JP7256705B2 - ロボットハンドおよびロボット - Google Patents

Description

本発明は、ロボットハンドおよびロボットに関するものである。

従来、電子部品をプリント基板に実装する表面実装技術（ＳＭＴ）において、チップマウンタが使用されている（例えば、特許文献１参照。）。チップマウンタは、電子部品を一定間隔で保持するテープをテープリールから移載ヘッドへテープフィーダによって供給し、移載ヘッドによってテープから電子部品をピックアップし基板に実装する。
また、テープリールを把持するためのロボットハンドが知られている（例えば、特許文献２参照。）。

特開平１１－２１４８８９号公報 実開昭６３－０８３２９０号公報

テープリールが空になる度に、チップマウンタから空のテープリールを取り外し、未使用のテープリールをチップマウンタにセットする必要がある。チップマウンタには、複数のテープリールが狭い間隔を空けて保持されている。したがって、周囲の他のテープリールおよびテープに干渉することなく未使用のテープリールをチップマウンタにセットする作業は煩雑であり、作業者によって手作業で行われている。

本開示の一態様は、相互に対向する一対の円形の側板を有するテープリールを保持するロボットハンドであって、平板状の本体部をそれぞれ有し、相互に対向する一対の前記本体部間に前記テープリールを該テープリールの径方向に受け入れる一対の保持部材と、該一対の保持部材を前記一対の本体部の対向方向に開閉させるアクチュエータと、を備え、前記一対の保持部材が、前記アクチュエータによってリール保持位置とテープ引出位置との間で開閉可能であり、前記リール保持位置は、前記一対の本体部の内面間の距離が前記一対の側板の外面間の距離よりも大きくなる位置であり、前記テープ引出位置は、前記一対の本体部の外面間の距離が前記一対の側板の内面間の距離よりも小さくなる位置であり、前記一対の保持部材の各々が、前記本体部の前記側板側の内面から突出し、前記側板の径方向外側において前記本体部の周縁に沿って延びるレール部と、該レール部に設けられ、前記一対の保持部材が前記テープ引出位置に配置された状態において、前記テープリールに巻かれたテープの幅よりも大きな幅を有し該テープが通過可能な開口部を形成する切欠と、をさらに有する、ロボットハンドである。

一実施形態に係るロボットハンドの全体構成を示す斜視図である。 図１のロボットハンドを他の方向から見た図である。 一対の保持部材の先端部の斜視図である。 図３の一対の保持部材の先端部を他の方向から見た斜視図である。 テープ引出位置に配置された一対の保持部材によるテープの保持動作を説明する図である。 テープ把持位置に配置された一対の保持部材によるテープの把持動作を説明する図である。 ロボットによるテープリールのリールテーブルへの搬送動作を説明する図である。 ロボットによるテープリールのリールテーブルへの載置動作および固定テープの検出動作を説明する図である。 ロボットによる固定テープの把持動作を説明する図である。 ロボットによる固定テープの剥離動作を説明する図である。 ロボットによるテープリールからのテープの引き出し動作を説明する図である。 ロボットによるテープリールからのテープの引き出し動作を説明する図である。 ロボットによるテープリールの保持動作を説明する図である。 ロボットによるテープリールのチップマウンタへのセット動作を説明する図である。 ロボットによるテープの始端部のＡＬＦへのセット動作を説明する図である。 ロボットによるテープの始端部のＡＬＦへのセット動作を説明する図である。 ロボットによるテープリールからのテープの引き出し動作を説明する図である。 ロボットによるテープの把持動作を説明する図である。

以下に、一実施形態に係るロボットハンド１およびロボット１０について図面を参照して説明する。
ロボット１０は、図７から図１４に示されるように、ＳＭＴ（表面実装技術）用のテープリールＲを保持および搬送するためのものである。ロボット１０は、ロボットアーム１０ａと、ロボットアーム１０ａの先端に接続されテープリールＲを保持するロボットハンド１とを備える。ロボット１０は、例えば、６軸の垂直多関節ロボットであり、ロボットアーム１０ａの関節の動作によってロボットハンド１の位置および姿勢を３次元的に変更することができる。ロボット１０は、制御装置（図示略）と接続され、制御装置からの制御指令に従ってロボットアーム１０ａおよびロボットハンド１が動作する。

テープリールＲは、一対の薄く平坦な円板状の側板Ｓを有する（図８から図１３参照。）。一対の側板Ｓは、相互に間隔を空けて対向し、相互に平行に配置されている。一対の側板Ｓ間の中心部には巻芯が設けられ、巻芯に長いテープＴが巻き付けられている。テープＴは、半導体チップのような電子部品を一定間隔を空けて保持している。テープリールＲの中心部には、テープリールＲを回転可能に支持するための取付穴Ｈが設けられている。テープＴの始端部には、始端部をテープＴの他の部分に固定するための固定テープＴ’（図１０参照。）が貼られている。固定テープＴ’の一端部は、接着性を有さず、巻かれたテープＴから浮いた状態である。

ロボットハンド１は、図１に示されるように、ロボットアーム１０ａの先端の手首フランジ１０ｂに着脱可能であるオートツールチェンジャ（ＡＴＣ）２と、ＡＴＣ２に固定されたベース３と、テープリールＲを保持する一対の保持部材４１，４２と、一対の保持部材４１，４２を開閉させるアクチュエータ５と、固定テープＴ’を検出するセンサ６とを備える。
また、ロボットハンド１は、図２に示されるように、固定テープＴ’を把持する一対の把持爪７１，７２と、一対の把持爪７１，７２を開閉させるアクチュエータ８とを備える。

ＡＴＣ２は、円筒状または円環状の部材であり、中心軸Ａに沿う方向に相互に対向するロボット取付面２ａおよびツール取付面２ｂを有する。ロボット取付面２ａは、手首フランジ１０ｂと同軸に手首フランジ１０ｂに取り付けられる。ツール取付面２ｂには、ベース３が固定されている。ベース３は、例えば、中心軸Ａに直交する平板状の部材である。

一対の保持部材４１，４２は、アクチュエータ５を介してベース３に支持されている。一対の保持部材４１，４２は、相互に対向し、テープリールＲを一対の保持部材４１，４２間にテープリールＲの径方向に受け入れる。具体的には、一方の保持部材４１は、本体部４１ａおよびレール部４１ｂを有し、他方の保持部材４２は、本体部４２ａおよびレール部４２ｂを有する。

本体部４１ａ，４２ａは、側板Ｓの外面を支持する部分である。本体部４１ａ，４２ａは、薄い平板状の部材であり、側板Ｓの外面に沿って配置される。本体部４１ａ，４２ａは、相互に間隔を空けて対向し相互に平行に配置され、側板Ｓ側の内面と側板Ｓとは反対側に外面とを有する。本体部４１ａ，４２ａの外面および内面の形状は、側板Ｓの半径と等しいまたは略等しい半径を有する円の一部分である。本体部４１ａ，４２ａの円弧とは反対側が、テープリールＲが出し入れされる出入口である。出入口から本体部４１ａ，４２ａ間にテープリールＲを径方向に出し入れすることができるように、本体部４１ａ，４２ａの円弧の長さは、側板Ｓの半径と等しいまたは略等しい半径を有する半円の円弧の長さ以下である。本体部４１ａ，４２ａの取付穴Ｈに対応する部分は、切り欠かれている。

本体部４１ａ，４２ａは、円弧に沿う周方向の一端側である基端側において幅広であり、周方向の他端側である先端側において幅狭になっている。本体部４１ａ，４２ａの先端部は、先端に向かって漸次幅狭になっていることが好ましい。参照する図面において、本体部４１ａ，４２ａは、三日月形の一方の尖端部分を切り欠いた形状を有する。アクチュエータ５は、本体部４１ａ，４２ａの基端部に接続されている。
参照する図面において、本体部４１ａ，４２ａは、中心軸Ａに沿う方向においてベース３に対してＡＴＣ２とは反対側に配置されている。また、本体部４１ａ，４２ａは、中心軸Ａに平行な平面に沿って配置され、中心軸Ａに直交する径方向において、本体部４１ａ，４２ａの基端が中心軸Ａに近い内側に、本体部４１ａ，４２ａの先端が中心軸Ａから遠い外側に配置されている。

レール部４１ｂ，４２ｂは、一対の側板Ｓの外周面を支持する部分である。レール部４１ｂは、本体部４１ａの内面から本体部４２ａの内面に向かって突出し、レール部４２ｂは、本体部４２ａの内面から本体部４１ａの内面に向かって突出している。レール部４１ｂ，４２ｂは、本体部４１ａ，４２ａの円弧の周縁に沿って円弧の全長にわたって延び、出入口から本体部４１ａ，４２ａ間に挿入されたテープリールＲの径方向外側に配置される。

レール部４１ｂ，４２ｂは、本体部４１ａ，４２ａの先端よりもレール部４１ｂ，４２ｂの長手方向（円弧の周方向）に沿って突出する突出部分４１ｃ，４２ｃをそれぞれ有する。各突出部分４１ｃ，４２ｃの外側の角部はＲ面取りされており、これにより、一対の突出部分４１ｃ，４２ｃが相互に接触するまで一対の保持部材４１，４２が閉じた状態において、一対の突出部分４１ｃ，４２ｃは先端に向かって漸次先細になる。

アクチュエータ５は、一対の保持部材４１，４２を該一対の保持部材４１，４２の対向方向である開方向および閉方向に移動させることによって、一対の保持部材４１，４２を開閉させる。開方向は、一対の保持部材４１，４２が相互に近接する方向であり、閉方向は、一対の保持部材４１，４２が相互に離間する方向である。アクチュエータ５は、例えば電動アクチュエータであり、制御装置からの制御指令に従って一対の保持部材４１，４２間の間隔を正確に制御することができる。

一対の保持部材４１，４２は、アクチュエータ５によってリール保持位置とテープ引出位置（図５参照。）との間で開閉可能である。
リール保持位置は、一対の保持部材４１，４２間にテープリールＲを保持するときの一対の保持部材４１，４２の位置である。リール保持位置において、本体部４１ａ，４２ａの内面間の距離は一対の側板Ｓの外面間の距離よりも大きく、かつ、一対のレール部４１ｂ，４２ｂ間の隙間は一対の側板Ｓの外面間の距離よりも小さい。したがって、一対の本体部４１ａ，４２ａ間にテープリールＲを径方向に挿入し、テープリールＲの外周面を一対のレール部４１ｂ，４２ｂによって受け止めることができる。

テープ引出位置は、リール保持位置よりも一対の保持部材４１，４２が閉じた位置であり、テープリールＲからテープＴを引き出すときの一対の保持部材４１，４２の位置である。テープ引出位置において、本体部４１ａ，４２ａの外面間の距離は一対の側板Ｓの内面間の距離よりも小さい。したがって、一対の側板Ｓ間に一対の本体部４１ａ，４２ａの先端部および突出部分４１ｃ，４２ｃを挿入することができる。

一般に、テープＴおよびテープリールＲの寸法は、規格によって定められている。本体部４１ａ，４２ａおよびレール部４１ｂ，４２ｂの寸法は、テープＴおよびテープリールＲの規格に基づいて設計される。例えば、幅８ｍｍのテープＴの場合、テープリールＲの内面間の幅は１１．５ｍｍである。したがって、一例において、テープ引出位置での本体部４１ａ，４２ａの外面間の距離は、１０ｍｍである。

図３から図６に示されるように、レール部４１ｂ，４２ｂの先端部には、切欠４１ｄ，４２ｄがそれぞれ設けられている。切欠４１ｄ，４２ｄは、一対の保持部材４１，４２がテープ引出位置に配置された状態において、本体部４１ａ，４２ａの対向方向においてテープＴの幅よりも大きな幅を有しテープＴが通過可能な開口部４３を形成する。
切欠４１ｄ，４２ｄの先端側（一側）の内面４１ｅ，４２ｅは、レール部４１ｂ，４２ｂの長手方向に対して傾斜する斜面である。斜面４１ｅ，４２ｅは、基端側から先端側に向かってレール部４１ｂ，４２ｂの内側へ傾斜している。切欠４１ｄ，４２ｄの基端側（他側）の内面４１ｆ，４２ｆも、レール部４１ｂ，４２ｂの長手方向に対して斜面４１ｅ，４２ｅと同一方向に傾斜する斜面であってもよい。

図５に示されるように、テープ引出位置において、一対のレール部４１ｂ，４２ｂは、相互に隙間を空けて配置される。したがって、図６に示されるように、一対の保持部材４１，４２は、アクチュエータ５によってテープ引出位置からさらに閉じられることにより、開口部４３においてテープＴをテープＴの幅方向に把持することができる。すなわち、図６のテープ把持位置において、開口部４３の内面がテープＴの両側面と接触しテープＴを把持する。

センサ６は、例えば、２次元画像を取得するカメラを備え、２次元画像内の色に基づいて固定テープＴ’を検出する。参照する図面において、センサ６は、一対の保持部材４１，４２から保持部材４１，４２の開閉方向にオフセットした位置に設けられ、一対の保持部材４１，４２の先端と同一側を向いている。

一対の把持爪７１，７２は、アクチュエータ８を介してベース３に支持され、相互に対向して配置されている。アクチュエータ８は、例えばエアシリンダである。アクチュエータ８は、一対の把持爪７１，７２を該一対の把持爪７１，７２の対向方向に開閉する。一対の把持爪７１，７２は、開閉方向に直交する方向において一対の側板Ｓの内面間の距離よりも小さい幅を有し、一対の側板Ｓ間に挿入可能である。一対の把持爪７１，７２は、アクチュエータ８によって閉じられることにより固定テープＴ’を固定テープＴ’の厚さ方向に把持する。

参照する図面において、一対の把持爪７１，７２は、ベース３に対してＡＴＣ２とは反対側に向かって中心軸Ａに沿う方向に延びる一対のシャフト９１，９２の先端に設けられ、中心軸Ａに沿う方向に相互に対向している。アクチュエータ８は、シャフト９１，９２の少なくとも一方を長手方向に移動させることによって、一対の把持爪７１，７２を開閉させる。

次に、ロボットハンド１およびロボット１０の作用について説明する。
ロボット１０は、制御装置からの制御指令に従って、チップマウンタのテープ供給装置２０に未使用のテープリールＲをセットする作業を実行する。図７に示されるように、ロボット１０およびコンテナＣが、自動搬送車（ＡＧＶ）３０に載置されている。コンテナＣには、未使用のテープリールＲが収容されている。ＡＧＶ３０上には、水平なリールテーブル４０が固定されている。

テープ供給装置２０は、複数個のテープリールＲを収容するリールラック２１と、テープリールＲから実装位置へテープＴを供給するテープオートローディングフィーダ（以下、ＡＬＦという。）２２とを備える。リールラック２１内には、多数のテープリールＲが狭い間隔を空けて配列している。ＡＬＦ２２は、相互に並列する複数のテープ搬送路を有し、各テープ搬送路は、ＡＬＦ２２の正面側に開口する導入口２２ａ（図１５および図１６参照。）からチップマウンタ内の実装位置まで延びている。ＡＬＦ２２は、各テープ搬送路に沿ってテープＴを各実装位置まで搬送する。チップマウンタは、基板を複数の実装位置に順に搬送し、各実装位置において、テープＴから電子部品を取り出し、電子部品を基板の所定位置に実装する。これにより、１つの基板に複数の部品が実装される。

まず、ロボット１０は、図７から図１０に示されるように、ロボットアーム１０ａおよびロボットハンド１の動作によって、未使用のテープリールＲのテープＴから固定テープＴ’を剥がす作業を実行する。
すなわち、図７に示されるように、コンテナＣ内の一のテープリールＲをリール保持位置の一対の保持部材４１，４２間に収容し保持する。次に、図８に示されるように、テープリールＲをリールテーブル４０上に載置し、ロボットハンド１の水平方向の移動によってテープリールＲからロボットハンド１を取り外す。

次に、図８に示されるように、センサ６をテープリールＲの径方向外側に配置し、センサ６をテープＴに対向させながらセンサ６をテープリールＲの周方向に沿って移動させることによって、センサ６によって固定テープＴ’を検出する。次に、図９に示されるように、開いた一対の把持爪７１，７２を検出された固定テープＴ’に向かって一対の側板Ｓ内に挿入し、図１０に示されるように、一対の把持爪７１，７２を閉じることによって固定テープＴ’を一対の把持爪７１，７２によって把持する。次に、一対の把持爪７１，７２をシャフト９１，９２回りに回転させることによって、固定テープＴ’をテープＴの始端部から剥離し、剥離された固定テープＴ’を所定の回収箱（図示略）に捨てる。

次に、ロボット１０は、図１１から図１６に示されるように、ロボットアーム１０ａおよびロボットハンド１の動作によって、テープリールＲをリールテーブル４０からテープ供給装置２０に搬送し、テープリールＲをリールラック２１の空の位置にセットする作業を実行する。

すなわち、図１１に示されるように、センサ６によって検出された固定テープＴ’の位置に基づき、テープ引出位置の一対の保持部材４１，４２の先端部を一対の側板Ｓ間に挿入することによって、本体部４１ａ，４２ａの径方向外側から径方向内側へ開口部４３にテープＴの始端部を通す。このときに、ロボットハンド１の動作によって開口部４３をテープＴの始端部に向かってテープＴの巻き方向とは逆方向に移動させることで、斜面４１ｅ，４１ｆ，４２ｅ，４２ｆを利用してテープＴの始端部をテープリールＲの径方向外方向に引き上げテープＴの始端部を開口部４３に容易に通すことができる。テープＴの始端部は、斜面４１ｅ，４２ｅに沿って一対の保持部材４１，４２の先端側に向かって進む。続いて、図１２に示されるように、開口部４３をテープＴの巻き方向とは逆方向にさらに移動させることによって、テープＴをテープリールＲから引き出す。

次に、図１３に示されるように、一対の保持部材４１，４２をテープ引出位置からリール保持位置に開き、一対の保持部材４１，４２をテープリールＲに向かって水平方向に移動させ、テープＴが開口部４３を通過した状態のまま、一対の保持部材４１，４２内にテープリールＲを収容し保持する。次、図１４に示されるように、一対の保持部材４１，４２がテープリールＲの下端部を収容するように、一対の保持部材４１，４２およびテープリールＲを鉛直方向に配置し、テープリールＲをリールラック２１の空の位置の近傍に移動させる。次に、ロボットハンド１を前方に向かって移動させ、一対の保持部材４１，４２内からテープリールＲを空の位置へ転がしながら落とすことによって、テープリールＲを空の位置へセットする。

次に、一対の保持部材４１，４２をテープ把持位置に閉じることによって、一対の保持部材４１，４２の開口部４３においてテープＴを幅方向に把持する。次に、図１５に示されるように、ロボットハンド１をＡＬＦ２２の導入口２２ａの近傍に移動させ、ロボットハンド１の移動によって導入口２２ａにテープＴを差し込む。次に、図１６に示されるように、一対の保持部材４１，４２を開くことによってテープＴを開放する。

このように、ロボットハンド１の一対の保持部材４１，４２は、薄い平板状の本体部４１ａ，４２ａ間にテープリールＲを径方向に受け入れることによってテープリールＲを保持する。すなわち、テープリールＲよりもわずかに厚い一対の保持部材４１，４２によってテープリールＲを保持および搬送することができる。このような薄型の一対の保持部材４１，４２によって、周囲の他のテープリールＲおよびテープＴに干渉することなく未使用のテープリールＲをリールラック２１にセットすることが可能となり、従来作業者の手作業に頼らざるを得なかったテープリールＲのセット作業を、ロボット化することができる。

また、ロボットハンド１に固定テープＴ’を検出するセンサ６と、固定テープＴ’を把持する把持爪７１，７２とを設けることによって、テープリールＲの固定テープＴ’を検出し、固定テープＴ’を剥離する作業をロボット化することができる。

また、本体部４１ａ，４２ａの内面に設けられたレール部４１ｂ，４２ｂによって、テープリールＲの外周面が支持されるので、ロボットハンド１の移動および姿勢の変化に関わらず、テープリールＲは、一対の保持部材４１，４２から落下することなく、一対の保持部材４１，４２間に安定的に保持される。これにより、テープリールＲのハンドリングを高速で行うことができる。

また、平板状の本体部４１ａ，４２ａは、広い面積でテープリールＲの側板Ｓを軽く支持する。すなわち、一対の保持部材４１，４２によってテープリールＲが保持された状態において、保持部材４１，４２からテープリールＲの各位置に加わる力が小さくて済む。これにより、テープＴ上の電子部品に力を加えることなく、保持部材４１，４２によってテープリールＲを保持および搬送することができる。

また、テープＴの通過および把持が可能な開口部４３をレール部４１ｂ，４２ｂに設けることによって、テープリールＲのハンドリングに加えてテープＴのハンドリングも可能になる。これにより、テープＴをテープリールＲから引き出したりＡＬＦ２２の導入口２２ａにセットしたりする作業もロボット化することができる。特に、開口部４３がレール部４１ｂ，４２ｂの先端部に設けられていることによって、一対の保持部材４１，４２は、幅狭の先端部においてテープＴを把持することができる。これにより、狭い空間でのテープＴのハンドリングが容易になる。

ＡＬＦ２２がテープスプライシング方式である場合、ロボット１０は、図１７および図１８に示されるように、テープＴの終端部をスプライシング装置にセットする作業を実行してもよい。スプライシング方式は、チップマウンタの実装位置に供給中のテープＴの終端部に他のテープＴの始端部を接続する方式である。この場合、図１８に示されるように、一対の保持部材４１，４２は、アクチュエータ５によって閉じられることにより、レール部４１ｂ，４２ｂの先端部間においてテープＴを厚さ方向に軽く把持する。

ロボット１０は、図１７に示されるように、ロボットハンド１の移動によって一対の保持部材４１，４２に把持されているテープＴを引っ張り、リールラック２１内のテープリールＲから残りのテープＴを引き出す。次に、ロボット１０は、引き出したテープＴの終端部をスプライシング装置の所定位置にセットする。

リールラック２１内の複数のテープリールＲから引き出されているテープＴは、狭い間隔を空けて配列している。本実施形態によれば、一対の保持部材４１，４２の先端に設けられた細い突出部分４１ｃ，４２ｃをテープＴ間の狭い隙間に容易に挿入し、突出部分４１ｃ，４２ｃにおいて目的のテープＴを把持することができる。

また、本体部４１ａ，４２ａが部分円形であるので、本体部４１ａ，４２ａをその中心回りに回転させることによって、本体部４１ａ，４２ａを移動させることなく本体部４１ａ，４２ａの姿勢を変更することができる。したがって、図１８に示されるように、同一位置での保持部材４１，４２の回転によって、周囲のテープＴに影響を与えることなく、目的のテープＴを突出部分４１ｃ，４２ｃ間に挿入し把持することができる。

上記実施形態において、固定テープＴ’を検出するセンサ６がロボットハンド１に設けられていることとしたが、これに代えて、ロボットハンド１とは別体のセンサ６が、リールテーブル４０の周囲に配置されていてもよい。
上記実施形態において、本体部４１ａ，４２ａが、円の一部分の形状を有することとしたが、これに代えて、矩形等の他の形状であってもよい。また、本体部４１ａ，４２ａの形状に応じて、レール部４１ｂ，４２ｂの形状を変更してもよい。
上記実施形態において、開口部４３が、レール部４１ｂ，４２ｂの先端部に設けられていることとしたが、これに代えて、開口部４３が、レール部４１ｂ，４２ｂの他の位置に設けられていてもよい。例えば、開口部４３が、レール部４１ｂ，４２ｂの長手方向の中央部に設けられていてもよい。

１ ロボットハンド
４１，４２ 保持部材
４１ａ，４２ａ 本体部
４１ｂ，４２ｂ レール部
４３ 開口部
４１ｃ，４２ｃ 突出部分
４１ｄ，４２ｄ 切欠
４１ｅ，４１ｆ，４２ｅ，４２ｆ 斜面
５ アクチュエータ
６ センサ
７１，７２ 把持爪
１０ ロボット
１０ａ ロボットアーム
１０ｂ 手首フランジ
Ｒ リール
Ｓ 側板

Claims (11)

1. 相互に対向する一対の円形の側板を有するテープリールを保持するロボットハンドであって、
   平板状の本体部をそれぞれ有し、相互に対向する一対の前記本体部間に前記テープリールを該テープリールの径方向に受け入れる一対の保持部材と、
   該一対の保持部材を前記一対の本体部の対向方向に開閉させるアクチュエータと、を備え、
   前記一対の保持部材が、前記アクチュエータによってリール保持位置とテープ引出位置との間で開閉可能であり、前記リール保持位置は、前記一対の本体部の内面間の距離が前記一対の側板の外面間の距離よりも大きくなる位置であり、前記テープ引出位置は、前記一対の本体部の外面間の距離が前記一対の側板の内面間の距離よりも小さくなる位置であり、
   前記一対の保持部材の各々が、
   前記本体部の前記側板側の内面から突出し、前記側板の径方向外側において前記本体部の周縁に沿って延びるレール部と、
   該レール部に設けられ、前記一対の保持部材が前記テープ引出位置に配置された状態において、前記テープリールに巻かれたテープの幅よりも大きな幅を有し該テープが通過可能な開口部を形成する切欠と、をさらに有する、ロボットハンド。
2. 前記レール部の長手方向の一側における前記切欠の内面が、前記レール部の長手方向に対して傾斜する斜面である、請求項１に記載のロボットハンド。
3. 前記一対の保持部材が、前記レール部の長手方向の他側において前記アクチュエータに接続され、
   前記斜面が、前記レール部の前記他側から前記一側に向かって、前記レール部の内側へ傾斜している、請求項２に記載のロボットハンド。
4. 前記一対の保持部材が、前記アクチュエータによって前記テープ引出位置からさらに閉じられることにより、前記テープを前記開口部において前記テープの幅方向に把持可能である、請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボットハンド。
5. 前記本体部の形状が、前記テープリールの半径と略等しい半径を有する円の一部分であり、
   前記レール部が、前記本体部の円弧に沿って延びる、請求項１から請求項４のいずれかに記載のロボットハンド。
6. 前記一対の保持部材が、前記アクチュエータによって閉じられることにより、前記テープを一対の前記レール部間に把持可能である、請求項１から請求項５のいずれかに記載のロボットハンド。
7. 各前記レール部が、前記本体部から前記レール部の長手方向に突出する突出部分を有し、
   前記一対の保持部材が閉じた状態において、一対の前記突出部分の先端部が先端に向かって漸次先細になる、請求項１から請求項６のいずれかに記載のロボットハンド。
8. 前記開口部が、一対の前記レール部の先端部に設けられている、請求項１から請求項７のいずれかに記載のロボットハンド。
9. 前記テープの始端部に貼られた固定テープを検出するセンサを備える、請求項１から請求項８のいずれかに記載のロボットハンド。
10. 前記一対の側板間に挿入可能であり、前記テープの始端部に貼られた固定テープを該固定テープの厚さ方向に把持する一対の把持爪を備える請求項１から請求項９のいずれかに記載のロボットハンド。
11. ロボットアームと、
    該ロボットアームの先端に接続される、請求項１から請求項１０のいずれかに記載のロボットハンドと、を備えるロボット。

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