JP7133325B2 - はんだスリーブを取り上げ、シールドされた電気ワイヤー及びケーブルに設置して溶かすための装置、システム、及び方法 - Google Patents

Description

本開示は、広くは、ワイヤー処理に関し、特に、例えば、航空機で使用されるワイヤーハーネスのためのワイヤー処理に関する。

航空機のサブシステムで使用されるものなどのワイヤーハーネスには、しばしば、高度な信頼性が必要である。そのようなハーネスを製造するために使用される製造プロセスは、高品質のワイヤー、連結部、及びコネクタなどの高品質の構成要素を使用する。そのような高品質の構成要素の組み立ては、不具合を最小化する繰り返し可能なやり方で実行されることが必要とされる。そのような高い基準は、従来、航空機のワイヤーハーネスを製造するためには実用的でない自動ワイヤーアセンブリシステムを提供してきた。

ワイヤー処理のためのシステム及び方法が、本明細書で開示される。特定の実施例では、シールディングによって囲まれたワイヤーをはんだスリーブの中へ挿入している間の、シールディングのずれを妨げるように、ワイヤーの挿入を容易にするための装置が開示される。該装置は、エンドエフェクタを含む。エンドエフェクタは、少なくとも、はんだスリーブグリッパー開位置とはんだスリーブを保持するように構成されたはんだグリッパー閉位置との間で移動するように構成された、はんだスリーブグリッパー、及び、少なくとも、スラグプラーグリッパー開位置とワイヤーの一部分を保持するように構成されたスラグプラーグリッパー閉位置との間で移動するように構成された、スラグプラーグリッパーを含む。はんだスリーブグリッパーとスラグプラーグリッパーは、互いから独立して動くように構成されている。

特定の他の実施例では、シールディングによって囲まれたワイヤーを、シールディングがずれることなくはんだスリーブの中へ挿入するための方法が開示され得る。該方法は、はんだスリーブを保持するために、エンドエフェクタのはんだスリーブグリッパーをはんだスリーブグリッパー閉位置へ閉じること、エンドエフェクタを割れ漏斗（split funnel）に近接した位置へ移動させること、割れ漏斗の第１の部分と第２の部分を、割れ漏斗を通るはんだスリーブの移動を妨げ且つ割れ漏斗を通るワイヤーの移動を可能にするように構成された第１の位置へ移動させること、はんだスリーブグリッパーによって保持されたはんだスリーブの中へワイヤーを挿入するために、割れ漏斗及び／又はエンドエフェクタを移動させること、ワイヤーがはんだスリーブの中へ挿入されたことに応じて、ワイヤーのスラグを保持するために、スラグプラーグリッパーをスラグプラーグリッパー閉位置へ閉じること、ワイヤーからスラグを除去するためにエンドエフェクタを移動させること、スラグプラーグリッパーをスラグプラーグリッパー開位置へ開くこと、並びに、はんだスリーブグリッパーをはんだスリーブグリッパー開位置へ開くことを含む。

本発明の範囲は、参照することによってこのセクションに組み込まれる特許請求の範囲によって規定される。以下の１以上の実施態様の詳細な説明を考慮することにより、当業者は、本開示をより完全に理解し、その更なる利点を認識することとなる。これより、まず簡潔に説明される添付の図面を参照する。

本開示の一実施例による、ワイヤー処理システムの図を示す。 本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムの図を示す。 図３Ａ～図３Ｃは、本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムのエンドエフェクタの様々な図を示す。 図３Ａ～図３Ｃは、本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムのエンドエフェクタの様々な図を示す。 図３Ａ～図３Ｃは、本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムのエンドエフェクタの様々な図を示す。 図４Ａ～図４Ｇは、本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムの動作を示す。 図４Ａ～図４Ｇは、本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムの動作を示す。 図４Ａ～図４Ｇは、本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムの動作を示す。 図４Ａ～図４Ｇは、本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムの動作を示す。 図４Ａ～図４Ｇは、本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムの動作を示す。 図４Ａ～図４Ｇは、本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムの動作を示す。 図４Ａ～図４Ｇは、本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムの動作を示す。 本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムの動作を説明するフローチャートである。

本開示の実施例とそれらの利点とは、下記の詳細な説明を参照することにより最もよく理解できる。１以上の図面で示される類似の要素を識別するために類似の参照番号が使用されることを理解するべきである。

１以上の実施例による、ワイヤー処理のためのシステム及び技法が、本開示において説明される。ワイヤー処理システムは、複数の処理ステーション、及びワイヤー搬送手段のうちの１以上を含む。

本明細書で説明されるシステム及び技法は、航空機の用途のためのワイヤーハーネスの製造において改良されたワイヤー処理を可能にする。本明細書で説明されるシステム及び技法は、そのようなワイヤーハーネスの製造において、１以上の個別の工程を実行することによってそのようなワイヤーハーネスを製造する、複数のステーションを含む。そのような工程の実施例は、ワイヤーのコイルを受容すること、所定のエリアにおいてワイヤーを剥き出しにすること、剥き出しにされたエリアに電気部品を挿入及び／又は配置すること、並びに、剥き出しにされたエリアに電気部品をはんだ付けすることを含む。特定の他の実施例は、ワイヤーをコネクタの容器内へ挿入すること、ワイヤーをコネクタにはんだ付けすること、複数のワイヤーを共に束ねること、及び１以上のワイヤーに絶縁材を取り付けることなどの、そのようなワイヤーハーネスの製造における更なる工程を含む。

本明細書で説明される特定のステーションは、そのようなハーネスの製造における一工程（例えば、所定のエリアにおいてワイヤーを剥き出しにすること又は剥き出しにされたエリアに電気部品を配置すること）を実行することができる一方で、他のステーションは、複数の個別の工程（例えば、剥き出しにされたエリアに電気部品を配置すること、及び、ワイヤーに電気部品をはんだ付けすること）を実行することができる。

説明されるステーションは、モジュール式のステーションであってもよい。すなわち、ステーションは、ワイヤーハーネスの製造工程の要求によって必要とされるように配置されてもよい。したがって、ワイヤーに２つの電気部品をはんだ付けすることが必要とされるならば、ワイヤーに電気部品をはんだ付けすることに含まれる工程を実行する２つのそのようなステーション又はステーションの組が、システムにおいて使用され得る。

例示的な一実施例として、そのようなワイヤー処理システムは、少なくとも、ワイヤーを受容し処理のために様々なステーションの間でワイヤーを搬送するワイヤー搬送手段を含む。該システムは、ワイヤーをワイヤー搬送手段に供給するステーション、電気部品をワイヤーに供給し且つ／又は電気部品をワイヤー上に移動させるステーション、ワイヤーの一部分を剥き出しにするステーション、ワイヤーの剥き出しにされた部分に電気部品を配置するステーション、及び、ワイヤーに電気部品をはんだ付けするステーションを更に含む。他の実施例は、他の又は更なるステーションを含んでもよく、任意の数のやり方でステーションを配置することができる。

例示的な一実施例として、ワイヤー処理システムが、図１に示されている。図１は、本開示の一実施例による、ワイヤー処理システム１００の図を示している。ワイヤー処理システム１００は、第１のステーション１０２、第２のステーション１０４、第３のステーション１０６、第４のステーション１０８、及びワイヤー搬送手段１１０を含む。

ステーション１０２～１０８は、１以上の異なる種類のワイヤー処理ステーションを含む。例えば、そのようなステーションは、１以上の回転ワイヤー搬送手段にワイヤーを供給し、ワイヤーを切断し、ワイヤーを剥き出しにし、ワイヤーをスライスし、ワイヤーをはんだ付けし、１以上の構成要素（例えば、はんだスリーブ、コネクタ、プリント基板（PCB）、及び／若しくは他のそのような構成要素）をワイヤーに取り付け、且つ／又は他のワイヤー処理及び／若しくは製造工程を実行することができる。特定のそのような実施例では、ワイヤー搬送手段１１０が、１つのステーションにおいてワイヤー８５４を受容し、更なる処理のために別の１つのステーションにワイヤー８５４を移動させるように構成されている。

ステーション１０２は、ワイヤー搬送手段１１０にワイヤー８５４を供給するステーションである。示されている実施例では、ステーション１０２が、ワイヤー搬送手段１１０にワイヤー８５４を供給している。供給されたワイヤー８５４は、ワイヤー搬送手段１１０の周りに且つ／又はワイヤー搬送手段１１０内に巻かれ得る。特定の実施例では、供給されたワイヤー８５４の少なくとも一部分が、ワイヤー搬送手段１１０のワイヤー保持トレイ内に保持される。

示されている実施例では、ワイヤー搬送手段１１０が、その後、例えば、更なる処理のためにステーション１０４などの後続のステーションへ移動し得る。示されている実施形態では、ワイヤー搬送手段１１０がステーション１０２からワイヤーを受容した後で、ワイヤー搬送手段１１０が、以下で説明されるように、ステーション１０２からステーション１０４へ移動するように、処理システム１００がアセンブリラインとして構成されていることに留意するべきである。

その後、ワイヤー搬送手段１１０は、例えば、ステーション１０４などの別の１つのステーションへ移動する。特定の実施例では、ワイヤー搬送手段１１０が、１以上のレールを介してステーションの間を移動する。そのようにして、ワイヤー搬送手段１１０は、１以上のレールに連結されてもよく、1以上のレールは、ワイヤー搬送手段の移動を誘導し得る。１以上のレールは、ワイヤー搬送手段を動かす機構を含んでもよく、且つ／又はワイヤー搬送手段それ自身が、ステーションの間でワイヤー搬送手段を移動させるような機構を含んでもよい。

図１で示されている実施例では、ステーション１０４が、ワイヤー８５４を受容し、ワイヤー８５４を切断し、且つ／又はワイヤー８５４の一部分（例えば、絶縁材及び／又はシールディングの一部分）を剥ぎ取るように構成されている。特定の実施例では、ステーション１０４が、ワイヤー搬送手段１１０の１以上の底部特徴に接触する（例えば、物理的に接触する）ように底部へ延在し、それらの底部特徴から、剥き出しにされるべきワイヤー８５４のエリアを決定する機構を含む。そのようにして、特定のそのような実施例では、ステーション１０４の一部分が、特徴に接触するように底部へ延在し、底部特徴に接触するようにそれ自身を配置して、切断されるべきワイヤー８５４の部分を決定し、ワイヤー８５４を切断し、底部特徴に対するワイヤー８５４の位置に従ってワイヤー８５４を剥き出しにするように構成されている。

その後、ワイヤー搬送手段１１０は、ステーション１０６へ移動する。そのような一実施例では、ステーション１０６が、ワイヤー搬送手段１１０を受容し、ワイヤー搬送手段１１０のワイヤー８５４をある配向に配置して、電気部品にワイヤー８５４を通し且つ／又は電気部品をワイヤー８５４の剥き出しにされた部分に配置する。電気部品がワイヤーの長さに沿って移動可能なように、電気部品はワイヤー８５４に設置される。更なる実施例では、電気部品が、ワイヤーに予め設置されていてもよく、手によって設置されてもよく、又は別の技法を使用して設置されてもよい。そのような一実施例では、その後、電気部品が、ステーション１０６においてワイヤー８５４の剥き出しにされた部分に配置される。

その後、ワイヤー搬送手段１１０は、ステーション１０８へ移動する。例えば、ステーション１０８は、ワイヤー８５４の剥き出しにされた部分に電気部品をはんだ付けするように構成されている。他の実施例は、他のステーションにおいて（例えば、ステーション１０６において）ワイヤー８５４の剥き出しにされた部分に電気部品をはんだ付けし得る。特定の他の実施例では、代替的に又は追加的に、他のステーションが、他の動作を実行できる（例えば、１以上のコネクタをワイヤーに連結する、ワイヤーを１以上の他のワイヤーと連結してハーネスを形成する、ワイヤーを別の１つのワイヤー又は他の電気部品とはんだ付けする、ステッカー、印刷物、又は他の識別情報などの、１以上の識別構成要素をワイヤーに取り付ける、且つ／又は他のそのような動作を実行する）。更に、他の実施例は、本明細書で説明されるものとは異なる順序で、１以上のステーション１０２～１０８を配置することができる。特定のそのような実施例は、より少ない且つ／又は更なるステーションを含むことができる。

特定の実施例では、１以上のコントローラ（例えば、コントローラ１１２）が、ワイヤー処理システム１００並びに／又は１以上のそれらのシステム及び／若しくはサブシステムの動作を制御するように構成されている。コントローラ１１２は、例えば、シングルコアプロセッサ若しくはマルチコアプロセッサ、マイクロコントローラ、論理デバイス、信号処理デバイス、実行可能指示命令（例えば、ソフトウェア、ファームウェア、若しくは他の指示命令）を記憶するためのメモリ、及び／又は本明細書で説明される様々な動作の何れかを実行する任意の要素を含む。様々な実施例では、コントローラ１１２及び／又はその関連する動作が、単一のデバイスとして、又は、コントローラ１１２を集合的に構成する（例えば、１以上の通信チャネルを通じてなど、アナログ、有線、又は無線接続を通じて通信できるようにリンクされている）複数のデバイスとして実装されてもよい。

コントローラ１１２は、データ及び情報を記憶するための１以上のメモリ構成要素又はデバイスを含み得る。メモリは、揮発性及び不揮発性のメモリを含み得る。このようなメモリの例は、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、ＥＥＰＲＯＭ（電気的消去可能リードオンリーメモリ）、フラッシュメモリ、又は他の種類のメモリを含む。特定の実施例では、コントローラ１１２が、本明細書で説明される様々な方法及びプロセスを実行するために、メモリ内に記憶された指示命令を実行するように適合されていてもよい。

図２は、本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムの図を示している。図２で示されている電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムの様々な態様は、電気部品（例えば、はんだスリーブ）を保持し、ワイヤーが電気部品を通ることを可能にし、ワイヤーが電気部品の中に挿入された後でワイヤーのスラグ（例えば、以前に印を刻まれた（scored））部分を除去するように構成され得る。図２は、エンドエフェクタ２０２と割れ漏斗２１２を有する、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システム２００を示している。更に、エンドエフェクタ２０２は、電気部品８５２を保持し、割れ漏斗２１２は、ワイヤー８５４を保持する。

本明細書で説明される装置、システム及び技法は、ワイヤー（例えば、絶縁材によって囲まれた単一の導体）及び／又はケーブル（例えば、絶縁材によって囲まれた複数の導体）の処理のために使用され得る。そのようなワイヤー及び／又はケーブルは、絶縁材及び／又はシールディングを含み得る。本開示が総じて「ワイヤー」に言及していることは理解される。そのようにして、本開示の目的のために、「ワイヤー」は、それぞれ、絶縁材及び／若しくはシールディングを有する単一の導体（例えば、ワイヤー）、又は、絶縁材及び／若しくはシールディングを有する複数の導体（例えば、ケーブル）などの、絶縁材及び／又はシールディングを有する任意の導体を指し得る。

エンドエフェクタ２０２は、ハンドル２０４、はんだスリーブグリッパー２０６、スラグプラーグリッパー２０８、並びにはんだスリーブグリッパー２０６及び／又はスラグプラーグリッパー２０８をハンドル２０４に連結するファスナ２１０を含む。

ハンドル２０４は、ロボットシステム又はアセンブリの１以上の構成要素（例えば、ロボットシステム又はアセンブリのアーム）に連結されるように構成され、及び／又はそのようなロボットシステム若しくはアセンブリの１つの構成要素である。ハンドル２０４は、１以上のファスナ２１０（例えば、スタッド、ボルト、ベアリング、合わせくぎ（dowel）、ピン、リベット、及び／若しくは他のそのようなファスナ）を通じて、はんだスリーブグリッパー２０６並びに／又はスラグプラーグリッパー２０８に連結されている。

はんだスリーブグリッパー２０６は、少なくとも、はんだスリーブグリッパー開位置とはんだスリーブグリッパー閉位置との間で移動するように構成されている。はんだスリーブグリッパー２０６の他の実施例は、はんだスリーブグリッパー２０６が、複数の異なるサイズの電気部品を保持するように構成されるように、中間位置並びに／又は更なる開位置及び／若しくは閉位置を含む、他の位置を含むことができる。例えば、はんだスリーブグリッパー２０６は、はんだスリーブグリッパー開位置において、電気部品８５２の周りに配置され得る、１以上の回転可能且つ／又は並進移動可能なアーム（例えば、図２で示されているような２つのアーム）を含むことができる。その後、はんだスリーブグリッパー２０６の１以上のアームは、はんだスリーブグリッパー２０６を、はんだスリーブグリッパー閉位置へ閉じて（例えば、回転し且つ／又は並進移動し）、電気部品８５２を保持する。はんだスリーブグリッパーの特定の実施例は、電気部品がそれに対して押さえ付けられ得るところの壁などの、１以上の移動しない特徴を含むことができる。

スラグプラーグリッパー２０８は、少なくとも、スラグプラーグリッパー開位置とスラグプラーグリッパー閉位置との間で移動するように構成されている。スラグプラーグリッパー２０８の他の実施例は、中間位置を含む他の位置を含むことができる。例えば、スラグプラーグリッパー２０８は、スラグプラーグリッパー開位置において、ワイヤー８５４の周りに配置され得る、１以上の回転可能且つ／又は並進移動可能なアーム（例えば、図２で示されているような２つのアーム）を含むことができる。その後、スラグプラーグリッパー２０８の１以上のアームは、スラグプラーグリッパー２０８を、スラグプラーグリッパー閉位置へ閉じて（例えば、回転し且つ／又は並進移動し）、ワイヤー８５４を保持する。スラグプラーグリッパーの特定の実施例は、ワイヤーがそれに対して押さえ付けられ得るところの壁などの、１以上の移動しない特徴を含むことができる。

スラグプラーグリッパー２０８は、ワイヤー８５４の一部分を保持するように構成されている。特定の実施例では、スラグプラーグリッパー２０８が、ワイヤー８５４のスラグを保持するように構成されている。スラグは、印を刻まれているが未だワイヤー８５４から除去されていない、ワイヤー８５４の保護的絶縁材及び／又はシールディングの断片である。特定の実施例では、スラグが、ワイヤー８５４の導体部分の上及び／又は周りに配置された、保護的絶縁材及び／又はシールディングの断片である。スラグは、ワイヤー８５４の絶縁材及び／又はシールディングの印を刻まれた部分（例えば、ワイヤー８５４の遠位端にある絶縁材の印を刻まれた部分）であり得る。そのようにして、スラグは、ワイヤー８５４の残りの絶縁材及び／又はシールディングから区別され得るが、ワイヤー８５４が電気部品８５２の中へ挿入される間に、未だワイヤー８５４から除去されていない。したがって、例えば、スラグは、ワイヤー８５４が電気部品８５２の中へ挿入されている間の変形からスラグの下のシールディングを保護することができる、印を刻まれた絶縁材の断片（例えば、特定の実施例では、ワイヤー８５４のシールディングの遠位端部にわたり延在する、絶縁ゴム部分などのワイヤー８５４のジャケットの一部分）であり得る。そのような除去可能スラグをシールディング上に残すことは、挿入の間に、シールディングが、はんだスリーブ接合システム２００及び／又は電気部品８５２の一部分に引っ掛かる（catching on）ことを妨げる。ワイヤー８５４が電気部品８５２の中へ挿入された後で、スラグは、例えば、スラグ（絶縁材の切断部分）をワイヤー８５４から遠位方向へ引っ張ることによって、スラグプラーグリッパー２０８によって除去され得る。

スラグを除去するために、スラグプラーグリッパー２０８は、スラグを覆って配置される間に、スラグプラーグリッパー閉位置へ移動する。スラグプラーグリッパー２０８がスラグプラーグリッパー閉位置にある後で、エンドエフェクタ２０２が、第１のエンドエフェクタ位置から第２のエンドエフェクタ位置へ移動（例えば、並進移動）することができる。そうすることによって、ワイヤー８５４上のスラグを移動させることができる。その後、スラグプラーグリッパー２０８は、スラグプラーグリッパー開位置へ開き、第１のエンドエフェクタ位置へ移動して戻り、スラグプラーグリッパー閉位置へ閉じて、スラグの一部分を更に保持することができる。その後、エンドエフェクタ２０２は、第２のエンドエフェクタ位置へ移動して戻ることができる。そのような動作は、スラグがワイヤー８５４から除去されるまで繰り返され得る。特定の実施例は、スラグプラーグリッパー２０８がスラグを除去し且つ／又はスラグを完全に除去する前に、はんだスリーブグリッパー２０６を開いて、電気部品８５２を解放することができる。他の実施例は、スラグプラーグリッパー２０８によってスラグが除去されている期間の少なくとも一部分の間に、はんだスリーブグリッパー２０６に電気部品８５２を保持させ続けることができる。本開示の目的のために、スラグプラーグリッパー２０８とはんだスリーブグリッパー２０６は、それぞれ、スラグと電気部品８５２を、互いから独立して保持し且つ／又は解放することができる。

別々に又は同時に、はんだスリーブグリッパー２０６は、電気部品８５２を保持し移動させることができる。例えば、エンドエフェクタ２０２は、はんだスリーブグリッパー２０６がはんだスリーブグリッパー閉位置にある間に、第１のエンドエフェクタ位置から第２のエンドエフェクタ位置へ移動し、はんだスリーブグリッパー２０６をはんだスリーブグリッパー開位置へ開き、エンドエフェクタ２０２を第１のエンドエフェクタ位置へ戻すように移動し、はんだスリーブグリッパー２０６をはんだスリーブグリッパー閉位置へ閉じて、電気部品８５２の一部分を更に保持し、その後、エンドエフェクタ―２０２は、第２のエンドエフェクタ位置へ移動して戻ることができる。そうすることによって、電気部品８５２は、ワイヤー８５４の露出された部分のうちの少なくとも一部分（例えば、そこからスラグが除去されたところの位置）を覆って配置されることができる。

割れ漏斗２１２は、第１の部分２１４と第２の部分２１６、ベース２２０、及び漏斗ハウジング２２２を含む。第１の部分２１４と第２の部分２１６は、アクチュエータ２３０Ａ～Ｄを介して漏斗ハウジング２２２に連結されている。そのようにして、漏斗ハウジング２２２の移動は、第１の部分２１４と第２の部分２１６も移動させる。漏斗ハウジング２２２が、ベース２２０に対して移動することができるように、漏斗ハウジング２２２は、アクチュエータ２２４Ａ～Ｄを介してベース２２０にも連結されている。アクチュエータ２３０Ａ～Ｄ及び／又は２２４Ａ～Ｄは、第１の部分２１４、第２の部分２１６、及び／又は漏斗ハウジング２２２を動かすことができる任意の種類のアクチュエータであってよく、ばね荷重式、空気圧式、機械式、モータ駆動式（例えば、電気モータ駆動式）のアクチュエータ、及び／又は他のそのようなアクチュエータを含む。

第１の部分２１４と第２の部分２１６は、少なくとも、第１の位置と第２の位置との間で移動するように構成され得る。示されている実施例では、第１の部分２１４と第２の部分２１６が、第１の位置と第２の位置との間で並進移動することができる。ガイド２２６と２２８は、それぞれ、第１の部分２１４と第２の部分２１６の並進移動を誘導する、第１の部分２１４と第２の部分２１６の特徴である。

第１の位置は、第２の位置においてよりも、第１の部分２１４が第２の部分２１６により近く配置されている位置である。第１の位置では、第１の部分２１４と第２の部分２１６が、ワイヤーが貫通することを可能にするように構成されている、１以上の開口部（例えば、開口部２１８Ａ～Ｃ）を画定する。１以上の開口部２１８Ａ～Ｃは、各々が、特定のサイズの電気部品が貫通することを妨げるようにも構成され得る。

複数の開口部を有する実施例では、１以上の開口部が、異なるサイズの電気部品が貫通することを妨げるために異なるサイズであり得る。そのような実施例では、エンドエフェクタ２０２が、（例えば、エンドエフェクタ２０２に連結された１以上のセンサから、オペレータの入力から、且つ／又はエンドエフェクタ２０２が電気部品を受容した位置からの決定を通じて）エンドエフェクタ２０２が保持している電気部品のサイズを決定するように構成され得る。電気部品を受容した後で電気部品のサイズを決定したことに応じて、エンドエフェクタ２０２は、対応する開口部（例えば、第１の部分２１４と第２の部分２１６が第１の位置にあるときに、電気部品が開口部を通って移動することを妨げるようにサイズ決定された開口部）の隣に移動する。

対応する開口部の隣にある間に、ワイヤー８５４が、電気部品８５２の中へ挿入される。ワイヤー８５４は、ワイヤー８５４を電気部品８５２に向けて移動させること、漏斗ハウジング２２２及び／又はエンドエフェクタ２０２をワイヤーに向けて移動させること、又はそれらの両方の組み合わせによって、電気部品８５２の中へ挿入され得る（例えば、ワイヤー８５４が静止するように保持されている間に、アクチュエータ２２４Ａ～Ｄを介して漏斗ハウジング２２２がワイヤー８５４へ向けてベース２２０から離れるように移動する）。開口部は、ワイヤー８５４を電気部品８５２の中へ挿入することにおいて助けとなる特徴（１以上の丸め（round）及び／又は面取り（chamfer）など）を含み得る。

図３Ａ～図３Ｃは、本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムのエンドエフェクタの様々な図を示す。図３Ａ～図３Ｃは、図２で示されたエンドエフェクタ２０２を示している。エンドエフェクタ２０２は、ハンドル２０４、はんだスリーブグリッパー２０６、スラグプラーグリッパー２０８、並びにはんだスリーブグリッパー２０６及び／又はスラグプラーグリッパー２０８をハンドル２０４に連結するファスナ２１０を含む。

図３Ａ～図３Ｃで示されているように、電気部品８５２は、はんだスリーブであり、ピグテールを含む。ハンドル２０４とスラグプラーグリッパー２０８は、ピグテールが、ハンドル２０４及びスラグプラーグリッパー２０８を貫通し、したがって、ハンドル２０４及びスラグプラーグリッパー２０８と接触することを妨げることを可能にするように構成された、特徴（例えば、カットアウト及び／又は開口部）を含む。

図３Ｂ及び図３Ｃで示されているように、はんだスリーブグリッパー２０６は、はんだスリーブグリッパーアーム３４０Ａ及び３４０Ｂを含む。スラグプラーグリッパー２０８は、スラグプラーグリッパーアーム３４２Ａ及び３４２Ｂを含む。はんだスリーブグリッパーアーム３４０Ａと３４０Ｂは、互いに対して対向している。スラグプラーグリッパーアーム３４２Ａと３４２Ｂは、互いに対して対向している。各々は、それぞれ、はんだスリーブグリッパー開位置と閉位置、及び、スラグプラーグリッパー開位置と閉位置との間で回転移動するように構成されている。更に、図３Ａ～図３Ｃで示されているように、はんだスリーブグリッパー２０６及び／又はスラグプラーグリッパー２０８は、はんだスリーブグリッパー２０６及び／又はスラグプラーグリッパー２０８が、デフォルトで開位置、閉位置、及び／又は別の位置になるように構成されるように、ばね荷重がかけられている。

図３Ｃは、はんだスリーブグリッパー開位置にあるはんだスリーブグリッパー２０６を示している。はんだスリーブグリッパー開位置では、電気部品８５２が、はんだスリーブグリッパー２０６によって保持され且つ／又は落とされるように、はんだスリーブグリッパー２０６を貫通し得る。

更に、特定の実施例では、はんだスリーブグリッパー２０６及び／又はスラグプラーグリッパー２０８が、１以上の加熱要素を含む。そのような加熱要素は、電気部品８５２を加熱して、電気部品８５２をワイヤー８５４にはんだ付けする且つ／又は溶かすように構成されている。他の実施例は、他の機構によって、電気部品８５２をワイヤー８５４にはんだ付けする且つ／又は溶かすことができる。

図４Ａ～図４Ｇは、本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムの動作を示す。図４Ａ～図４Ｇの例示的な動作は、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムの非限定的な一実施例を表している。

図４Ａでは、ワイヤー８５４が、割れ漏斗２１２の第１の部分２１４と第２の部分２１６の前に配置されている。図４Ａでは、第１の部分２１４と第２の部分２１６が、閉じるようにばね荷重がかけられており、漏斗ハウジング２２２が、ベース２２０と接触するようにばね荷重がかけられている。エンドエフェクタ２０２は、電気部品８５２を保持し、割れ漏斗２１２とワイヤー８５４に係合する準備ができている。

特定の実施例では、エンドエフェクタ２０２が、テープ及びリールシステム並びに／又は振動テーブル（例えば、テーブル内の電気部品の位置を特定するためのオーバーヘッドカメラを有するシェーカーテーブル）から電気部品８５２を取り上げることとなる。そのようなテープ及びリールシステム並びに／又は振動テーブルは、複数の異なるサイズの電気部品を含むことができる。エンドエフェクタ２０２及び／又はコントローラ１１２は、エンドエフェクタ２０２によって受容された電気部品８５２のサイズを決定し、その後、エンドエフェクタ２０２を電気部品８５２のサイズに対応する割れ漏斗２１２の開口部（例えば、開口部２１８Ａ～Ｃのうちの１つ）へ移動させるように構成され得る。

図４Ｂでは、エンドエフェクタ２０２が電気部品８５２をグリップする一方で、エンドエフェクタ２０２は、割れ漏斗２１２に向けて移動する。例えば、エンドエフェクタ２０２は、ロボットアームの一部分であってもよく、ロボットアームは、エンドエフェクタ２０２を割れ漏斗２１２に向けて方向４６０へ移動させる。そのようなロボットは、電気部品８５２のサイズに応じて、割れ漏斗２１２の適切な開口部２１８Ａ～Ｃへ移動するようにプログラムされている。特定の実施例では、エンドエフェクタ２０２が、１つの位置へ移動するように構成され、割れ漏斗２２２が、エンドエフェクタ２０２及び／又はワイヤー８５４の前に適切な開口部を配置するために、上下移動するように構成されている。ワイヤー８５４は、適切な開口部及び電気部品８５２と位置合わせされ得る。それによって、開口部及び／又は電気部品８５２の並進移動が、ワイヤー８５４を電気部品８５２の中へ挿入する。

図４Ｃでは、（ばね荷重がかけられている）割れ漏斗２１２が、エンドエフェクタ２０２の移動によってワイヤー８５４に向けて作動される。そのようにして、エンドエフェクタ２０２は、割れ漏斗２１２を押し、したがって、割れ漏斗２１２とエンドエフェクタ２０２を方向４６２へ移動させる。そのような移動は、ワイヤー８５４をワイヤーが位置合わされている開口部（この場合では、開口部２１８Ｂ）の中へ押し入れ、ワイヤー８５４が電気部品８５２内の開口部を通るようにする。特定の実施例では、開口部２１８Ａ～Ｃが、丸め及び／又は面取りなどの特徴を含み、ワイヤー８５４が開口部の中へ挿入されること、及び、ワイヤー８５４を電気部品８５２の中に通すことにおいて更なる助けとなる。丸め及び／又は面取りは、割れ漏斗２１２のエンドエフェクタ２０２が近付くように構成されているのとは反対側に配置され得る。

図４Ｄでは、はんだスリーブグリッパーアーム３４０Ａと３４０Ｂが電気部品８５２の周りに閉じられ、スラグプラーグリッパーアーム３４２Ａと３４２Ｂが開いている。ワイヤー８５４は、電気部品８５２の開口部の中に挿入され且つ／又はその中を通り、又は挿入され且つ／又はその中を通るプロセス中にある。

特定の既存のプロセスでは、ワイヤーの露出されたシールディングが、電気部品の端部に引っ掛かる場合がある。これでは、シールディングが、折り重なってしまい、特定の要件（例えば、米国連邦航空局及び／又は製造業者の要件）を満たさない原因となる。本明細書で開示されるシステム、装置、及び技法を使用すると、部分的スラグ（例えば、保護的絶縁材の断片）が、シールディングを覆って残されてもよく、それによって、シールディングが露出されていない。別のモジュールが、絶縁材に印を刻む場合があるが、それは絶縁材を除去し得ない。したがって、電気部品８５２は、ワイヤー８５４の絶縁材及び／又はシールディングを覆って滑らかに摺動することができる。その後、一旦、ワイヤー８５４が、完全に電気部品８５２の中へ挿入されてしまうと、スラグプラーグリッパー２０８のスラグプラーグリッパーアーム３４２Ａと３４２Ｂがスラグを保持でき、エンドエフェクタ２０２は、ワイヤー８５４の残っている絶縁材及び／又はシールディングを除去するように動くことができる。そのようなプロセスは、その後、影響を受けないままで露出されているシールディングを含む、ワイヤー８５４の一部分を残す。

図４Ｅでは、ワイヤー８５２からスラグを引き離すために、スラグプラーグリッパーアーム３４２Ａと３４２Ｂが、それぞれ、方向４６４Ａと４６４Ｂへ回転することによって、スラグプラーグリッパー２０８がスラグと係合する。特定の実施例では、スラグを引き離す前に、スラグと係合する（例えば、スラグプラーグリッパーアーム３４２Ａと３４２Ｂを用いてスラグを保持する）ために、エンドエフェクタ２０２及び／又は割れ漏斗２１２が、ワイヤー８５４に対する電気部品８５２の最終的な静止ポイントをわずかに過ぎて移動し得る。その後、エンドエフェクタ２０２及び／又は割れ漏斗２１２は、電気部品８５２を解放する前に、ワイヤー８５４の意図された位置に電気部品８５２を配置するために移動することができる。電気部品８５２は、電気部品８５２が意図された位置に配置された後で、熱源又は光源によって適所において溶かされ且つ／又ははんだ付けされ得る。そのような加熱及び／又ははんだ付けは、電気部品８５２が意図された位置に配置された後で、はんだスリーブグリッパーアーム３４０Ａと３４０Ｂが電気部品８５２を解放する前及び／又は解放した後で、実行され得る。

図４Ｆでは、電気部品８５２が意図された位置に配置された後で、第１の部分２１４と第２の部分２１６が、それぞれ、方向４６６と４６８へ移動して、割れ漏斗２１２を開く。割れ漏斗２１２を開くことは、エンドエフェクタ２０２及び／又は割れ漏斗２２１がワイヤー８５４から離れるように後退する間に、電気部品８５２が、ワイヤー８５４上にあるままであることを可能にする。

図４Ｇでは、エンドエフェクタ２０２及び／又は割れ漏斗２１２が、方向４７０へ移動して、ワイヤー８５４から離れるように後退する。電気部品８５２は、意図された位置でワイヤー８５４上にあるままである。

図５は、本開示の一実施例による、電気ワイヤー及びはんだスリーブ接合システムの動作を説明するフローチャートである。ブロック５０２では、エンドエフェクタが、はんだスリーブを含むテープ及びリール並びに／又は振動テーブルからはんだスリーブを受容する。エンドエフェクタは、エンドエフェクタのはんだスリーブグリッパーを用いてはんだスリーブを保持することができる。ブロック５０２は、図４Ａに対応し得る。

ブロック５０４では、エンドエフェクタが、割れ漏斗のものと近接した位置へ移動する。ブロック５０４では、割れ漏斗が、割れ漏斗内の１以上の開口部を通るはんだスリーブの移動を妨げる位置にある。ブロック５０４は、図４Ｂに対応し得る。

エンドエフェクタが、割れ漏斗に近接した位置へ移動した後で、ブロック５０６では、ワイヤー及び／又はケーブルが、エンドエフェクタによって保持されたはんだスリーブの中へ挿入される。ワイヤー及び／又はケーブルは、例えば、はんだスリーブをワイヤーに位置合わせすること（例えば、はんだスリーブを並進移動させることが、ワイヤーがはんだスリーブの開口部の中を通ることをもたらすように、はんだスリーブの開口部がワイヤーと位置合わせされる）、及び、ワイヤーがはんだスリーブの中へ挿入されるように、割れ漏斗とエンドエフェクタをワイヤーに向けて移動させることによって、はんだスリーブの中へ挿入され得る。割れ漏斗は、ワイヤーをはんだスリーブの中へ挿入させるように誘導する特徴を含むことができる。ブロック５０６は、図４Ｃに対応し得る。

ワイヤー及び／又はケーブルが、はんだスリーブの中へ挿入された後で、ブロック５０８では、ワイヤー及び／又はケーブルのスラグが除去され得る。スラグは、以前に印を刻まれたワイヤー及び／又はケーブルの一部分であり得る。スラグの除去は、図４Ｅに対応し得る。更に、はんだスリーブは、スラグが除去された後で、加熱され且つ／又ははんだ付けされて、ワイヤーに取り付けられ得る。特定の実施例では、はんだスリーブが、そこからスラグが除去されたところの位置でワイヤー及び／又はケーブルに取り付けられ得る。

ブロック５１０では、エンドエフェクタが、はんだスリーブを解放し、割れ漏斗が、割れ漏斗を通ってはんだスリーブが移動することを可能にする位置へ移動し、はんだスリーブグリッパーが、はんだスリーブを解放し、割れ漏斗とエンドエフェクタが、エンドエフェクタと割れ漏斗をはんだスリーブとワイヤーから後退させるように移動され得る。ブロック５１０は、図４Ｆ及び図４Ｇに対応し得る。

更に、本開示は下記の条項による実施形態を含む。
条項１
シールディングによって囲まれたワイヤーをはんだスリーブの中へ挿入している間の、前記シールディングのずれを妨げるように、前記ワイヤーの挿入を容易にするための装置であって、前記シールディングが絶縁材によって封入され、前記絶縁材が、除去可能なスラグを画定するために遠位端の近くで印を刻まれており、前記装置が、
はんだスリーブグリッパー及びスラグプラーグリッパーを備えたエンドエフェクタを備え、
前記はんだスリーブグリッパーが、少なくとも、はんだスリーブグリッパー開位置と前記はんだスリーブを保持するように構成されたはんだスリーブグリッパー閉位置との間で移動するように構成され、
前記スラグプラーグリッパーが、少なくとも、スラグプラーグリッパー開位置と前記除去可能なスラグの一部分を保持するように構成されたスラグプラーグリッパー閉位置との間で移動するように構成され、
前記はんだスリーブグリッパーと前記スラグプラーグリッパーが、互いから独立して動くように構成されている、装置。
条項２
割れ漏斗を更に備え、前記エンドエフェクタが、前記割れ漏斗に近接した位置へ移動するように構成され、前記割れ漏斗が、
第１の部分、及び、第２の部分を備え、
前記第１の部分と前記第２の部分が、少なくとも、第１の位置と第２の位置との間で移動するように構成され、前記第１の位置では、前記第１の部分と前記第２の部分が、前記割れ漏斗を通る前記ワイヤーの移動を可能にし、前記ワイヤーの前記はんだスリーブの中への挿入を誘導し、前記割れ漏斗を通る前記はんだスリーブの移動を妨げるように構成された、少なくとも１つの開口部を画定し、前記第２の位置では、前記第１の部分と前記第２の部分が、前記割れ漏斗を通る前記はんだスリーブの移動を可能にするように構成されている、条項１に記載の装置。
条項３
前記エンドエフェクタと前記割れ漏斗に通信可能に接続されたコントローラを更に備え、前記コントローラが、指示命令であって、
前記はんだスリーブを保持するために、前記はんだスリーブグリッパーを前記はんだスリーブグリッパー閉位置へ閉じ、
前記エンドエフェクタを前記割れ漏斗に近接した前記位置へ移動させ、
前記割れ漏斗の前記第１の部分と前記第２の部分を、前記第１の位置へ移動させ、
前記はんだスリーブグリッパーによって保持された前記はんだスリーブの中へ前記ワイヤーを挿入するために、前記割れ漏斗及び／又は前記エンドエフェクタを移動させ、
前記ワイヤーが前記はんだスリーブの中へ挿入されたことに応じて、前記除去可能なスラグを保持するために、前記スラグプラーグリッパーを前記スラグプラーグリッパー閉位置へ閉じ、
前記ワイヤーから前記スラグを除去するために前記エンドエフェクタを移動させ、
前記はんだスリーブグリッパーを前記はんだスリーブグリッパー開位置へ開き、
前記スラグプラーグリッパーを前記スラグプラーグリッパー開位置へ開く、ための指示命令を提供するように構成されている、条項２に記載の装置。
条項４
前記ワイヤーから前記スラグを除去するために前記エンドエフェクタを移動させることが、前記はんだスリーブを前記ワイヤー上のはんだ付け位置へ移動させるために前記エンドエフェクタを移動させることを更に含む、条項３に記載の装置。
条項５
前記ワイヤーに前記はんだスリーブをはんだ付けするように構成された１以上の加熱器を更に備え、前記コントローラが、
前記ワイヤーに前記はんだスリーブをはんだ付けするための指示命令を提供するように更に構成されている、条項３に記載の装置。
条項６
前記コントローラが、
前記はんだスリーブを保持するために、前記はんだスリーブグリッパーを前記はんだスリーブグリッパー閉位置へ移動させる前に、前記エンドエフェクタを、前記はんだスリーブを含むテープ及びリール並びに／又は振動テーブルの近くに配置するための指示命令を提供するように更に構成されている、条項３に記載の装置。
条項７
前記割れ漏斗の前記第１の部分と前記第２の部分が、前記第１の位置で、前記割れ漏斗を通る前記はんだスリーブの移動を妨げ、前記割れ漏斗を通る前記ワイヤーの移動を可能にし、前記ワイヤーの前記はんだスリーブの中への挿入を誘導するように構成された、複数の開口部を画定する、条項３に記載の装置。
条項８
前記複数の開口部が、異なるサイズの開口部であり、前記割れ漏斗が、前記異なるサイズの開口部のうちの１つを前記エンドエフェクタの近くに位置合わせするように移動するように構成され、前記コントローラが、
前記はんだスリーブのサイズに従って前記異なるサイズの開口部のうちの１つに前記エンドエフェクタを位置合わせするように、前記割れ漏斗及び／又は前記エンドエフェクタを移動させるための指示命令を提供するように更に構成されている、条項７に記載の装置。
条項９
前記コントローラが、
前記はんだスリーブの前記サイズを決定するための指示命令を提供するように更に構成されている、条項８に記載の装置。
条項１０
前記コントローラが、
前記割れ漏斗の前記第１の部分と前記第２の部分を前記第２の位置へ移動させ、
前記割れ漏斗に近接した前記位置から離れるように前記エンドエフェクタを移動させ、
前記ワイヤーと前記ワイヤー上に挿入された前記はんだスリーブから離れるように、前記割れ漏斗及び／又は前記エンドエフェクタを移動させる、ための指示命令を提供するように更に構成されている、条項３に記載の装置。
条項１１
前記ワイヤーから前記スラグを除去するために前記エンドエフェクタを移動させることが、前記ワイヤーのシールディングを全く変形させない且つ／又は最小限に変形させることを含む、条項３に記載の装置。
条項１２
前記少なくとも１つの開口部が、前記エンドエフェクタが向かって移動するように構成された前記割れ漏斗に近接した前記位置とは反対側に、面取りされた且つ／又は丸められた表面を備える、条項２に記載の装置。
条項１３
前記スラグプラーグリッパーが前記スラグプラーグリッパー閉位置にあるときに、前記スラグプラーグリッパーが、前記はんだスリーブのピグテールが貫通することを可能にするように構成された、ピグテール開口部を備える、条項１に記載の装置。
条項１４
シールディングをずれさせることなしに前記シールディングによって囲まれたワイヤーをはんだスリーブの中へ挿入するための方法であって、前記シールディングが絶縁材によって封入され、前記絶縁材が、除去可能なスラグを画定するために遠位端の近くで印を刻まれており、前記方法が、
前記はんだスリーブを保持するために、エンドエフェクタのはんだスリーブグリッパーをはんだスリーブグリッパー閉位置へ閉じること、
前記エンドエフェクタを割れ漏斗に近接した位置へ移動させること、
前記割れ漏斗の第１の部分と第２の部分を、前記割れ漏斗を通る前記はんだスリーブの移動を妨げ且つ前記割れ漏斗を通る前記ワイヤーの移動を可能にするように構成された第１の位置へ移動させること、
前記はんだスリーブグリッパーによって保持された前記はんだスリーブの中へ前記ワイヤーを挿入するために、前記割れ漏斗及び／又は前記エンドエフェクタを移動させること、
前記ワイヤーが前記はんだスリーブの中へ挿入されたことに応じて、前記除去可能なスラグを保持するために、スラグプラーグリッパーをスラグプラーグリッパー閉位置へ閉じること、
前記ワイヤーから前記スラグを除去するために前記エンドエフェクタを移動させること、
前記はんだスリーブグリッパーをはんだスリーブグリッパー開位置へ開くこと、並びに
前記スラグプラーグリッパーをスラグプラーグリッパー開位置へ開くことを含む、方法。
条項１５
前記ワイヤーから前記スラグを除去するために前記エンドエフェクタを移動させることが、前記はんだスリーブを前記ワイヤー上のはんだ付け位置へ移動させるために前記エンドエフェクタを移動させることを更に含む、条項１４に記載の方法。
条項１６
前記ワイヤーに前記はんだスリーブをはんだ付けすることを更に含む、条項１４に記載の方法。
条項１７
前記はんだスリーブを保持するために、前記はんだスリーブグリッパーを前記はんだスリーブグリッパー閉位置へ移動させる前に、前記エンドエフェクタを、前記はんだスリーブを含むテープ及びリール並びに／又は振動テーブルの近くに配置することを更に含む、条項１４に記載の方法。
条項１８
前記割れ漏斗の前記第１の部分と前記第２の部分が、前記第１の位置で、前記割れ漏斗を通る前記はんだスリーブの移動を妨げ、前記割れ漏斗を通る前記ワイヤーの移動を可能にするように構成された、複数の異なるサイズの開口部を画定し、前記方法が、
前記はんだスリーブのサイズを決定すること、及び
前記はんだスリーブの前記サイズに従って前記異なるサイズの開口部のうちの１つに前記エンドエフェクタを位置合わせするように、前記割れ漏斗及び／又は前記エンドエフェクタを移動させることを更に含む、条項１４に記載の方法。
条項１９
前記割れ漏斗の前記第１の部分と前記第２の部分を第２の位置へ移動させること、
前記割れ漏斗に近接した前記位置から離れるように前記エンドエフェクタを移動させること、並びに
前記ワイヤーと前記ワイヤー上に挿入された前記はんだスリーブから離れるように、前記割れ漏斗及び／又は前記エンドエフェクタを移動させることを更に含む、条項１４に記載の方法。
条項２０
前記ワイヤーから前記スラグを除去するために前記エンドエフェクタを移動させることが、前記ワイヤーのシールディングを全く変形させない且つ／又は最小限に変形させることを含む、条項１４に記載の方法。

上述の実施例は、本発明を説明するが、本発明を限定するものではない。本発明の原則に従って数多くの修正例及び変形例が可能であることも理解するべきでる。したがって、本発明の範囲は下記の請求項によってのみ定義されるものである。

Claims (10)

1. シールディングによって囲まれたワイヤー（８５４）をはんだスリーブ（８５２）の中へ挿入している間の、前記シールディングのずれを妨げるように、前記ワイヤーの挿入を容易にするための装置であって、前記シールディングが絶縁材によって封入され、前記絶縁材が、除去可能なスラグを画定するために遠位端の近くで印を刻まれており、前記装置が、
   はんだスリーブグリッパー（２０６）及びスラグプラーグリッパー（２０８）を備えたエンドエフェクタ（２０２）を備え、
   前記はんだスリーブグリッパーが、少なくとも、はんだスリーブグリッパー開位置と前記はんだスリーブを保持するように構成されたはんだスリーブグリッパー閉位置との間で移動するように構成され、
   前記スラグプラーグリッパーが、少なくとも、スラグプラーグリッパー開位置と前記除去可能なスラグの一部分を保持するように構成されたスラグプラーグリッパー閉位置との間で移動するように構成され、
   前記はんだスリーブグリッパーと前記スラグプラーグリッパーが、互いから独立して動くように構成されている、装置。
2. 割れ漏斗（２１２）を更に備え、前記エンドエフェクタ（２０２）が、前記割れ漏斗に近接した位置へ移動するように構成され、前記割れ漏斗が、
   第１の部分（２１４）、及び、第２の部分（２１６）を備え、
   前記第１の部分と前記第２の部分が、少なくとも、第１の位置と第２の位置との間で移動するように構成され、前記第１の位置では、前記第１の部分と前記第２の部分が、前記割れ漏斗を通る前記ワイヤー（８５４）の移動を可能にし、前記ワイヤーの前記はんだスリーブ（８５２）の中への挿入を誘導し、前記割れ漏斗を通る前記はんだスリーブの移動を妨げるように構成された、少なくとも１つの開口部（２１８）を画定し、前記第２の位置では、前記第１の部分と前記第２の部分が、前記割れ漏斗を通る前記はんだスリーブの移動を可能にするように構成されている、請求項１に記載の装置。
3. 前記エンドエフェクタ（２０２）と前記割れ漏斗（２１２）に通信可能に接続されたコントローラ（１１２）を更に備え、前記コントローラが、指示命令であって、
   前記はんだスリーブ（８５２）を保持するために、前記はんだスリーブグリッパー（２０６）を前記はんだスリーブグリッパー閉位置へ閉じ、
   前記エンドエフェクタ（２０２）を前記割れ漏斗に近接した前記位置へ移動させ、
   前記割れ漏斗の前記第１の部分（２１４）と前記第２の部分（２１６）を、前記第１の位置へ移動させ、
   前記はんだスリーブグリッパーによって保持された前記はんだスリーブの中へ前記ワイヤー（８５４）を挿入するために、前記割れ漏斗及び／又は前記エンドエフェクタを移動させ、
   前記ワイヤーが前記はんだスリーブの中へ挿入されたことに応じて、前記除去可能なスラグを保持するために、前記スラグプラーグリッパー（２０８）を前記スラグプラーグリッパー閉位置へ閉じ、
   前記ワイヤーから前記スラグを除去するために前記エンドエフェクタを移動させ、
   前記はんだスリーブグリッパーを前記はんだスリーブグリッパー開位置へ開き、
   前記スラグプラーグリッパーを前記スラグプラーグリッパー開位置へ開く、ための指示命令を提供するように構成されている、請求項２に記載の装置。
4. 前記ワイヤー（８５４）に前記はんだスリーブ（８５２）をはんだ付けするように構成された１以上の加熱器を更に備え、エンドエフェクタ（２０２）と割れ漏斗（２１２）に通信可能に接続されたコントローラ（１１２）が、
   前記ワイヤーに前記はんだスリーブをはんだ付けするための指示命令を提供するように更に構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の装置。
5. 前記エンドエフェクタ（２０２）が、前記装置の割れ漏斗に近接した位置へ移動するように構成され、前記割れ漏斗が、
   第１の部分（２１４）、及び、第２の部分（２１６）を備え、
   前記第１の部分と前記第２の部分が、少なくとも、第１の位置と第２の位置との間で移動するように構成され、
   前記割れ漏斗（２１２）の前記第１の部分（２１４）と前記第２の部分（２１６）が、前記第１の位置で、前記割れ漏斗を通る前記はんだスリーブ（８５２）の移動を妨げ、前記割れ漏斗を通る前記ワイヤー（８５４）の移動を可能にし、前記ワイヤーの前記はんだスリーブの中への挿入を誘導するように構成された、複数の開口部（２１８）を画定する、請求項２から４のいずれか一項に記載の装置。
6. シールディングをずれさせることなしに前記シールディングによって囲まれたワイヤー（８５４）をはんだスリーブ（８５２）の中へ挿入するための方法であって、前記シールディングが絶縁材によって封入され、前記絶縁材が、除去可能なスラグを画定するために遠位端の近くで印を刻まれており、前記方法が、
   前記はんだスリーブを保持するために、エンドエフェクタ（２０２）のはんだスリーブグリッパー（２０６）をはんだスリーブグリッパー閉位置へ閉じること（５０２） 、
   前記エンドエフェクタを割れ漏斗（２１２）に近接した位置へ移動させること（５０４）、
   前記割れ漏斗の第１の部分（２１４）と第２の部分（２１６）を、前記割れ漏斗を通る前記はんだスリーブの移動を妨げ且つ前記割れ漏斗を通る前記ワイヤーの移動を可能にするように構成された第１の位置へ移動させること、
   前記はんだスリーブグリッパーによって保持された前記はんだスリーブの中へ前記ワイヤーを挿入する（５０６）ために、前記割れ漏斗及び／又は前記エンドエフェクタを移動させること、
   前記ワイヤーが前記はんだスリーブの中へ挿入されたことに応じて、前記除去可能なスラグを保持するために、スラグプラーグリッパー（２０８）をスラグプラーグリッパー閉位置へ閉じること、
   前記ワイヤーから前記スラグを除去する（５０８）ために前記エンドエフェクタを移動させること、
   前記はんだスリーブグリッパーをはんだスリーブグリッパー開位置へ開くこと（５１０）、並びに
   前記スラグプラーグリッパーをスラグプラーグリッパー開位置へ開くことを含む、方法。
7. 前記ワイヤー（８５４）から前記スラグを除去する（５０８）ために前記エンドエフェクタ（２０２）を移動させることが、前記はんだスリーブ（８５２）を前記ワイヤー上のはんだ付け位置へ移動させるために前記エンドエフェクタを移動させることを更に含む、請求項６に記載の方法。
8. 前記ワイヤー（８５４）に前記はんだスリーブ（８５２）をはんだ付けすることを更に含む、請求項６又は７に記載の方法。
9. 前記はんだスリーブを保持するために、前記はんだスリーブグリッパー（２０６）を前記はんだスリーブグリッパー閉位置へ移動させる前に、前記エンドエフェクタ（２０２）を、前記はんだスリーブ（８５２）を含むテープ及びリール並びに／又は振動テーブルの近くに配置することを更に含む、請求項６から８のいずれか一項に記載の方法。
10. 前記割れ漏斗（２１２）の前記第１の部分（２１４）と前記第２の部分（２１６）が、前記第１の位置で、前記割れ漏斗を通る前記はんだスリーブ（８５２）の移動を妨げ、前記割れ漏斗を通る前記ワイヤー（８５４）の移動を可能にするように構成された、複数の異なるサイズの開口部（２１８）を画定し、前記方法が、
    前記はんだスリーブのサイズを決定すること、及び
    前記はんだスリーブの前記サイズに従って前記異なるサイズの開口部のうちの１つに前記エンドエフェクタ（２０２）を位置合わせするように、前記エンドエフェクタ及び／又は前記割れ漏斗を移動させることを更に含む、請求項６から９のいずれか一項に記載の方法。

Images