transfer unit 50 includes a column 51 erected on a machine base (not shown) to which the base 2 and the turntable 31 are attached, a first frame 52 attached to the column 51, and a first frame 52.
  • a first moving body 53 attached movably along the frame 52; a second frame 54 attached to the first moving body 53; a second moving body 55 attached movably along the second frame 54; And a handle gripping device 56 attached to the second moving body 55.
  • the column 51 protrudes above the base 2 and the turntable 31 between the base 2 and the turntable 31.
  • the first frame 52 is attached to the upper part of the support column 51.
  • the first frame 52 is disposed in the horizontal direction over the storage portion 2 a of the base 2 and the pulling pallet 32 at the pulling position of the turntable 31.
  • the first moving body 53 moves along the first frame 52 in the horizontal direction by a first moving mechanism (not shown). Accordingly, the first moving body 53 moves over the pulling pallet 32 at the pulling position of the turntable 31 and over the storage portion 2 a of the base 2.
  • the second frame 54 is attached to the first moving body 53 in the vertical direction.
  • the second moving body 55 moves up and down along the second frame 54 by a second moving mechanism (not shown).
  • a cylinder, a rack and pinion rotated by a motor, a feed screw and nut rotated by a motor, and the like are used.
  • the pull grip device 56 includes a pair of pull grip claws 56 a that grip the pull handle 10, and grips both side surfaces 11 a in the width direction of the link 11 of the pull handle 10 with the pair of pull grip claws 56 a.
  • the handle gripping device 56 can grip the handle 10 having different sizes and shapes as shown in FIGS. 2 (a), 2 (b), and 2 (c).
  • the puller transfer unit 50 includes the puller gripping device 56 that grips both side surfaces 11a in the width direction of the link 11 of the puller 10, and the puller gripping device 56 moves in the vertical direction, and the puller gripping device 56 is a base. 2 and moves over the pulling pallet 32 at the pulling position of the turntable 31.
  • the handle 10 is placed by the industrial robot 40 on the upper surface of the handle pallet 32 at the handle receiving position of the turntable 31.
  • the handle 10 is positioned in the longitudinal direction of the handle by the longitudinal direction positioning member 33, and the handle 10 is positioned in the width direction of the handle by the width direction positioning member 34.
  • the turntable 31 is rotated by 180 °, and the handle pallet 32 on which the handle 10 is placed is set as a handle handing position.
  • the pulling handle 10 does not move when the turntable 31 rotates.
  • the pulling hand 10 on the pulling hand pallet 32 moved to the pulling hand delivery position is positioned in the pulling hand longitudinal direction and the pulling hand width direction.
  • the gripping of the handle 10 by the first gripping piece 35 and the second gripping piece 36 is released.
  • the first moving body 53 is moved onto the pulling pallet 32 at the pulling position.
  • the second moving body 55 is moved downward, and the pair of handle gripping claws 56a are positioned on both sides in the width direction of the link 11 of the handle 10 placed on the handle pallet 32 at the handle transfer position. In this state, the pair of handle gripping claws 56a are gripped to grip both side surfaces 11a in the width direction of the link 11 of the handle 10 with the pair of handle gripping claws 56a.
  • the second moving body 55 is moved upward to lift the puller 10 from the puller pallet 32.
  • the first moving body 53 is moved over the storage portion 2a of the base 2.
  • the handle gripping device 56 is placed on the body 14 stored in the storage unit 2a.
  • the second moving body 55 is moved downward to move the handle gripping device 56 downward.
  • the handle 10 gripped by the handle gripping device 56 is placed on the body 14.
  • the handle 10 is supplied onto the body 14 by releasing the grip of the handle 10 by releasing the grip of the pair of handle gripping claws 56a.
  • the second moving body 55 is moved upward to move the pull gripping device 56 upward.
  • the 1st moving body 53 is moved toward the turntable 31, and it is set as the state shown in FIG.
  • the industrial robot 40 places the handle 10 on the conveyor 21 on the upper surface of the handle pallet 32 at the handle receiving position of the handle positioning unit 30.
  • the longitudinal direction positioning member 33 positions the placed handle 10 in the longitudinal direction of the handle.
  • the loaded handle 10 is positioned in the handle width direction by the width direction positioning member 34.
  • the other puller pallet 32 moves to the puller receiving position.
  • the pulling hand 10 on the pulling pallet 32 at the handing-over position is transferred to the storage part 2a of the base 2 by the pulling part transfer part 50 and is supplied to the body 14 stored in the storage part 2a
  • the handle 10 can be placed by the industrial robot 40 on the upper surface of another handle pallet 32 moved to the handle receiving position. As a result, the puller supply speed can be further increased.
  • a pulling pallet mounting portion 60 for mounting the pulling pallet 32 is provided on the upper surface 31 d of the turntable 31.
  • the pulling pallet mounting portion 60 includes a pair of left and right first rising walls 61 and 61 facing in the radial direction of the rotating disk, and a second rising wall 62 provided at one end portion of each first rising wall 61 on the outer side of the rotating disk in the radial direction.
  • the third rising wall 63 provided at the other end of the first rising wall 61 on the inner side in the radial direction of the rotating disk, and the planar shape is a substantially rectangular recess.
  • Each third rising wall 63 is screwed with a screw 64 toward the second rising wall 62 and fixed with a lock nut 65.
  • the pulling pallet 32 is a planar shape surrounded by a pair of first end faces 32b that are directed in the radial direction of the rotating disk, a second end face 32c that is directed outward in the radial direction of the rotating disk, and a third end face 32d that is directed inward in the radial direction of the rotating disk. Is a rectangular plate. Side walls 32e are provided in three directions along the pair of first end surface 32b and third end surface 32d on the upper surface 32a of the pulling pallet 32, respectively.
  • a sheet 32 f is provided on the upper surface 32 a of the pulling pallet 32.
  • the sheet 32f is a rectangular sheet made of a soft material such as rubber or resin, and prevents the metal sound from being generated when the handle 10 is placed, and prevents the handle 10 from being damaged.
  • a projecting piece 37 directed outward in the radial direction of the turntable 31 is provided at the center in the longitudinal direction of the second end surface 32 c of the pulling pallet 32.
  • the protruding piece 37 has a long hole 37a that extends in the radial direction of the rotating disk.
  • An upward projecting piece 37 b is provided at the projecting end of the projecting piece 37.
  • a screw 38 is screwed onto the upward projecting piece 37b in the radial direction of the rotating disk. The screw 38 protrudes toward the second end face 32 c of the pulling pallet 32 from the upward projecting piece 37 b, and the screw 38 is used as a stopper for the longitudinal positioning member 33.
  • a lock nut 39 is screwed onto the screw 38 so that the screw 38 can be fixed at a predetermined protruding amount.
  • the pulling pallet 32 is fitted and attached to the pulling pallet mounting part 60.
  • the first end surface 32b, the second end surface 32c, and the third end surface 32e of the pulling pallet 32 are screwed to the first rising wall 61, the second rising wall 62, and the third rising wall 63 of the pulling pallet mounting portion 60.
  • the pulling pallet 32 can be attached so as not to move to the pulling pallet mounting portion 60 in contact with the screws 64 respectively. Further, by holding the protruding piece 37 of the pulling pallet 32 by hand and lifting the protruding piece 37, the pulling pallet 32 can be detached from the pulling pallet mounting portion 60.
  • the handle 10 Since it is like this, it can replace
  • a first guide 70 is attached to the lower surface 31 e of the turntable 31.
  • the 1st guide 70 goes to a turntable radial direction.
  • a moving member 71 is attached so as to be movable in the radial direction of the rotating disk along the first guide 70.
  • a pin 72 is attached to the moving member 71 upward. The pin 72 protrudes above the upper surface 32 a of the pulling pallet 32 through the slit-shaped notch 31 f and the elongated hole 37 a of the projecting piece 37 in the radial direction of the rotating disk 31.
  • the small diameter upper portion of the pin 72 is used as the longitudinal direction positioning member 33.
  • the pin 72 attached to the first moving body 71 contacts the protruding end of the screw 38.
  • the pin 72 (longitudinal positioning member 33) becomes a positioning position for positioning the handle 10 in the longitudinal direction of the handle.
  • the positioning position of the longitudinal direction positioning member 33 can be adjusted by loosening the lock nut 39 and tightening or loosening the screw 38 to increase or decrease the amount of protrusion from the upward protruding piece 37b of the screw 38.
  • a first bracket 74 and a second bracket 75 are provided on the lower surface 31 e of the turntable 31.
  • An L-shaped lever 76 is attached between the first bracket 74 and the second bracket 75 so as to be swingable in the radial direction of the rotating disk by a shaft 77.
  • the rod 78 is inserted through the vertical hole 31g of the rotating disk 31 so as to be movable up and down.
  • the rod 78 is moved and urged upward by the spring 79, and the rod 78 is held at the upper position.
  • a first pin 80 and a second pin 81 are attached to the lower portion of the rod 78.
  • the 1st pin 80 goes to a turntable radial direction.
  • the second pin 81 faces in the direction orthogonal to the rotating disk radial direction, that is, in the left-right direction.
  • the lever 76 has a groove 76a at one end thereof. When the second pin 81 is fitted into the groove 76a and the second pin 81 moves in the vertical direction together with the rod 78, the lever 76 swings.
  • External force loading means 200 is provided above the rod 78.
  • the cylinder is provided in the vertical direction so as to face the rod 78.
  • the spring 79 is contracted and the rod 78 moves downward from the upper position.
  • the lever 76 swings clockwise as indicated by the arrow b in FIG. 8, so that the other end 76b of the lever 76 enters the groove 71a of the moving member 71, and the other end 76b of the lever 76 is provided in the groove 71a. In contact with the shaft 82.
  • the lever 76 As the rod 78 moves further downward, the lever 76 further swings in the direction of the arrow b, so the other end 76b of the lever 76 pushes the shaft 82 inward in the radial direction of the rotating disk. Thereby, the moving member 71 contracts the spring 73 and moves toward the rotation center 31a of the turntable 31, and the longitudinal direction positioning member 33 (pin 72) moves from the positioning position toward the non-positioning position. When the rod 78 moves to the lower position, the moving member 71 further moves toward the rotation center 31a of the turntable 31, so that the longitudinal positioning member 33 moves to the non-positioning position.
  • the rod 78 at the lower position is moved to the upper position by the spring 79.
  • the lever 76 swings in the direction opposite to the arrow b, so that the other end 76b of the lever 76 is separated from the shaft 82.
  • the moving member 71 is moved in the direction of the outer peripheral surface 31b of the turntable 31 by the spring 73, so that the longitudinal positioning member 33 is moved to the positioning position.
  • the first moving mechanism holds the longitudinal positioning member 33 at the positioning position with the spring, and moves the longitudinal positioning member 33 to the non-positioning position by the external force of the external force loading means 200.
  • a first guide 90 and a second guide 91 are provided on the lower surface 31 e of the turntable 31 in the left-right direction of the turntable 31.
  • a first grip piece 35 is provided so as to be movable in the left-right direction along the first guide 90.
  • a second grip piece 36 is provided so as to be movable in the left-right direction along the second guide 91.
  • a first plate 92 is horizontally attached to the lower part of the first grip piece 35 toward the second grip piece 36.
  • a second plate 93 is horizontally attached to the lower portion of the second gripping piece 36 toward the first gripping piece 35.
  • the first plate 92 and the second plate 93 overlap with each other in the radial direction of the rotating disk.
  • the first plate 92 is on the outer side of the rotating disk radial direction
  • the second plate 93 is on the inner side of the rotating disk radial direction.
  • a first pin 94 is attached to the first plate 92 closer to the second gripping piece 36 so as to be directed outward in the radial direction of the rotating disk.
  • a second pin 95 is attached to the second plate 93 closer to the first gripping piece 35 so as to be directed outward in the radial direction of the rotating disk.
  • the second pin 95 protrudes from the first long hole 96 of the first plate 92 outward in the radial direction of the rotating disk.
  • a spring 97 is attached across the first pin 94 and the second pin 95.
  • the first grip piece 35 and the second grip piece 36 are grip positions.
  • the first plate 92 and the second plate 93 are close to each other, and the first pin 94 and the second pin 95 are separated from each other.
  • the first plate 92 is moved in the direction of the arrow c from the position shown in FIGS. 9 and 12 by the pulling force of the spring 97, and the first gripping piece 35 is moved in the grip release direction.
  • the second plate 93 is moved in the arrow d direction from the position shown in FIGS. 9 and 12 by the pulling force of the spring 97, and the second gripping piece 36 is moved in the grip releasing direction.
  • the first grip piece 35 and the second grip piece 36 are moved to the grip release position by the spring 97 and held.
  • the width direction positioning member 34 is a non-positioning state.
  • the first shaft 98 is attached to the first plate 92 so as to be directed radially inward of the turntable.
  • the first shaft 98 protrudes from the elongated hole 99 of the second plate 93 inward in the radial direction of the rotating disk.
  • the second shaft 100 is attached to the second plate 93 so as to protrude inward in the radial direction of the rotating disk from the second plate 93.
  • the first arm 101 is attached to the outer surface 74a of the first bracket 74 in the radial direction of the rotating disk so as to be swingable in the left-right direction by the first support shaft 102.
  • the tip 101 a of the first arm 101 is in contact with the first shaft 98.
  • the first arm 101 swings counterclockwise as indicated by arrow e from the position shown in FIG. 10, so that the tip 101 a of the first arm 101 pushes the first shaft 98 in the direction of arrow d.
  • One plate 92 extends in the direction of arrow d by extending a spring 97 from the position shown in FIGS.
  • the first plate 92 moves most in the direction of the arrow d as shown in FIGS. 9 and 12, so that the first grip piece 35 is in the grip position.
  • the second arm 103 is attached to the outer surface 75a of the second bracket 75 in the radial direction of the rotary disk so as to be swingable in the left-right direction by the second support shaft 104.
  • the distal end portion 103 a of the second arm 103 is in contact with the second shaft 100.
  • the second arm 103 swings in the clockwise direction indicated by the arrow f from the position shown in FIG. 10, so that the tip end portion 103a of the second arm 103 pushes the second shaft 100 in the direction of the arrow c.
  • the plate 93 extends the spring 97 and moves in the direction of arrow c.
  • the second plate 93 moves most in the direction of the arrow c as shown in FIGS. 9 and 12, so that the second gripping piece 36 is in the gripping position.
  • the first support shaft 102 protrudes from the inner surface 74 b of the first bracket 74 in the radial direction of the rotating disk.
  • a first drive arm 105 is fixed to a protruding portion of the first support shaft 102.
  • a groove 105 a at the tip of the first drive arm 105 is fitted into a first pin 80 provided on the rod 78.
  • the second support shaft 104 protrudes from the inner surface of the second bracket 75 in the radial direction of the rotating disk.
  • the second drive arm 106 is fixed to the protruding portion of the second support shaft 104.
  • the groove 106 a at the tip of the second drive arm 106 is fitted into the first pin 80 of the rod 78.
  • the rod 78 is in the upper position, the second drive arm 106 is held at the position shown in FIG. 11, and the second arm 103 is held at the position shown in FIG.
  • the rod 78 moves to the lower position, so the first pin 80 moves downward.
  • the second drive arm 105 swings in the direction indicated by the arrow h by the first pin 80.
  • the second arm 103 shown in FIG. 9 swings in the direction of the arrow h to the position shown in FIG.
  • the second moving mechanism holds the first gripping piece 35 and the second gripping piece 36 at the positioning positions with the spring, and grips the first gripping piece 35 and the second gripping piece 36 with the external force of the external force loading means 200. Move to the release position.
  • the longitudinal direction position member 33 and the width direction positioning member 34 are in a positioning state when the rod 78 is held at the upper position by the spring 79. That is, the longitudinal position member 33 is a positioning position, and the first gripping piece 35 and the second gripping piece 36 of the width direction positioning member 34 are gripping positions.
  • the longitudinal position member 33 and the width direction positioning member 34 are in an unpositioned state when an external force is applied to the rod 78 and the rod 78 contracts the spring 79 and moves to the lower position. That is, the longitudinal direction positioning member 33 is a non-positioning position, and the first gripping piece 35 and the second gripping piece 36 of the width direction positioning member 34 are gripping release positions.
  • the longitudinal direction positioning member 33 and the width direction positioning member 34 will be in a positioning state and a non-positioning state by moving the one rod 78 to an up-down direction.
  • the rod 78 may be moved to the lower position by contracting the spring 79.
  • the external force loading means 200 for applying a downward external force to the rod 78 may be provided at the handle receiving position and the handle handing position.
  • the link 11 of the handle 10 is held by the first holding piece 35 and the second holding piece 36 of the width direction positioning member 34 when the turntable 31 is rotated, the handle 10 on the pulling pallet 32 may move. Absent.
  • the handle pallet 32 is attached to the turntable 31 to form the handle placement unit.
  • the handle 10 is placed directly on the upper surface of the turntable 31 without using the handle pallet 32. May be used as the upper surface of the turntable 31. In this case, a sheet can be provided on the upper surface of the turntable 31.

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Abstract

　基盤の収納部に引手を供給する速度を高速化できるスライダー組立機の引手供給装置とする。　スライダー組立機の基盤(２)と引手(１０)を搬送する引手搬送部(２０)との間に、引手(１０)を、引手(１０)のリンク(１１)を基準として引手長手方向及び引手幅方向に位置決めする引手位置決め部(３０)を設け、前記引手搬送部(２０)が搬送した引手(１０)を、引手(１０)のリンク(１１)を把持して引手位置決め部(３０)に移送する産業用ロボット(４０)と、前記引手位置決め部(３０)で位置決めした引手(１０)を、引手(１０)のリンク(１１)を把持して前記基盤(２)の収納部(２ａ)に移送する引手移送部(５０)を設け、産業用ロボット(４０)で引手(１０)を引手位置決め部(３０)に迅速に載置できるので、引手(１０)の供給速度を高速化できる。

Description

スライダー組立機における引手供給装置
　本発明は、スライドファスナー用スライダーを組み立てるスライダー組立機に用いられ、スライドファスナー用スライダーの引手を、スライドファスナー用スライダーの胴体に供給するスライダー組立機における引手供給装置に関する。
　スライドファスナー用スライダーを組み立てるスライダー組立機における引手供給装置が特許文献１に開示されている。
　この引手供給装置は、パーツフィーダから供給された引手を整列して１個ずつ送り出すシュートを備え、このシュートの引手供給口を、間欠的に回動する円盤状の基盤のスライダー収納凹所の上に設けることで、引手を、スライダー収納凹所に収納されたスライダーの胴体に供給するものである。
特公昭５７－４１２４３号公報
　スライドファスナー用スライダーの引手は、スライドファスナーの用途やデザイン、使用者の好みなどに応じて大きさ、形状が異なる複数種類の引手が用いられる。前述した従来の引手供給装置は、複数種類の引手を供給する場合、各引手に対応した複数種類のシュートを準備しなければならない。
　このことを解消できる引手供給装置を本発明者等は開発した。開発した引手供給装置は、引手を搬送コンベア上に落下して供給し、その搬送コンベアにより引手を搬送開始位置まで搬送する。その搬送コンベア上の引手を産業用ロボットのアームに設けた把持爪で把持し、アームを動作することで把持した引手を基盤に収納したスライダーの胴体まで移送する。把持爪の把持を解放して引手を胴体の上に供給する引手供給装置である。開発した引手供給装置であれば、大きさ、形状が異なる引手を基盤に収納したスライダーに供給できる。
　開発した引手供給装置は、引手を胴体の上に供給するときに、産業用ロボットのアームを動作して把持爪を移動し、把持爪で把持した引手を、基盤に収納したスライダーの胴体に対して高精度で位置決めするので、その把持した引手を胴体に対して位置決めするのに時間がかかる。
　このために、開発した引手供給装置は、搬送コンベア上の引手を基盤に収納した胴体に供給する引手供給速度を高速化するのに限度があり、スライダー組立機によるスライダーの組み立て速度の高速化を阻害する要因の１つとなっている。
　本発明は、前述の課題に鑑みなされたものであり、その目的は、大きさ、形状が異なる引手を、スライダー組立機の基盤の収納部に供給できると共に、その引手供給速度を高速化できるようにしたスライダー組立機における引手供給装置とすることである。
　本発明は、スライダー組立機１における間欠回転する基盤２の収納部２ａに引手１０を供給するスライダー組立機における引手供給装置であって、
　前記引手１０を搬送する引手搬送部２０と、
　前記引手１０を、引手１０のリンク１１を基準として引手長手方向及び引手幅方向に位置決めする引手位置決め部（３０）と、
　前記引手搬送部２０が搬送した引手１０を、引手１０のリンク１１を把持して引手位置決め部３０に移送する産業用ロボット４０と、
　前記引手位置決め部３０で位置決めした引手１０を、引手１０のリンク１１を把持して前記基盤２の収納部２ａに移送する引手移送部５０とを備えていることを特徴とするスライダー組立機における引手供給装置である。
　本発明のスライダー組立機の引手供給装置は、前記引手搬送部２０は、ベルトコンベア２１を備え、
　前記ベルトコンベア２１の上面に引手１０を載置し、ベルトコンベア２１を間欠駆動することで、引手１０を産業用ロボット４０が把持可能な領域まで搬送するようにできる。
　このようにすれば、ベルトコンベア２１で搬送された引手１０のリンク１１を、産業用ロボット４０で把持し易い。
　本発明のスライダー組立機の引手供給装置は、前記引手位置決め部３０は、間欠回転する回転盤３１を有し、
　前記回転盤３１は、引手１０を載置する複数の引手載置部と、各引手載置部に載置した引手１０を引手長手方向及び引手幅方向にそれぞれ位置決めする位置決め部材を有し、
　前記回転盤３１を回転することで、１つの引手載置部が引手受位置で、他の１つの引手載置部が引手渡位置となるようにし、
　前記産業用ロボット４０は、引手受位置の引手載置部に引手１０を載置し、
　前記引手移送部５０は、引手渡位置の引手載置部に載置した引手１０を基盤２の収納部２ａまで移送するようにできる。
　このようにすれば、引手渡位置の引手載置部の引手１０を基盤２の収納部２ａまで移送しているときに、引手受位置の引手載置部に引手１０を載置して位置決めできるので、引手供給速度をより高速化できる。
　本発明のスライダー組立機の引手供給装置は、前記回転盤３１は、複数の引手パレット取付部６０を有し、前記各引手パレット取付部６０に、引手１０が載置される引手パレット３２を着脱自在に取り付け、
　前記引手パレット３２に載置した引手１０を、位置決め部材で引手長手方向及び引手幅方向にそれぞれ位置決めするようにできる。
　このようにすれば、回転盤３１に引き手パレット３２を簡単に取り付け、取り外しできるので、引手１０の厚さが大きく異なる場合等には引手１０の厚さに対応した引手パレット３２と交換し、厚さが大きく異なる引手１０を位置決め部材で引手長手方向及び引手幅方向に位置決めできる。
　本発明のスライダー組立機の引手供給装置は、前記位置決め部材は、引手１０のリンク１１の開口１３よりも小さく、引手長手方向に移動する長手方向位置決め部材３３を有し、前記長手方向位置決め部材３３が引手載置部に載置した引手１０のリンク１１の開口１３の内周面に接することで引手１０を引手長手方向に位置決めし、
　前記位置決め部材は、引手載置部に載置した引手１０のリンク１１の幅方向両側面を把持及び把持解放する幅方向位置決め部材３４を有し、前記幅方向位置決め部材３４がリンク１１の幅方向両側面を把持することで引手１０を引手幅方向に位置決めするようにできる。
　本発明のスライダー組立機の引手供給装置は、前記長手方向位置決め部材３３は、引手１０のリンク１１の開口１３の内周面と離れた非位置決め位置と、前記開口１３の内周面に接した位置決め位置とに渡って引手長手方向に移動し、
　前記長手方向位置決め部材３３を位置決め位置と非位置決め位置とに移動する第１の移動機構を設け、
　前記幅方向位置決め部材３４は、引手１０のリンク１１の両側面を把持する把持位置と把持解放する把持解放位置とに渡って移動する第１把持片３５と第２把持片３６を備え、
　前記第１把持片３５と第２把持片３６を把持位置と把持解放位置に移動する第２の移動機構を設けることができる。
　本発明のスライダー組立機の引手供給装置は、前記第１の移動機構は、長手方向位置決め部材３３をスプリングで位置決め位置に保持し、外力負荷手段２００で外力が負荷することで長手方向位置決め部材３３が非位置決め位置に移動し、
　前記第２の移動機構は、第１把持片３５と第２把持片３６をスプリングで把持位置に保持し、前記外力負荷手段２００で外力が負荷することで第１把持片３５と第２把持片３６を把持解放位置に移動するようにできる。
　このようにすれば、外力負荷手段２００を引手受位置と引手渡位置に設ければ良い。
　また、回転盤３１を回転して引手１０を移動する際には引手１０のリンク１１が第１把持片３５と第２把持片３６で把持されているから、引手１０が動いたりすることがない。
　本発明は、スライダー組立機１における間欠回転する基盤２の収納部２ａに供給する引手１０を位置決めする引手供給装置の引手位置決め部であって、
　前記引手１０を載置する引手載置部と、引手載置部に載置した引手１０を引手長手方向及び引手幅方向にそれぞれ位置決めする位置決め部材を備え、
　前記位置決め部材は、引手１０のリンク１１の開口１３よりも小さく、引手長手方向に移動する長手方向位置決め部材３３を有し、前記長手方向位置決め部材３３が引手載置部に載置した引手１０のリンク１１の開口１３の内周面に接することで引手１０を引手長手方向に位置決めし、
　前記位置決め部材は、引手載置部に載置した引手１０のリンク１１の幅方向両側面を把持及び把持解放する幅方向位置決め部材３４を有し、前記幅方向位置決め部材３４がリンク１１の幅方向両側面を把持することで引手１０を引手幅方向に位置決めするようにしたことを特徴とする引手供給装置の引手位置決め部とすることができる。
　この引手供給装置の引手位置決め部によれば、基盤２の収納部２ａに供給する引手１０を、引手長手方向及び引手幅方向に位置決めできる。
　本発明のスライダー組立機における引手供給装置は、引手１０のリンク１１を把持して移送すると共に、引手１０のリンク１１を基準として位置決めするので、大きさ、形状が異なる引手１０をスライダー組立機の基盤２の収納部２ａに供給できる。
　しかも、産業用ロボット４０は引手１０を位置決め部３０に高精度に位置決めして載置する必要がないので、引手供給速度を高速化できる。
本発明の引手供給装置を示す概略平面図である。 引手の平面図である。 引手位置決め部の拡大平面図である。 引手の位置決め動作説明図である。 引手移送部の正面図である。 図５のＡ－Ａ断面図である。 引手位置決め部の引手パレット部分の拡大詳細平面図である。 図７のＢ－Ｂ断面図である。 第１把持片と第２把持片が把持位置の状態の引手パレット部分の正面図である。 第１把持片と第２把持片が把持解放位置の状態の引手パレット部分の正面図である。 図８のＣ－Ｃ断面図である。 図９のＤ－Ｄ断面図である。 図１０のＥ－Ｅ断面図である。
　図１は、本発明のスライドファスナー用スライダーを組み立てるスライダー組立機を概略的に示す平面図である。
　スライダー組立機１は、図１に示すように、間欠的に回転する円盤状の基盤２を備えている。基盤２の外周縁寄りに、スライドファスナー用スライダーの胴体を動かないように収納する収納部２ａが、回転方向に間隔をおいて複数、例えば４５°間隔で８個の収納部２ａが設けてある。
　基盤２の周囲には、スライドファスナー用スライダーの部品を供給する部品供給装置が設けてある。例えば、基盤２の収納部２ａに胴体を供給し、胴体を収納部に収納する胴体供給装置３、収納部２ａに収納した胴体に引手を供給する本発明の引手供給装置４、収納部２ａに収納した胴体に爪杆を供給する爪杆供給装置５、収納部２ａに収納した胴体に板バネを供給する板バネ供給装置６、収納部２ａに収納した胴体にカバーを供給するカバー供給装置７、カバーを加締め加工する加締装置８、組み立てしたスライダーを収納部２ａから排出するスライダー排出装置９が、基盤２の回転方向に順次設けてある。
　本発明の引手供給装置４は、引手１０を１個ずつ搬送する引手搬送部２０と、引手１０を位置決めする引手位置決め部３０と、引手搬送部２０で搬送された引手１０を引手位置決め部３０に移送する産業用ロボット４０と、引手位置決め部３０で位置決めした引手１０を、基盤２の収納部２ａまで移送し、その収納部２ａに収納した胴体の上に引手１０を供給する引手移送部５０とを備えている。
　引手１０は、図２に示すように長手方向一方側にリンク１１を備えている。引手１０の長手方向とは、引手１０を胴体に取り付けてスライダーとした状態で、そのスライダーを移動する方向である。引手１０の長手方向と直角方向を引手１０の幅方向とする。
　そして、図２（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように大きさ、形状が異なる引手１０のリンク１１は、大きさ、形状が同じで、各引手１０のリンク１１は共通である。
　このようにすることで、大きさ、形状が異なる引手１０を共通の胴体に同じようにして取り付けできる。
　引手搬送部２０は、搬送コンベア２１と、搬送コンベア２１の上面に引手１０を落下する図示しない引手供給部を備えている。
　搬送コンベア２１は矢印ａ方向に駆動することで、搬送コンベア２１の上面に落下した引手１０を産業用ロボット４０で把持可能な把持領域まで搬送する。引手１０を把持領域まで搬送したら搬送コンベア２１は停止する。
　搬送コンベア２１の把持領域上の各引手１０のリンク１１を産業用ロボット４０で把持し、産業用ロボット４０で引手位置決め部３０まで移送する。把持領域上の各引手１０を引手位置決め部３０まで移送完了した時点で、搬送コンベア２１を再び駆動して引手１０を把持領域まで搬送する。
　つまり、搬送コンベア２１は間欠的に駆動して引手１０を間欠的に把持領域まで搬送する。
　このようであるから、産業用ロボット４０で大きさ、形状の異なる引手１０を引手位置決め部３０まで移送できる。
　引手位置決め部３０は、図３に示すように間欠的に回転する円盤状の回転盤３１と、この回転盤３１に設けた引手１０を載置する複数の引手載置部、例えば、引手パレット３２と、引手パレット３２に載置した引手１０を引手長手方向に位置決めする長手方向位置決め部材３３と、引手パレット３２に載置した引手１０を引手幅方向に位置決めする幅方向位置決め部材３４を備えている。
　引手パレット３２は回転盤３１に、回転盤３１の回転方向に間隔を置いて複数設けてある。
　１つの引手パレット３２が、引手搬送部２０と対向し、産業用ロボット４０で引手１０が載置される引手受位置となると、他の１つの引手パレット３２が、基盤２の１つの収納部２ａと対向し、その引手パレット３２に載置した引手１０を引手移送部５０で基盤２の１つの収納部２ａまで移送する引手渡位置となる。
　例えば、第１引手パレット３２－１と第２引手パレット３２－２が回転盤３１の回転中心３１ａを境として対称に１８０°間隔で設けてある。
　第１引手パレット３２－１が引手受位置であると第２引手パレット３２－２が引手渡位置で、第２引手パレット３２－２が引手受位置であると第１引手パレット３２－１が引手渡位置となる。
　長手方向位置決め部材３３と幅方向位置決め部材３４は、回転盤３１における外周面３１ｂと引手パレット３２との間の外周寄り部分３１ｃに、各引手パレット３２と隣接して設ける。
　例えば、第１引手パレット３２－１と隣接して第１長手方向位置決め部材３３ａと第２幅方向位置決め部材３４ａを設ける。第２引手パレット３２－２と隣接して第２長手方向位置決め部材３３ｂと第２幅方向位置決め部３４ｂを設ける。
　長手方向位置決め部材３３は、図３に実線で示す位置決め位置と、図３に仮想線で示す非位置決め位置とに渡って回転盤３１の回転中心３１ａと回転盤３１の外周面３１ｂを結ぶ放射方向（以下、単に回転盤放射方向という）に移動する。
　長手方向位置決め部材３３の位置決め位置は、放射方向の外周面寄り（以下、単に回転盤放射方向外側という）である。
　長手方向位置決め部材３３の非位置決め位置は、放射方向の回転中心寄り（以下、単に回転盤放射方向内側という）である。
　幅方向位置決め部材３４は、長手方向位置決め部材３３の移動方向と直交方向の両側に設けた第１把持片３５と第２把持片３６を備えている。第１把持片３５と第２把持片３６は相互に接近する把持方向及び相互に離隔する把持解放方向に移動する。長手方向位置決め部材３３の移動方向と直交方向を、以下ただ単に左右方向という。
　産業用ロボット４０は、図１に示すように、基台４１に揺動自在に取り付けた第１アーム４２と、第１アーム４２の先端部に揺動自在に取り付けた第２アーム４３と、第２アーム４３の先端部に上下動及び回転動自在に設けた把持爪４４とを備えている。把持爪４４で搬送コンベア２１上の引手１０のリンク１１を把持する。
　産業用ロボット４０の第１アーム４２、第２アーム４３、把持爪４４はコントローラ４５で動作制御される。
　搬送ベルト２１の把持領域が図示しないカメラで撮影され、そのカメラの画像を画像処理することで搬送ベルト２１の把持領域上の引手１０を認識する。それに基づきコントローラ４５で第１アーム４２、第２アーム４３を揺動制御し、把持爪４４を回転制御及び下方に移動制御並びに把持制御する。これにより、把持爪４４が引手１０のリンク１１を把持する。
　このように、把持爪４４は引手１０のリンク１１を把持するので、図２（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すような大きさ、形状の異なる引手１０を把持することができる。
　コントローラ４５で把持爪４４を上方に移動制御し、第１アーム４２、第２アーム４３を揺動制御すると共に、把持爪４４を回転制御する。これにより、把持爪４４が把持した引手１０を、引手受位置の引手パレット３２の上まで移動する。
　コントローラ４５で把持爪４４を下方に移動制御し、把持爪４４を把持解放制御することで、引手１０を引手受位置の引手パレット３２の上面に載置する。
　つまり、産業用ロボット４０は、引手搬送部２０で１個ずつ搬送された引手１０、例えば搬送ベルト２１上の引手１０のリンク１１を把持し、その引手１０を、引手受位置の引手パレット３２まで移送して載置する。
　引手１０は引手パレット３２の上面に、引手１０のリンク１１が回転盤３１の外周面３１ｂに向かい、引手１０の長手方向のリンク１１と反対側部１２が回転盤３１の回転中心３１ａに向かうように載置される。つまり、引手１０は、引手長手方向を放射方向に向けて載置される。
　これにより、引手１０のリンク１１は回転盤３１における外周面３１ｂと引手パレット３２との間の外周寄り部３１ｃに位置し、引手１０のリンク１１の開口１３は上に開口する。
　次に、引手位置決め部３０による引手１０の位置決めについて説明する。
　図４（ａ）に示すように、引手受位置の引手パレット３２と隣接した長手方向位置決め部材３３を非位置決め位置とする。幅方向位置決め部材３４の第１把持片３５と第２把持片３６を把持解放方向に移動した把持解放位置とする。これにより、幅方向位置決め部材３４は把持解放状態、つまり非位置決め状態となる。
　引手１０は、産業用ロボット４０で前述のように引手パレット３２の上面に載置される。引手１０のリンク１１の開口１３内に長手方向位置決め部材３３が位置する。長手方向位置決め部材３３はリンク１１の開口１３の内周面と離れている。
　引手１０のリンク１１は第１把持片３５と第２把持片３６との間に位置し、リンク１１の幅方向両側面１１ａと第１把持片３５の把持面３５ａ、第２把持片３６の把持面３６ａはそれぞれ離隔している。
　このようであるから、引手パレット３２の上面に引手１０を載置する際に、長手方向位置決め部材３３、幅方向位置決め部材３４が邪魔にならない。
　引手パレット３２の上面に引手１０を載置した後に、図４（ａ）に示すように、非位置決め位置の長手方向位置決め部材３３を位置決め位置に向けて回転盤放射方向外側に向かう方向、つまり位置決め方向に移動することで、長手方向位置決め部材３３を引手１０のリンク１１の開口１３の内周面における長手方向一方端に接する。この状態から長手方向位置決め部材３３をさらに位置決め方向に移動し、長手方向位置決め部材３３でリンク１１の開口１３の内周面を押し、引手１０を引手パレット３２の上面に沿って回転盤放射方向外側に向けて移動する。
　長手方向位置決め部材３３が図４（ｂ）に示すように、位置決め位置まで移動することで、引手パレット３２の上面に載置した引手１０は長手方向に位置決めされる。
　このように、引手１０のリンク１１の開口１３の内周面を基準として引手１０を長手方向に位置決めするので、図２（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すような大きさ、形状の異なる引手１０を引手長手方向に位置決めできる。これにより、引手１０のリンク１１は所定の長手方向位置となる。
　図４（ｃ）に示すように、第１把持片３５と第２把持片３６を把持方向に同期して移動することで、第１把持片３５の把持面３５ａと第２把持片３６の把持面３６ａを引手１０のリンク１１の幅方向の両側面１１ａにそれぞれ接し、第１把持片３５と第２把持片３６とで引手１０のリンク１１を把持することで、引手１０を幅方向に位置決めする。
　このように、幅方向位置決め部材３４は、引手１０のリンク１１の幅方向の両側面１１ａを把持することで、引手１０を幅方向に位置決めするから、図２（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すような大きさ、形状の異なる引手１０を幅方向に位置決めできる。これにより、引手１０のリンク１１は所定の幅方向位置となる。
　引手移送部５０は、図５及び図６に示すように、基盤２及び回転盤３１を取り付けした図示しない機台に立設した支柱５１と、支柱５１に取り付けた第１フレーム５２と、第１フレーム５２に沿って移動自在に取り付けた第１移動体５３と、第１移動体５３に取り付けた第２フレーム５４と、第２フレーム５４に沿って移動自在に取り付けた第２移動体５５と、第２移動体５５に取り付けた引手把持装置５６とを備えている。
　支柱５１は基盤２と回転盤３１との間において基盤２及び回転盤３１よりも上方に突出している。
　第１フレーム５２は支柱５１の上部に取り付けてある。
　第１フレーム５２は基盤２の収納部２ａの上と回転盤３１の引手渡位置の引手パレット３２の上とに渡って水平方向に配置してある。
　第１移動体５３は第１フレーム５２に沿って図示しない第１移動機構で水平方向に移動する。これにより、第１移動体５３は回転盤３１の引手渡位置の引手パレット３２の上と基盤２の収納部２ａの上とに渡って移動する。
　第２フレーム５４は第１移動体５３に上下方向に向けて取り付けてある。
　第２移動体５５は第２フレーム５４に沿って図示しない第２移動機構で上下方向に移動する。
　第１移動機構及び第２移動機構は、シリンダ、モータで回転するラックとピニオン、モータで回転する送りねじとナットなどが用いられる。
　引手把持装置５６は、引手１０を把持する一対の引手把持爪５６ａを備え、一対の引手把持爪５６ａで引手１０のリンク１１の幅方向の両側面１１ａを把持する。
　このようであるから、引手把持装置５６は図２（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すような大きさ、形状が異なる引手１０を把持することができる。
　このように、引手移送部５０は、引手１０のリンク１１の幅方向の両側面１１ａを把持する引手把持装置５６を備え、引手把持装置５６は上下方向に移動すると共に、引手把持装置５６は基盤２の収納部２ａの上と回転盤３１の引手渡位置の引手パレット３２の上とに渡って移動する。
　次に、引手搬送部５０による引手１０の移送について説明する。
　回転盤３１の引手受位置の引手パレット３２の上面に産業用ロボット４０で引手１０を載置する。
　引手１０を長手方向位置決め部材３３で引手長手方向に位置決めし、引手１０を幅方向位置決め部材３４で引手幅方向に位置決めする。
　この状態で回転盤３１を１８０°回転して引手１０を載置した引手パレット３２を引手渡位置とする。
　このとき、引手１０はリンク１１の幅方向の両側面１１ａが第１把持片３５と第２把持片３６で把持されているので、回転盤３１の回転時に引手１０が動くことがない。これにより、引手渡位置に移動した引手パレット３２上の引手１０は引手長手方向及び引手幅方向に位置決めされた状態である。
　第１把持片３５と第２把持片３６による引手１０の把持を解放する。
　第１移動体５３を引手渡位置の引手パレット３２の上まで移動する。第２移動体５５を下方に移動して一対の引手把持爪５６ａを引手渡位置の引手パレット３２に載置した引手１０のリンク１１の幅方向両側方に位置する。この状態で一対の引手把持爪５６ａを把持動作して引手１０のリンク１１の幅方向両側面１１ａを一対の引手把持爪５６ａで把持する。
　第２移動体５５を上方に移動して引手１０を引手パレット３２から持ち上げる。第１移動体５３を基盤２の収納部２ａの上まで移動する。これにより、引手把持装置５６を収納部２ａに収納した胴体１４の上とする。
　第２移動体５５を下方に移動して引手把持装置５６を下方に移動する。これにより、引手把持装置５６が把持した引手１０を胴体１４の上に載置する。この状態で、一対の引手把持爪５６ａを把持解放動作して引手１０の把持を解放することで、引手１０を胴体１４の上に供給する。
　この後に、第２移動体５５を上方に移動して引手把持装置５６を上方に移動する。第１移動体５３を回転盤３１に向けて移動し、図５に示す状態とする。
　本発明の引手供給装置４によれば、搬送コンベア２１上の引手１０を産業用ロボット４０が、引手位置決め部３０の引手受位置の引手パレット３２の上面に載置する。その載置した引手１０を長手方向位置決め部材３３が引手長手方向に位置決めする。載置した引手１０を幅方向位置決め部材３４で引手幅方向に位置決めする。これにより、産業用ロボット４０が引手１０を、引手受位置の引手パレット３２の上面に載置するときに、引手１０を高精度に位置決めする必要がなく、産業用ロボット４０は引手１０を引手受位置の引手パレット３２の上面に迅速に載置できる。
　これにより、引手供給速度を高速化できる。
　引手パレット３２に載置した引手１０を引手パレット３２上で位置決めした後に、回転盤３１を回転し、その引手パレット３２を引手渡位置とすると、他の引手パレット３２が引手受位置に移動する。
　これにより、引手渡位置の引手パレット３２上の引手１０を、引手移送部５０で基盤２の収納部２ａまで移送し、引手１０を収納部２ａに収納した胴体１４に供給しているときに、引手受位置まで移動した他の引手パレット３２の上面に、産業用ロボット４０で引手１０を載置することができる。
　これにより、引手供給速度をより一層高速化できる。
　引手位置決め部３０の詳細を図７乃至図１３に基づき説明する。なお、図７乃至図１３に示す引手位置決め部３０と図３に示す概略的な引手位置決め部３０とは形状、寸法等が相違する部分がある。
　回転盤３１の上面３１ｄには、引手パレット３２を取り付ける引手パレット取付部６０が設けてある。
　引手パレット取付部６０は、回転盤放射方向に向かう左右一対の第１立上り壁６１，６１と、各第１立上り壁６１の回転盤放射方向外側である一端部にそれぞれ設けた第２立上り壁６２と、各第１立上り壁６１の回転盤放射方向内側である他端部にそれぞれ設けた第３立上り壁６３とで、平面形状がほぼ矩形状の凹部である。
　各第３立上り壁６３には、ねじ６４を第２立上り壁６２に向けて螺合し、ロックナット６５で固定してある。
　引手パレット３２は、回転盤放射方向に向かう一対の第１端面３２ｂと、回転盤放射方向外側に向かう第２端面３２ｃと、回転盤放射方向内側に向かう第３端面３２ｄとで囲まれた平面形状が矩形の板状である。
　引手パレット３２の上面３２ａにおける一対の第１端面３２ｂ及び第３端面３２ｄに沿った３方に、側壁３２ｅがそれぞれ設けてある。
　引手パレット３２の上面３２ａにはシート３２ｆが設けてある。
　シート３２ｆは、ゴム、樹脂などの軟質材の矩形状シートで、引手１０を載置したときに金属音の発生を防止し、引手１０の損傷を防止する。
　引手パレット３２の第２端面３２ｃの長手方向中央部には、回転盤３１の放射方向外側に向かう突出片３７を設けてある。
　突出片３７は、回転盤放射方向に向かう長孔３７ａを有する。
　突出片３７の突出端に上向き突片３７ｂを有する。上向き突片３７ｂにねじ３８を回転盤放射方向に向けて螺合してある。
　ねじ３８は上向き突片３７ｂよりも引手パレット３２の第２端面３２ｃ側に突出し、ねじ３８を長手方向位置決め部材３３のストッパーとしてある。
　ねじ３８は、締め付け、弛めることで上向き突片３７ａからの突出量が増減する。
　ねじ３８にはロックナット３９を螺合し、ねじ３８を所定の突出量の位置で固定できるようにしてある。
　引手パレット３２は、引手パレット取付部６０に嵌合して取り付ける。
　これにより、引手パレット３２の第１端面３２ｂ、第２端面３２ｃ及び第３端面３２ｅが、引手パレット取付部６０の第１立上り壁６１、第２立上り壁６２及び第３立上り壁６３に螺合したねじ６４にそれぞれ接し、引手パレット３２は引手パレット取付部６０に動くことがないように取り付けできる。
　また、引手パレット３２の突出片３７を手で持ち、突出片３７を持ち上げることで、引手パレット３２を引手パレット取付部６０から取り外しできる。
　このようであるから、載置する引手１０に対応した引手パレット３２と交換できる。
　例えば、引手１０の厚さが大きく異なる場合には、その引手１０の厚さに応じた厚さの引手パレット３２と交換し、引手１０のリンク１１に長手方向位置部材３３、幅方向位置決め部材３４の第１把持片３５、第２把持片３６が正しく接するようにできる。
　次に長手方向位置決め部材３３を移動する第１の移動機構を説明する。
　回転盤３１の下面３１ｅには第１ガイド７０が取り付けてある。
　第１ガイド７０は回転盤放射方向に向かう。第１ガイド７０に沿って移動部材７１を回転盤放射方向に移動自在に取り付ける。
　移動部材７１にピン７２を上向きに取り付ける。このピン７２を、回転盤３１の回転盤放射方向に向かうスリット状の切欠部３１ｆ及び突出片３７の長孔３７ａを貫通して引手パレット３２の上面３２ａよりも上方に突出する。
　これにより、ピン７２の小径の上部を長手方向位置決め部材３３とする。
　移動部材７１はスプリング７３で回転盤放射方向外側に向けて移動付勢されているので、第１移動体７１に取り付けたピン７２は、ねじ３８の突出端に当接する。
　これにより、ピン７２（長手方向位置決め部材３３）は引手１０を、引手長手方向に位置決めする位置決め位置となる。
　長手方向位置決め部材３３の位置決め位置は、ロックナット３９を弛め、ねじ３８は締め付け、弛めることで、ねじ３８の上向き突片３７ｂからの突出量を増減することで調整できる。
　回転盤３１の下面３１ｅには第１ブラケット７４と第２ブラケット７５を設ける。
　第１ブラケット７４と第２ブラケット７５との間にＬ型のレバー７６を軸７７で回転盤放射方向に揺動自在に取り付ける。
　回転盤３１の縦孔３１ｇにロッド７８を上下移動自在に挿通する。ロッド７８をスプリング７９で上方に向けて移動付勢し、ロッド７８を上方位置で保持する。
　ロッド７８の下部に、第１ピン８０と第２ピン８１を取り付ける。
　第１ピン８０は回転盤放射方向に向かう。第２ピン８１は回転盤放射方向と直交方向、つまり左右方向に向いている。
　レバー７６の一端部に溝７６ａを有している。溝７６ａに第２ピン８１が嵌合し、第２ピン８１がロッド７８とともに上下方向に移動することで、レバー７６が揺動する。
　ロッド７８の上方に外力負荷手段２００を設ける。例えば、シリンダをロッド７８と対向して縦向きに設ける。
　外力負荷手段２００でロッド７８に下向きの外力を負荷することで、スプリング７９を縮ませてロッド７８が上方位置から下方に向けて移動する。これによりレバー７６が図８で矢印ｂで示す時計回りに揺動するので、レバー７６の他端部７６ｂが、移動部材７１の溝７１ａに入り込み、レバー７６の他端部７６ｂが溝７１ａに設けた軸８２に接する。
　ロッド７８がさらに下方に向けて移動することで、レバー７６が矢印ｂ方向にさらに揺動するから、レバー７６の他端部７６ｂが軸８２を回転盤放射方向内側に向けて押す。これにより、移動部材７１がスプリング７３を縮ませて回転盤３１の回転中心３１ａに向けて移動し、長手方向位置決め部材３３（ピン７２）が位置決め位置から非位置決め位置に向けて移動する。
　ロッド７８が下方位置まで移動すると、移動部材７１はさらに回転盤３１の回転中心３１ａに向けて移動するので、長手方向位置決め部材３３が非位置決め位置まで移動する。
　ロッド７８に負荷した下向きの外力を解除することで、下方位置のロッド７８はスプリング７９で上方位置まで移動する。
　ロッド７８が上方位置まで移動すると、レバー７６が矢印ｂと反対方向に揺動するので、レバー７６の他端部７６ｂが軸８２と離れる。
　これにより、移動部材７１はスプリング７３で回転盤３１の外周面３１ｂ方向に移動するので、長手方向位置決め部材３３は位置決め位置まで移動する。
　つまり、第１の移動機構はスプリングで長手方向位置決め部材３３を位置決め位置に保持し、外力負荷手段２００の外力で長手方向位置決め部材３３を非位置決め位置に移動する。
　次に、幅方向位置決め部材３４を移動する第２の移動機構を説明する。
　回転盤３１の下面３１ｅには第１ガイド９０と第２ガイド９１を、回転盤３１の左右方向に向けて設ける。
　第１ガイド９０に沿って第１把持片３５が左右方向に移動自在に設けてある。
　第２ガイド９１に沿って第２把持片３６が左右方向に移動自在に設けてある。
　第１把持片３５の下部に第１プレート９２を第２把持片３６に向けて水平に取り付ける。
　第２把持片３６の下部に第２プレート９３を第１把持片３５に向けて水平に取り付ける。
　第１プレート９２と第２プレート９３は図１２及び図１３に示すように、回転盤放射方向に重なり合っている。第１プレート９２が回転盤放射方向外側で、第２プレート９３が回転盤放射方向内側である。
　第１プレート９２の第２把持片３６寄りに第１ピン９４を回転盤放射方向外側に向けて取り付ける。第２プレート９３の第１把持片３５寄りに第２ピン９５を回転盤放射方向外側に向けて取り付ける。第２ピン９５を第１プレート９２の第１長穴９６から回転盤放射方向外側に突出する。
　第１ピン９４と第２ピン９５とに渡ってスプリング９７を取り付ける。
　図９及び図１２に示す状態は、第１把持片３５及び第２把持片３６は把持位置である。これにより、第１プレート９２と第２プレート９３は接近した位置で、第１ピン９４と第２ピン９５は離隔した位置である。
　スプリング９７の引張り力で第１プレート９２が図９及び図１２に示す位置から矢印ｃ方向に移動し、第１把持片３５が把持解放方向に移動する。
　スプリング９７の引張り力で第２プレート９３が図９及び図１２に示す位置から矢印ｄ方向に移動し、第２把持片３６が把持解放方向に移動する。
　これにより、図１０及び図１３に示すように第１把持片３５と第２把持片３６はスプリング９７で把持解放位置に移動して保持される。これにより、幅方向位置決め部材３４は非位置決め状態である。
　次に、図１０に示す把持解放位置の第１把持片３５、第２把持片３６を把持位置に移動する構成を説明する。
　第１プレート９２に第１軸９８を回転盤放射方向内側に向けて取り付ける。第１軸９８を第２プレート９３の長穴９９から回転盤放射方向内側に突出する。
　第２プレート９３に第２軸１００を、第２プレート９３よりも回転盤放射方向内側に突出して取り付ける。
　第１ブラケット７４の回転盤放射方向外側面７４ａに第１アーム１０１を第１支軸１０２で左右方向に揺動自在に取り付ける。第１アーム１０１の先端部１０１ａを第１軸９８に接する。
　これにより、第１アーム１０１が図１０に示す位置から矢印ｅで示す反時計方向に揺動することで、第１アーム１０１の先端部１０１ａが第１軸９８を矢印ｄ方向に押すから、第１プレート９２は図１０及び図１３に示す位置からスプリング９７を伸ばして矢印ｄ方向に移動する。
　第１アーム１０１が図９に示す位置まで揺動すると、図９及び図１２に示すように第１プレート９２が最も矢印ｄ方向に移動するので、第１把持片３５は把持位置となる。
　第２ブラケット７５の回転盤放射方向外側面７５ａに第２アーム１０３を第２支軸１０４で左右方向に揺動自在に取り付ける。第２アーム１０３の先端部１０３ａを第２軸１００に接する。
　これにより、第２アーム１０３が図１０に示す位置から矢印ｆで示す時計方向に揺動することで、第２アーム１０３の先端部１０３ａが第２軸１００を矢印ｃ方向に押すので、第２プレート９３はスプリング９７を伸ばして矢印ｃ方向に移動する。
　第２アーム１０３が図９に示す位置まで揺動すると、図９及び図１２に示すように第２プレート９３が最も矢印ｃ方向に移動するので、第２把持片３６は把持位置となる。
　図８及び図１１に示すように、第１支軸１０２は第１ブラケット７４の回転盤放射方向内側面７４ｂよりも突出している。第１支軸１０２の突出した部分に第１駆動アーム１０５が固定してある。
　第１駆動アーム１０５の先端の溝１０５ａがロッド７８に設けた第１ピン８０に嵌まり合っている。
　ロッド７８が上方位置のときは、第１駆動アーム１０５が図１１に示す位置で、第１アーム１０２は図９に示す位置に保持される。
　ロッド７８に、外力負荷手段２００で下向きの外力を負荷すると、ロッド７８は下方位置に移動するので、第１ピン８０が下方に移動する。これにより、第１ピン８０で第１駆動アーム１０５が矢印ｇで示す方向に揺動する。
　これにより、図９に示す第１アーム１０１が矢印ｇ方向に移動して図１０に示す位置となる。
　第２支軸１０４は第２ブラケット７５の回転盤放射方向内側面よりも突出している。第２支軸１０４の突出した部分に図１１に示すように、第２駆動アーム１０６が固定してある。
　第２駆動アーム１０６の先端の溝１０６ａがロッド７８の第１ピン８０に嵌まり合っている。
　ロッド７８が上方位置のときは、第２駆動アーム１０６が図１１に示す位置で、第２アーム１０３は図９に示す位置に保持される。
　ロッド７８に外力負荷手段２００で下向きの外力を負荷すると、ロッド７８は下方位置に移動するので、第１ピン８０が下方に移動する。これにより、第１ピン８０で第２駆動アーム１０５が矢印ｈで示す方向に揺動する。
　これにより、図９に示す第２アーム１０３が矢印ｈ方向に揺動して図１０に示す位置となる。
　このようであるから、図９に示すように、ロッド７８が上方位置のときには第１把持片３５と第２把持片３６が把持位置となる。
　図１０に示すように、ロッド７８が下方位置のときには第１把持片３５と第２把持片３６は把持解放位置となる。
　このように、第２の移動機構はスプリングで第１把持片３５、第２把持片３６を位置決め位置に保持し、外力負荷手段２００の外力で第１把持片３５、第２把持片３６を把持解放位置に移動する。
　長手方向位置部材３３及び幅方向位置決め部材３４は、ロッド７８をスプリング７９で上方位置に保持しているときに位置決め状態である。つまり、長手方向位置部材３３は位置決め位置で、幅方向位置決め部材３４の第１把持片３５、第２把持片３６は把持位置である。
　長手方向位置部材３３及び幅方向位置決め部材３４は、ロッド７８に外力が負荷し、ロッド７８がスプリング７９を縮めて下方位置に移動したときに非位置決め状態である。つまり、長手方向位置決め部材３３は非位置決め位置で、幅方向位置決め部材３４の第１把持片３５、第２把持片３６は把持解放位置である。
　前述のようであるから、１つのロッド７８を上下方向に移動することで長手方向位置決め部材３３、幅方向位置決め部材３４が位置決め状態、非位置決め状態となる。
　しかも、引手パレット３２に引手１０を載置するときと、引手パレット３２から引手１０を取り出すときにロッド７８をスプリング７９を縮めて下方位置に移動すれば良い。これにより、ロッド７８に下向き外力を負荷する外力負荷手段２００を引手受位置と引手渡位置に設ければ良い。
　さらに、回転盤３１を回転するときには幅方向位置決め部材３４の第１把持片３５と第２把持片３６で引手１０のリンク１１を把持しているので、引手パレット３２上の引手１０が動くことがない。
　前述の実施の形態では、回転盤３１に引手パレット３２を取り付けて引手載置部としたが、引手パレット３２を用いずに回転盤３１の上面に直接引手１０を載置して引手載置部を回転盤３１の上面としても良い。
　この場合には、回転盤３１の上面にシートを設けることができる。
　２…基盤、２ａ…収納部、１０…引手、１１…リンク、１３…開口、２０…引手搬送部、２１…搬送コンベア、３０…引手位置決め部、３１…回転盤、３２…引手パレット、３３…長手方向位置決め部材、３４…幅方向位置決め部材、３５…第１把持片、３６…第２把持片、４０…産業用ロボット、５０…引手移送部、２００…外力負荷手段。

Claims (8)

  1. 　スライダー組立機（１）における間欠回転する基盤（２）の収納部（２ａ）に引手（１０）を供給するスライダー組立機における引手供給装置であって、
    　前記引手（１０）を搬送する引手搬送部（２０）と、
    　前記引手（１０）を、引手（１０）のリンク（１１）を基準として引手長手方向及び引手幅方向に位置決めする引手位置決め部（３０）と、
    　前記引手搬送部（２０）が搬送した引手（１０）を、引手（１０）のリンク（１１）を把持して引手位置決め部（３０）に移送する産業用ロボット（４０）と、
    　前記引手位置決め部（３０）で位置決めした引手（１０）を、引手（１０）のリンク（１１）を把持して前記基盤（２）の収納部（２ａ）に移送する引手移送部（５０）とを備えていることを特徴とするスライダー組立機における引手供給装置。
  2. 　前記引手搬送部（２０）は、ベルトコンベア（２１）を備え、
    　前記ベルトコンベア（２１）の上面に引手（１０）を載置し、ベルトコンベア（２１）を間欠駆動することで、引手（１０）を産業用ロボット（４０）が把持可能な領域まで搬送するようにした請求項１記載のスライダー組立機における引手供給装置。
  3. 　前記引手位置決め部（３０）は、間欠回転する回転盤（３１）を有し、
    　前記回転盤（３１）は、引手（１０）を載置する複数の引手載置部と、各引手載置部に載置した引手（１０）を引手長手方向及び引手幅方向にそれぞれ位置決めする位置決め部材を有し、
    　前記回転盤（３１）を回転することで、１つの引手載置部が引手受位置で、他の１つの引手載置部が引手渡位置となるようにし、
    　前記産業用ロボット（４０）は、引手受位置の引手載置部に引手（１０）を載置し、
    　前記引手移送部（５０）は、引手渡位置の引手載置部に載置した引手（１０）を基盤（２）の収納部（２ａ）まで移送するようにした請求項１又は２記載のスライダー組立機における引手供給装置。
  4. 　前記回転盤（３１）は、複数の引手パレット取付部（６０）を有し、前記各引手パレット取付部（６０）に、引手（１０）が載置される引手パレット（３２）を着脱自在に取り付け、
    　前記引手パレット（３２）に載置した引手（１０）を、位置決め部材で引手長手方向及び引手幅方向にそれぞれ位置決めするようにした請求項３記載のスライダー組立機における引手供給装置。
  5. 　前記位置決め部材は、引手（１０）のリンク（１１）の開口（１３）よりも小さく、引手長手方向に移動する長手方向位置決め部材（３３）を有し、前記長手方向位置決め部材（３３）が引手載置部に載置した引手（１０）のリンク（１１）の開口（１３）の内周面に接することで引手（１０）を引手長手方向に位置決めし、
    　前記位置決め部材は、引手載置部に載置した引手（１０）のリンク（１１）の幅方向両側面を把持及び把持解放する幅方向位置決め部材（３４）を有し、前記幅方向位置決め部材（３４）がリンク（１１）の幅方向両側面を把持することで引手（１０）を引手幅方向に位置決めするようにした請求項３又は４記載のスライダー組立機における引手供給装置。
  6. 　前記長手方向位置決め部材（３３）は、引手（１０）のリンク（１１）の開口（１３）の内周面と離れた非位置決め位置と、前記開口（１３）の内周面に接した位置決め位置とに渡って引手長手方向に移動し、
    　前記長手方向位置決め部材（３３）を位置決め位置と非位置決め位置とに移動する第１の移動機構を設け、
    　前記幅方向位置決め部材（３４）は、引手（１０）のリンク（１１）の両側面を把持する把持位置と把持を解放する把持解放位置とに渡って移動する第１把持片（３５）と第２把持片（３６）を備え、
    　前記第１把持片（３５）と第２把持片（３６）を把持位置と把持解放位置に移動する第２の移動機構を設けた請求項５記載のスライダー組立機における引手供給装置。
  7. 　前記第１の移動機構は、長手方向位置決め部材（３３）をスプリングで位置決め位置に保持し、外力負荷手段（２００）で外力が負荷することで長手方向位置決め部材（３３）が非位置決め位置に移動し、
    　前記第２の移動機構は、第１把持片（３５）と第２把持片（３６）をスプリングで把持位置に保持し、前記外力負荷手段（２００）で外力が負荷することで第１把持片（３５）と第２把持片（３６）を把持解放位置に移動するようにした請求項６記載のスライダー組立機における引手供給装置。
  8. 　スライダー組立機（１）における間欠回転する基盤（２）の収納部（２ａ）に供給する引手（１０）を位置決めする引手供給装置の引手位置決め部であって、
    　前記引手（１０）を載置する引手載置部と、引手載置部に載置した引手（１０）を引手長手方向及び引手幅方向にそれぞれ位置決めする位置決め部材を備え、
    　前記位置決め部材は、引手（１０）のリンク（１１）の開口（１３）よりも小さく、引手長手方向に移動する長手方向位置決め部材（３３）を有し、前記長手方向位置決め部材（３３）が引手載置部に載置した引手（１０）のリンク（１１）の開口（１３）の内周面に接することで引手（１０）を引手長手方向に位置決めし、
    　前記位置決め部材は、引手載置部に載置した引手（１０）のリンク（１１）の幅方向両側面を把持及び把持解放する幅方向位置決め部材（３４）を有し、前記幅方向位置決め部材（３４）がリンク（１１）の幅方向両側面を把持することで引手（１０）を引手幅方向に位置決めするようにしたことを特徴とする引手供給装置の引手位置決め部。
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