JP7256705B2 - ロボットハンドおよびロボット - Google Patents
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Description
また、テープリールを把持するためのロボットハンドが知られている(例えば、特許文献2参照。)。
ロボット10は、図7から図14に示されるように、SMT(表面実装技術)用のテープリールRを保持および搬送するためのものである。ロボット10は、ロボットアーム10aと、ロボットアーム10aの先端に接続されテープリールRを保持するロボットハンド1とを備える。ロボット10は、例えば、6軸の垂直多関節ロボットであり、ロボットアーム10aの関節の動作によってロボットハンド1の位置および姿勢を3次元的に変更することができる。ロボット10は、制御装置(図示略)と接続され、制御装置からの制御指令に従ってロボットアーム10aおよびロボットハンド1が動作する。
また、ロボットハンド1は、図2に示されるように、固定テープT’を把持する一対の把持爪71,72と、一対の把持爪71,72を開閉させるアクチュエータ8とを備える。
参照する図面において、本体部41a,42aは、中心軸Aに沿う方向においてベース3に対してATC2とは反対側に配置されている。また、本体部41a,42aは、中心軸Aに平行な平面に沿って配置され、中心軸Aに直交する径方向において、本体部41a,42aの基端が中心軸Aに近い内側に、本体部41a,42aの先端が中心軸Aから遠い外側に配置されている。
リール保持位置は、一対の保持部材41,42間にテープリールRを保持するときの一対の保持部材41,42の位置である。リール保持位置において、本体部41a,42aの内面間の距離は一対の側板Sの外面間の距離よりも大きく、かつ、一対のレール部41b,42b間の隙間は一対の側板Sの外面間の距離よりも小さい。したがって、一対の本体部41a,42a間にテープリールRを径方向に挿入し、テープリールRの外周面を一対のレール部41b,42bによって受け止めることができる。
切欠41d,42dの先端側(一側)の内面41e,42eは、レール部41b,42bの長手方向に対して傾斜する斜面である。斜面41e,42eは、基端側から先端側に向かってレール部41b,42bの内側へ傾斜している。切欠41d,42dの基端側(他側)の内面41f,42fも、レール部41b,42bの長手方向に対して斜面41e,42eと同一方向に傾斜する斜面であってもよい。
ロボット10は、制御装置からの制御指令に従って、チップマウンタのテープ供給装置20に未使用のテープリールRをセットする作業を実行する。図7に示されるように、ロボット10およびコンテナCが、自動搬送車(AGV)30に載置されている。コンテナCには、未使用のテープリールRが収容されている。AGV30上には、水平なリールテーブル40が固定されている。
すなわち、図7に示されるように、コンテナC内の一のテープリールRをリール保持位置の一対の保持部材41,42間に収容し保持する。次に、図8に示されるように、テープリールRをリールテーブル40上に載置し、ロボットハンド1の水平方向の移動によってテープリールRからロボットハンド1を取り外す。
上記実施形態において、本体部41a,42aが、円の一部分の形状を有することとしたが、これに代えて、矩形等の他の形状であってもよい。また、本体部41a,42aの形状に応じて、レール部41b,42bの形状を変更してもよい。
上記実施形態において、開口部43が、レール部41b,42bの先端部に設けられていることとしたが、これに代えて、開口部43が、レール部41b,42bの他の位置に設けられていてもよい。例えば、開口部43が、レール部41b,42bの長手方向の中央部に設けられていてもよい。
41,42 保持部材
41a,42a 本体部
41b,42b レール部
43 開口部
41c,42c 突出部分
41d,42d 切欠
41e,41f,42e,42f 斜面
5 アクチュエータ
6 センサ
71,72 把持爪
10 ロボット
10a ロボットアーム
10b 手首フランジ
R リール
S 側板
Claims (11)
- 相互に対向する一対の円形の側板を有するテープリールを保持するロボットハンドであって、
平板状の本体部をそれぞれ有し、相互に対向する一対の前記本体部間に前記テープリールを該テープリールの径方向に受け入れる一対の保持部材と、
該一対の保持部材を前記一対の本体部の対向方向に開閉させるアクチュエータと、を備え、
前記一対の保持部材が、前記アクチュエータによってリール保持位置とテープ引出位置との間で開閉可能であり、前記リール保持位置は、前記一対の本体部の内面間の距離が前記一対の側板の外面間の距離よりも大きくなる位置であり、前記テープ引出位置は、前記一対の本体部の外面間の距離が前記一対の側板の内面間の距離よりも小さくなる位置であり、
前記一対の保持部材の各々が、
前記本体部の前記側板側の内面から突出し、前記側板の径方向外側において前記本体部の周縁に沿って延びるレール部と、
該レール部に設けられ、前記一対の保持部材が前記テープ引出位置に配置された状態において、前記テープリールに巻かれたテープの幅よりも大きな幅を有し該テープが通過可能な開口部を形成する切欠と、をさらに有する、ロボットハンド。 - 前記レール部の長手方向の一側における前記切欠の内面が、前記レール部の長手方向に対して傾斜する斜面である、請求項1に記載のロボットハンド。
- 前記一対の保持部材が、前記レール部の長手方向の他側において前記アクチュエータに接続され、
前記斜面が、前記レール部の前記他側から前記一側に向かって、前記レール部の内側へ傾斜している、請求項2に記載のロボットハンド。 - 前記一対の保持部材が、前記アクチュエータによって前記テープ引出位置からさらに閉じられることにより、前記テープを前記開口部において前記テープの幅方向に把持可能である、請求項1から請求項3のいずれかに記載のロボットハンド。
- 前記本体部の形状が、前記テープリールの半径と略等しい半径を有する円の一部分であり、
前記レール部が、前記本体部の円弧に沿って延びる、請求項1から請求項4のいずれかに記載のロボットハンド。 - 前記一対の保持部材が、前記アクチュエータによって閉じられることにより、前記テープを一対の前記レール部間に把持可能である、請求項1から請求項5のいずれかに記載のロボットハンド。
- 各前記レール部が、前記本体部から前記レール部の長手方向に突出する突出部分を有し、
前記一対の保持部材が閉じた状態において、一対の前記突出部分の先端部が先端に向かって漸次先細になる、請求項1から請求項6のいずれかに記載のロボットハンド。 - 前記開口部が、一対の前記レール部の先端部に設けられている、請求項1から請求項7のいずれかに記載のロボットハンド。
- 前記テープの始端部に貼られた固定テープを検出するセンサを備える、請求項1から請求項8のいずれかに記載のロボットハンド。
- 前記一対の側板間に挿入可能であり、前記テープの始端部に貼られた固定テープを該固定テープの厚さ方向に把持する一対の把持爪を備える請求項1から請求項9のいずれかに記載のロボットハンド。
- ロボットアームと、
該ロボットアームの先端に接続される、請求項1から請求項10のいずれかに記載のロボットハンドと、を備えるロボット。
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