JP7432473B2 - 移送装置 - Google Patents

Description

本開示は、シート束を移送する移送装置に関する。

多数の袋を効率的に移送するため、複数の袋を積み重ねて袋束を作り、当該袋束を支持ユニットによって挟みながら移送する装置が知られている。

例えば特許文献１のハンドリングロボット装置では、ツール部が、袋束を把持しつつ移送し、当該袋束を丸ベルトコンベアの上面に載せる。

特開２０１９－２０２８０５号公報

袋束などのシート束を所定の載置面に載せる際、当該シート束（すなわち積み重ねられた複数のシート）の姿勢が崩れないようにすることが求められる。しかしながら支持ユニットにより挟まれている状態のシート束を、当該シート束の姿勢が崩れないように載置面に載せることは簡単ではない。

とりわけ、支持ユニットの支持部材上に載せられているシート束を載置面上に移送する場合、当該シート束の姿勢を崩さないように支持部材上から載置面上に当該シート束を移動させることは難しい。例えば、支持部材上のシート束が載置面の上方に位置している状態で支持部材を退避させることでシート束を支持部材から落下させて載置面上に載せる場合、退避動作を行う支持部材によってシート束の下方のシートが引きずられたり、落下による衝撃がシート束に加わったりすることで、シート束の姿勢が崩れてしまう。

本開示は上述の事情に鑑みてなされたものであり、支持ユニットにより挟まれて移送されたシート束を、姿勢の崩れを抑えつつ、所望の載置面上に載せるのに有利な技術を提供する。

本開示の一態様は、本体部と、本体部に取り付けられ、第１支持部材及び第２支持部材を含む支持ユニットと、第１支持部材及び第２支持部材によりシート束を挟んで支持させる支持間隔と、当該支持間隔よりも大きなリリース間隔とに、第１支持部材と第２支持部材との間の間隔を調整する支持駆動部と、本体部に取り付けられ、支持ユニットによるシート束の移動を制限するストッパーと、ストッパーと支持ユニットとの間の相対移動を行う進退駆動部と、を備える移送装置に関する。

進退駆動部は、支持ユニットを移動させることで、ストッパーと支持ユニットとの間の相対移動を行ってもよい。

進退駆動部は、第２支持部材上にシート束が位置し且つ第１支持部材と第２支持部材との間の間隔がリリース間隔に調整されている状態で第２支持部材を移動させて、シート束をストッパーに接触させつつ第２支持部材からシート束を離れさせてもよい。

ストッパーは切欠部を有し、進退駆動部は、支持ユニットが切欠部を通るように、ストッパーと支持ユニットとの間の相対移動を行ってもよい。

進退駆動部は、支持ユニットをストッパーから突出させる相対位置と、支持ユニットをストッパーから突出させない相対位置とに、ストッパー及び支持ユニットを配置してもよい。

支持駆動部は、第１支持部材及び第２支持部材のうち第１支持部材のみを移動させてもよい。

第１支持部材は、基部と、基部に取り付けられる支持接触部と、を有し、支持接触部は、少なくとも限られた角度範囲において、基部に対して揺動自在に設けられており、第１支持部材と第２支持部材との間にシート束が位置している状態で第１支持部材と第２支持部材との間の間隔が支持間隔に調整されることで、シート束は支持接触部及び第２支持部材により挟まれて支持されてもよい。

本開示によれば、支持ユニットにより挟まれて移送されたシート束を、姿勢の崩れを抑えつつ、所望の載置面上に載せるのに有利である。

図１は、移送装置の一例を示す分解図である。 図２は、ストッパーが取り付けられた状態の本体ユニットの背面の一例を示す図である（ただし搬送軸体の図示は省略されている）。 図３は、支持ユニットの背面の一例を示す図である。 図４は、ストッパーから突出していない状態の支持ユニットの一例を示す側方図である。 図５は、ストッパーから突出している状態の支持ユニットの一例を示す側方図である。 図６は、第１支持部材及び第２支持部材がリリース姿勢に置かれている状態の支持ユニットの一例を示す側方図である。 図７は、第１支持部材及び第２支持部材が支持姿勢に置かれている状態の支持ユニットの一例を示す側方図である。 図８は、移送装置が備える制御装置の一例を示す機能ブロック図である。 図９は、移送装置の作動例を示す図である。 図１０は、移送装置の作動例を示す図である。 図１１は、移送装置の作動例を示す図である。 図１２は、移送装置の作動例を示す図である。 図１３は、移送装置の作動例を示す図である。 図１４は、移送装置の作動例を示す図である。 図１５は、移送装置の作動例を示す図である。 図１６は、移送装置の作動例を示す図である。 図１７は、移送装置の作動例を示す図である。 図１８は、移送装置の作動例を示す図である。

図面を参照して本開示の実施形態について説明する。以下に説明する実施形態では、シートとして袋（例えば平袋）が用いられる場合について例示し、袋束によってシート束が構成されている。以下の説明は、袋束（袋）以外のシート束（シート）に対しても、適宜応用可能である。

図１は、移送装置１０の一例を示す分解図である。図２は、ストッパー２１が取り付けられた状態の本体ユニット１１の背面の一例を示す図である（ただし搬送軸体２２の図示は省略されている）。図３は、支持ユニット１２の背面の一例を示す図である。図４は、ストッパー２１から突出していない状態の支持ユニット１２の一例を示す側方図である。図５は、ストッパー２１から突出している状態の支持ユニット１２の一例を示す側方図である。図６は、第１支持部材３１及び第２支持部材３２がリリース姿勢に置かれている状態の支持ユニット１２の一例を示す側方図である。図７は、第１支持部材３１及び第２支持部材３２が支持姿勢に置かれている状態の支持ユニット１２の一例を示す側方図である。

移送装置１０は、図１に示すように、本体ユニット１１、支持ユニット１２及びストッパー２１を含む。

本体ユニット１１は、本体部として働く本体フレーム２０と、本体フレーム２０に連結部２３を介して取り付けられる搬送軸体２２と、本体フレーム２０に取付固定部２８を介して取り付けられる進退駆動部２４と、本体フレーム２０に固定されているストッパー取付部２５とを備える。

搬送軸体２２は、後述のロボットハンドアーム（図９の符号「５０」参照）との接続部位である軸体接続部２２ａを有する。ロボットハンドアームは、モーター等のアクチュエータ（図８の「移送駆動部５１」参照）を介して軸体接続部２２ａに接続され、当該アクチュエータの駆動下で軸体接続部２２ａに対して揺動可能に設けられている。

進退駆動部２４は、取付固定部２８によって固定的に支持される進退駆動本体部２４ａと、進退駆動本体部２４ａから突出する進退駆動伸縮ロッド２４ｂとを有する。進退駆動本体部２４ａからの進退駆動伸縮ロッド２４ｂの突出量は可変である。進退駆動部２４は、典型的にはエアシリンダーにより構成可能であるが、他の機械要素により構成されてもよい。進退駆動伸縮ロッド２４ｂの先端部には連結固定部２７が固定されている。

支持ユニット１２は、支持フレーム３４と、支持フレーム３４に第１支持軸部３８を介して揺動自在に取り付けられる支持駆動部３３と、支持フレーム３４に固定的に取り付けられる板状の第２支持部材３２と、を有する。

支持フレーム３４は、袋束挟み機構（第１支持部材３１及び第２支持部材３２を含む）を支持するともに、袋束挟み機構の駆動源である支持駆動部３３を支持する。支持フレーム３４は、本体ユニット１１の連結固定部２７に固定される。支持フレーム３４、袋束挟み機構及び支持駆動部３３は、進退駆動本体部２４ａからの進退駆動伸縮ロッド２４ｂの突出量に応じて、連結固定部２７とともに進退移動する。

支持駆動部３３は、支持駆動本体部３３ａと、支持駆動本体部３３ａから突出する支持駆動伸縮ロッド３３ｂとを有する。支持駆動本体部３３ａは、第１支持軸部３８により回転自在に支持されている。支持駆動本体部３３ａからの支持駆動伸縮ロッド３３ｂの突出量は可変である。支持駆動部３３は、典型的にはエアシリンダーにより構成可能であるが、他の機械要素により構成されてもよい。

支持駆動伸縮ロッド３３ｂの先端部には、第２支持軸部３９を介して第１取付体３５が回転自在に取り付けられている。本例の第２支持軸部３９は第１取付体３５に固定されており、支持駆動伸縮ロッド３３ｂの先端部が第２支持軸部３９により回転自在に支持されている。第１取付体３５には第２取付体３６が固定され、第２取付体３６には第１支持部材３１が取り付けられている。

第２取付体３６のうち一方の端部側部分は、支持フレーム３４に第４支持軸部４１を介して回転自在に取り付けられている。本例の第４支持軸部４１は支持フレーム３４に固定されており、第２取付体３６が第４支持軸部４１によって回転自在に支持されている。第２取付体３６のうちの他方の端部側部分には第１取付体３５が固定されている。第２取付体３６は、支持駆動本体部３３ａからの支持駆動伸縮ロッド３３ｂの突出量に応じて、第１取付体３５とともに第４支持軸部４１を中心に揺動する。

第１支持部材３１は、第２取付体３６に固定されている基部３１ａと、基部３１ａに第３取付体３７、第３支持軸部４０及び支持ブロック４４を介して取り付けられる板状の支持接触部３１ｂと、を有する。

基部３１ａのうち一方の端部側部分が第２取付体３６に固定され、基部３１ａのうち他方の端部側部分に第３取付体３７が固定されている。第３取付体３７には第３支持軸部４０が固定されており、第３支持軸部４０には支持ブロック４４うちの一方の端部側部分が揺動自在に取り付けられており、支持ブロック４４のうちの他方の端部側部分には支持接触部３１ｂが固定されている。

したがって支持接触部３１ｂは、支持ブロック４４とともに、第３支持軸部４０を中心に揺動自在（すなわち回転自在）に設けられている。ただし、支持接触部３１ｂが揺動可能な範囲は、支持接触部３１ｂと基部３１ａとの間の接触によって制限される。すなわち支持接触部３１ｂは、支持接触部３１ｂが第１支持部材３１と接触しない角度範囲において、第３支持軸部４０を中心に揺動自在に設けられている。支持接触部３１ｂが第１支持部材３１と接触しない角度範囲は、基部３１ａ及び支持接触部３１ｂの形状及びサイズ、及び基部３１ａと支持接触部３１ｂとの間の相対位置に応じて変わりうる。このように支持接触部３１ｂは、少なくとも限られた角度範囲において、基部３１ａに揺動自在に設けられている。

ストッパー２１は、ストッパー取付部２５を介して本体フレーム２０に固定される。ストッパー２１は、後述のように支持ユニット１２による袋束の移動を制限するストッパー面２１ａと、ストッパー面２１ａの一部を切り欠くように形成されている切欠部２６とを有する。ストッパー面２１ａは、本体フレーム２０が位置する側とは反対側に位置するストッパー２１の側面により形成されており、袋束が押し当てられることで、当該袋束の移動を制限する。ストッパー２１の幅方向（図２の横方向）に関し、切欠部２６のサイズは移送対象の袋束のサイズよりも小さく、ストッパー面２１ａのサイズは移送対象の袋束のサイズよりも大きい。

上述のように連結固定部２７が支持フレーム３４に固定的に取り付けられ、ストッパー２１がストッパー取付部２５を介して本体フレーム２０に固定的に取り付けられることで、本体ユニット１１、支持ユニット１２及びストッパー２１は一体的に設けられる。すなわち、第１支持部材３１及び第２支持部材３２を含む支持ユニット１２と、ストッパー２１とが、共通の本体フレーム２０に対し、間接的又は直接的に取り付けられる。このようにして一体的に設けられる本体ユニット１１、支持ユニット１２及びストッパー２１は、袋束の把持及びリリースを行う移送装置１０の先端部（ロボットハンド部）を構成する。

上述の構成を有する移送装置１０において、ストッパー２１と支持ユニット１２との間の相対移動が、進退駆動部２４によって行われる。また第１支持部材３１と第２支持部材３２との間の相対移動が、支持駆動部３３によって行われる。そして、これらの相対移動が組み合わされることで、移送装置１０による袋束の支持及び解放が行われる。

本例の進退駆動部２４は、支持ユニット１２を移動させて、支持ユニット１２（特に第１支持部材３１及び第２支持部材３２）がストッパー２１の切欠部２６を通るように、ストッパー２１と支持ユニット１２との間の相対移動を行う。

例えば、進退駆動部２４は、進退駆動伸縮ロッド２４ｂの突出量を小さくすることによって、図４に示すように、支持ユニット１２（特に第１支持部材３１及び第２支持部材３２）をストッパー２１（特に切欠部２６）から突出させない相対位置（すなわち「非突出相対位置」）に、ストッパー２１及び支持ユニット１２を配置することができる。一方、進退駆動部２４は、図５に示すように進退駆動伸縮ロッド２４ｂの突出量を大きくすることによって、支持ユニット１２（特に第１支持部材３１及び第２支持部材３２）をストッパー２１（特に切欠部２６）から突出させる相対位置（すなわち「突出相対位置」）に、ストッパー２１及び支持ユニット１２を配置することができる。

ここで支持ユニット１２がストッパー２１から突出する側は、支持ユニット１２に対して本体ユニット１１が設けられる側と反対側であり、移送対象の袋束がストッパー２１に対して位置する側に対応する。

一方、本例の支持駆動部３３は、第１支持部材３１及び第２支持部材３２のうち第１支持部材３１のみを移動させることで、第１支持部材３１及び第２支持部材３２を開閉動作させる。

例えば、図６に示すように支持駆動伸縮ロッド３３ｂの突出量を小さくすることによって、第１支持部材３１が、第１取付体３５及び第２取付体３６とともに第４支持軸部４１を中心に上方へ揺動する。これにより、第１支持部材３１（特に支持接触部３１ｂ）と第２支持部材３２との間の間隔が大きくなり、第１支持部材３１及び第２支持部材３２はリリース状態に置かれる。一方、図７に示すように支持駆動伸縮ロッド３３ｂの突出量を大きくすることによって、第１支持部材３１が、第１取付体３５及び第２取付体３６とともに第４支持軸部４１を中心に下方へ揺動する。これにより、第１支持部材３１（特に支持接触部３１ｂ）と第２支持部材３２との間の間隔が小さくなり、第１支持部材３１及び第２支持部材３２は支持状態に置かれる。

このようにして支持駆動部３３は、第１支持部材３１及び第２支持部材３２により袋束を挟んで支持させる支持間隔と、当該支持間隔よりも大きなリリース間隔とに、第１支持部材３１と第２支持部材３２との間の間隔を調整する。なお、支持間隔及びリリース間隔の具体的な大きさは、移送対象の袋束の厚みに応じて変えられることが好ましい。例えば、袋束の厚み方向（すなわち袋束に含まれる複数の袋の積層方向）のサイズが大きい場合、第１支持部材３１及び第２支持部材３２の支持間隔及びリリース間隔は、相対的に大きく調整されることが好ましい。一方、袋束の厚み方向のサイズが小さい場合、第１支持部材３１及び第２支持部材３２の支持間隔及びリリース間隔は、相対的に小さく調整されることが好ましい。

図８は、移送装置１０が備える制御装置１５の一例を示す機能ブロック図である。

制御装置１５は、供給駆動部６５、移送駆動部５１、進退駆動部２４及び支持駆動部３３に接続されている。

供給駆動部６５は、制御装置１５の制御下で、移送対象の袋束を搬送する袋束供給装置（図９及び図１０の符号「６０」参照）の駆動源であり、典型的にはモーター等により構成される。袋束供給装置は、供給駆動部６５から供給される動力に応じて、袋束を搬送し、取出エリア（図９及び図１０の符号「Ｐ１」参照）に当該袋束を配置する。

移送駆動部５１は、制御装置１５の制御下で移送装置１０の全体的な移動駆動を行い、例えば本体ユニット１１、支持ユニット１２及びストッパー２１の位置及び向きを変えるための１又は複数のアクチュエータを含む。本実施形態の移送装置１０は少なくとも部分的に多関節ロボットを含み、図１～図７に示す本体ユニット１１、支持ユニット１２及びストッパー２１は、袋束の把持及びリリースを行うロボットハンド部を構成する。

進退駆動部２４は、制御装置１５の制御下で、進退駆動伸縮ロッド２４ｂを進退駆動本体部２４ａから所望量突出させる。支持駆動部３３は、制御装置１５の制御下で、支持駆動伸縮ロッド３３ｂを支持駆動本体部３３ａから所望量突出させる。

制御装置１５は、供給駆動部６５、移送駆動部５１、進退駆動部２４及び支持駆動部３３の各々の状態を示す状態情報を保有し、当該状態情報に基づいて供給駆動部６５、移送駆動部５１、進退駆動部２４及び支持駆動部３３の各々の状態を制御する。また制御装置１５は、供給駆動部６５、移送駆動部５１、進退駆動部２４及び支持駆動部３３の各々の状態情報から導き出される情報も保有しうる。例えば、制御装置１５は、供給駆動部６５の状態情報に基づいて、供給駆動部６５により搬送される移送対象の袋束の位置に関する情報を導出して保有してもよい。また制御装置１５は、移送駆動部５１の状態情報に基づいて、支持ユニット１２（特に第１支持部材３１及び第２支持部材３２）の位置に関する情報を導出して保有してもよい。

次に、移送装置１０の作動例を説明する。

図９～図１８は、移送装置１０の作動例を示す図である。

本例における移送装置１０の作動方法（すなわち袋束移送方法）は、移送装置１０が袋束供給装置６０から袋束Ｂを受け取る工程（図９及び図１０参照）と、移送装置１０が袋束Ｂを把持しつつ移送する工程と、移送装置１０が載置面上に袋束Ｂを載せる工程（図１１～図１８参照）と、を含む。これらの工程は、移送装置１０及び袋束供給装置６０を構成する各種機器が制御装置１５により適宜制御されることで行われる。

図９及び図１０に示す袋束供給装置６０は、走行及び停止を繰り返す無端状の搬送ベルト６１と、搬送ベルト６１上に互いに等間隔に取り付けられた供給支持部６２の複数のペアとを具備する。搬送ベルト６１は、図示しない駆動ローラーに巻き掛けられ、移送駆動部５１（図８参照）によって駆動ローラーが回転させられることで走行する。ペアを成す供給支持部６２間のスペースに袋束Ｂの下方部分が挿入され、袋束Ｂの上方部分が露出した状態で当該袋束Ｂが供給支持部６２のペアによって起立姿勢で支持される。供給支持部６２の各ペアに対する袋束Ｂの供給は、図示しない供給装置により機械的に行われてもよいし、人手により行われてもよい。

袋束供給装置６０（特に供給駆動部６５）は、搬送ベルト６１の走行に応じて袋束Ｂを供給支持部６２のペアとともに搬送し、次の移送対象の袋束Ｂが取出エリアＰ１に到達したタイミングで搬送ベルト６１を停止させて、当該袋束Ｂを取出エリアＰ１に配置する。制御装置１５は、供給駆動部６５の状態情報から導き出される「次の移送対象の袋束Ｂの位置に関する情報」に基づいて「搬送ベルト６１を停止させるタイミング」を決めて、この決められたタイミングで搬送ベルト６１を停止させるように供給駆動部６５を制御する。

一方、移送装置１０は、制御装置１５の制御下で、取出エリアＰ１に位置する袋束Ｂを把持する。すなわち、突出相対位置（図５参照）に置かれ且つリリース状態（図６参照）に置かれている第１支持部材３１（特に支持接触部３１ｂ）と第２支持部材３２との間に、取出エリアＰ１に配置されている袋束Ｂの上方部分が位置づけられる（図９参照）。その後、第１支持部材３１及び第２支持部材３２が突出相対位置を維持しつつ支持状態（図７参照）に置かれることで、取出エリアＰ１に配置されている袋束Ｂの上方部分が、第１支持部材３１（特に支持接触部３１ｂ）及び第２支持部材３２により挟まれて、持ち上げ可能に支持される（図１０参照）。

袋束Ｂに含まれる複数の袋の積層方向（すなわち袋束Ｂの厚み方向）は、第１支持部材３１及び第２支持部材３２が袋束Ｂを挟む方向に対応している。袋束Ｂのうちの一方側の最も外側に位置する袋が第１支持部材３１（特に支持接触部３１ｂ）に接触し、他方側の最も外側に位置する袋が第２支持部材３２に接触した状態で、袋束Ｂは第１支持部材３１及び第２支持部材３２により挟まれて支持される。

これらの一連の動作を行う移送装置１０の具体的な挙動は限定されない。例えば、第１支持部材３１及び第２支持部材３２は、取出エリアＰ１に配置される前に突出相対位置及びリリース状態に置かれ、突出相対位置及びリリース状態を維持しつつ移送駆動部５１によって取出エリアＰ１に移動されてもよい。或いは、第１支持部材３１及び第２支持部材３２は、非突出相対位置（図２参照）に置かれた状態で、取出エリアＰ１に位置する袋束Ｂの上方に配置され、その後、突出相対位置に配置されることで、図９に示す状態に置かれてもよい。この場合、第１支持部材３１及び第２支持部材３２は、取出エリアＰ１に位置する袋束Ｂの上方に非突出相対位置で配置された当初からリリース状態に置かれていてもよいし、非突出相対位置から突出相対位置に移る前に又は移る間に、支持状態からリリース状態にシフトしてもよい。

制御装置１５は、次の移送対象の袋束Ｂを取出エリアＰ１に位置付けるタイミング（すなわち搬送ベルト６１を停止させるタイミング）に関する情報に基づいて、移送駆動部５１、進退駆動部２４及び支持駆動部３３を制御し、図９及び図１０に示す状態に移送装置１０を置く。

なお支持接触部３１ｂは、上述のように第３支持軸部４０を中心に揺動自在に設けられている。そのため、第１支持部材３１と第２支持部材３２との間に袋束Ｂが位置している状態で第１支持部材３１と第２支持部材３２との間の間隔がリリース間隔（図９参照）から支持間隔（図１０参照）に調整されることで、袋束Ｂは支持接触部３１ｂ及び第２支持部材３２により適切に挟まれて支持される。

移送装置１０は、このようにして支持した袋束Ｂを取出エリアＰ１から載置エリアＰ２（図１１参照）に移送し、当該袋束Ｂを載置エリアＰ２における載置面に載せる。すなわち、制御装置１５の制御下で移送駆動部５１がロボットハンドアーム５０を高さ方向及び水平方向に移動させて、袋束Ｂを第１支持部材３１及び第２支持部材３２とともに取出エリアＰ１から載置エリアＰ２に移送する。

本例では、載置エリアＰ２に、ベース７０上に固定された載置台７１が設けられており、載置台７１上には載置壁７２が上方へ延在するように固定されている。移送装置１０は、載置台７１上に、複数の袋束Ｂを高さ方向へ順次積み重ねるように載せる。したがって、最初の袋束Ｂが載せられる載置面は、載置台７１の上面（すなわち「載置上面」）７１ａによって構成される。それ以降の袋束Ｂ（すなわち２番目以降の袋束Ｂ）が載せられる載置面は、載置台７１上に既に位置する袋束Ｂの最上部に位置する袋によって構成される。

具体的には、まず図１１に示すように、第１支持部材３１及び第２支持部材３２により挟まれて支持された状態の袋束Ｂが、載置上面７１ａの上方に位置づけられる。この際、第１支持部材３１及び第２支持部材３２は、突出相対位置及び支持状態に置かれており、第１支持部材３１（特に支持接触部３１ｂ）及び第２支持部材３２も載置上面７１ａの上方に位置づけられる。なお第２支持部材３２は、載置上面７１ａに接触していてもよいし、接触していなくてもよい。

図１１に示す状態において、袋束Ｂに含まれる複数の袋の積層方向は高さ方向に一致している。また移送装置１０によって、袋束Ｂの一端面（すなわち袋束Ｂのうち第１支持部材３１及び第２支持部材３２により把持されている側とは反対側の端面）が、載置壁７２（特に重力が作用する鉛直方向に沿って延びる垂直面）に接触させられる。これにより第１支持部材３１及び第２支持部材３２により支持されている袋束Ｂを、載置上面７１ａの上方において精度良く位置決めしつつ、袋束Ｂの姿勢の崩れを防ぐことができる。

その後、第１支持部材３１及び第２支持部材３２が突出相対位置に置かれたまま支持駆動伸縮ロッド３３ｂの突出量が小さくされ、図１２に示すように第１支持部材３１が上方に揺動され、第１支持部材３１及び第２支持部材３２はリリース状態に置かれる。これにより袋束Ｂは、第２支持部材３２上に載せられるとともに、載置壁７２によって支持される。

その後、図１３及び図１４に示すように、第１支持部材３１及び第２支持部材３２はリリース状態に置かれたまま進退駆動伸縮ロッド２４ｂの突出量が小さくされ、支持ユニット１２が徐々に後退し、最終的には第１支持部材３１及び第２支持部材３２は非突出相対位置に置かれる。この際、袋束Ｂはストッパー面２１ａに接触して移動が制限される。すなわち袋束Ｂは、後退する第２支持部材３２から摩擦力を受けるが、ストッパー２１から当該摩擦力とは反対向きの力を受け、結果的にストッパー２１と載置壁７２との間に位置し続ける。そして第１支持部材３１及び第２支持部材３２が非突出相対位置に置かれることで、袋束Ｂは、第２支持部材３２上から落下して載置上面７１ａ上に載せられる。

このように載置上面７１ａ上に載せられる袋束Ｂの位置は、ストッパー２１（特にストッパー面２１ａ）の位置に応じて定まる。したがって第２支持部材３２上に袋束Ｂを載せつつ第１支持部材３１及び第２支持部材３２を突出相対位置から非突出相対位置にシフトさせる間、ストッパー２１（特にストッパー面２１ａ）は、載置上面７１ａ上に載せられる袋束Ｂ（特にストッパー２１側の端面）の位置に対応するように位置付けられている。

このようにして、載置上面７１ａ上に最初の袋束Ｂが載せられる。

その後、移送装置１０は、上述の工程と同様に動作して、載置上面７１ａ上の最初の袋束Ｂの上に、次の袋束Ｂを載せる。すなわち移送装置１０は、袋束供給装置６０により取出エリアＰ１に位置づけられた新たな袋束Ｂを第１支持部材３１及び第２支持部材３２によって把持し（図９及び図１０参照）、当該袋束Ｂを取出エリアＰ１から載置エリアＰ２に移送する。

そして移送装置１０は、図１５に示すように、載置上面７１ａの上方（特に載置上面７１ａ上に既に載せられている袋束Ｂの上方）に、この新たな袋束Ｂを位置づける。この際、第１支持部材３１及び第２支持部材３２は、最初の袋束Ｂの場合（図１１参照）と同様に突出相対位置及び支持状態に置かれており、第１支持部材３１（特に支持接触部３１ｂ）及び第２支持部材３２も載置上面７１ａの上方に位置づけられる。この際、第２支持部材３２は、載置上面７１ａ上に既に載せられている袋束Ｂ（特に最上方位置の袋の側面）に接触していてもよいし、接触していなくてもよい。

そして移送装置１０は、最初の袋束Ｂの場合（図１２～図１４参照）と同様に動作する。すなわち、第１支持部材３１及び第２支持部材３２が突出相対位置に置かれたまま第１支持部材３１及び第２支持部材３２がリリース状態に置かれ（図１６参照）、第１支持部材３１及び第２支持部材３２がリリース状態に置かれたまま第１支持部材３１及び第２支持部材３２が非突出相対位置に置かれる（図１７及び図１８参照）。これにより、載置上面７１ａに既に載せられている袋束Ｂ上に、新たな袋束Ｂを、姿勢を崩すことなく載せることができる。

移送装置１０は、新たな袋束Ｂを更に載置エリアＰ２において積み重ねる場合には、上述の一連の工程を繰り返す。このようにして移送装置１０は、任意の数の袋（袋束Ｂ）を載置上面７１ａ上に載せることができる。ただし、載置上面７１ａ上に載せることが可能な袋の数は、ストッパー２１（特にストッパー面２１ａ）の高さ方向のサイズに応じて制限される。

以上説明したように本実施形態の移送装置１０によれば、進退駆動部２４は、第２支持部材３２上に袋束Ｂが位置し且つ第１支持部材３１と第２支持部材３２との間の間隔がリリース間隔に調整されている状態で第２支持部材３２を移動させて、袋束Ｂをストッパー２１に接触させつつ第２支持部材３２から袋束Ｂを離れさせる。これにより、支持ユニット１２の第１支持部材３１及び第２支持部材３２により挟まれて移送された袋束Ｂを、姿勢の崩れを抑えつつ、所望の載置面上に載せることができる。

また第１支持部材３１及び第２支持部材３２を支持状態とリリース状態との間でシフトさせる際、第１支持部材３１及び第２支持部材３２のうち第１支持部材３１のみが支持駆動部３３によって移動させられる。これにより、第１支持部材３１及び第２支持部材３２を支持状態とリリース状態との間でシフトさせる際に、第２支持部材３２上に載せられている袋束Ｂを高さ方向に移動させることがないため、袋束Ｂの姿勢が崩れることを防ぐことができる。

また支持接触部３１ｂを揺動自在に設けることによって、支持接触部３１ｂの向きを、袋束Ｂの露出された把持面の向きに柔軟に適応させることができる。そのため、支持接触部３１ｂ及び第２支持部材３２によって袋束Ｂを適切且つ安定的に支持することができる。

本開示は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。

上述の進退駆動部２４は、支持ユニット１２（特に第１支持部材３１及び第２支持部材３２）が切欠部２６を通るように支持ユニット１２を移動させるが、支持ユニット１２（特に第１支持部材３１及び第２支持部材３２）が切欠部２６を通らないように支持ユニット１２を移動させてもよい。例えば、進退駆動部２４は、支持ユニット１２（特に第１支持部材３１及び第２支持部材３２）がストッパー２１の外側を通るように、支持ユニット１２を移動させてもよい。また第１支持部材３１及び第２支持部材３２のうちの少なくともいずれか一方は、互いに分離して設けられる複数の分離体により構成されてもよい。例えば、進退駆動部２４による支持ユニット１２の進退方向と垂直を成す水平方向に関して互いに離間して設けられる２以上の分離体を、第１支持部材３１及び第２支持部材３２の各々が含んでいてもよい。この場合、２つの分離体間にストッパー２１が位置するように、第１支持部材３１及び第２支持部材３２の各々が設けられてもよい。

袋束供給装置６０によって移送対象の袋束Ｂが位置づけられる取出エリアＰ１は、非常に狭い領域（例えば所定の特定位置）であってもよいし、比較的広い領域であってもよい。取出エリアＰ１が比較的広い領域である場合、袋束供給装置６０は、移送対象の袋束Ｂを、必ずしも同じ特定位置に配置しなくてもよい。この場合、比較的広い取出エリアＰ１のどこに移送対象の袋束Ｂが位置するのかを検出する袋束探索装置（図示省略）が設けられ、当該袋束探索装置の検出結果に基づいて制御装置１５は移送駆動部５１を制御する。これにより、移送装置１０は、移送駆動部５１の駆動下で、支持ユニット１２（すなわち第１支持部材３１及び第２支持部材３２）を移送対象の袋束Ｂの位置に移動させることができる。そのような袋束探索装置の具体的な構成は限定されない。例えば袋束探索装置は、取出エリアＰ１の画像データを取得する撮像装置（例えばデジタルカメラ）と、当該画像データを解析して移送対象の袋束Ｂの取出エリアＰ１における具体的な位置を特定する画像解析装置と、を具備してもよい。

第１取付体３５、第２取付体３６、基部３１ａ及び第３取付体３７のうちの少なくとも２以上の要素は、同一材料によって一体的に設けられていてもよい。

移送装置１０は、袋束Ｂを移送するために、多関節ロボット以外の産業用ロボット（例えばパラレルリンクロボット）や他の機械装置を具備していてもよい。

袋束Ｂに含まれる袋の大きさ及び形状等の特性は限定されない。図９～図１８に示されている袋束Ｂは、全体にわたって一様な厚みを有する平袋を複数含む。袋束Ｂは、局所的に異なる厚みを有する袋を複数含んでいてもよい。袋束Ｂに含まれる複数の袋は、お互いに共通の向きを有していてもよいし、お互いに異なる向きを有する２以上の袋が含まれていてもよい。袋束Ｂは、形状及び／又はサイズがお互いに異なる２種類以上の袋を含んでいてもよい。

上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また上述の実施形態及び変形例の構成が、全体的に又は部分的に組み合わせられてもよい。

１０ 移送装置
１１ 本体ユニット
１２ 支持ユニット
１５ 制御装置
２０ 本体フレーム
２１ ストッパー
２１ａ ストッパー面
２２ 搬送軸体
２２ａ 軸体接続部
２３ 連結部
２４ 進退駆動部
２４ａ 進退駆動本体部
２４ｂ 進退駆動伸縮ロッド
２５ ストッパー取付部
２６ 切欠部
２７ 連結固定部
２８ 取付固定部
３１ 第１支持部材
３１ａ 基部
３１ｂ 支持接触部
３２ 第２支持部材
３３ 支持駆動部
３３ａ 支持駆動本体部
３３ｂ 支持駆動伸縮ロッド
３４ 支持フレーム
３５ 第１取付体
３６ 第２取付体
３７ 第３取付体
３８ 第１支持軸部
３９ 第２支持軸部
４０ 第３支持軸部
４１ 第４支持軸部
４４ 支持ブロック
５０ ロボットハンドアーム
５１ 移送駆動部
６０ 袋束供給装置
６１ 搬送ベルト
６２ 供給支持部
６５ 供給駆動部
７０ ベース
７１ 載置台
７１ａ 載置上面
７２ 載置壁
Ｂ 袋束
Ｐ１ 取出エリア
Ｐ２ 載置エリア

Claims (6)

1. 本体部と、
   前記本体部に取り付けられ、第１支持部材及び第２支持部材を含む支持ユニットと、
   前記第１支持部材及び前記第２支持部材によりシート束を挟んで支持させる支持間隔と、当該支持間隔よりも大きなリリース間隔とに、前記第１支持部材と前記第２支持部材との間の間隔を調整する支持駆動部と、
   前記本体部に取り付けられ、前記支持ユニットによる前記シート束の移動を制限するストッパーと、
   前記ストッパーと前記支持ユニットとの間の相対移動を行う進退駆動部と、を備え、
   前記進退駆動部は、前記第２支持部材上に前記シート束が位置し且つ前記第１支持部材と前記第２支持部材との間の間隔が前記リリース間隔に調整されている状態で前記第２支持部材を移動させて、前記シート束が前記第２支持部材から受ける力と反対向きの力を前記ストッパーから受けるように前記シート束を前記ストッパーに接触させつつ前記第２支持部材から前記シート束を離れさせる、移送装置。
2. 前記進退駆動部は、前記支持ユニットを移動させることで、前記ストッパーと前記支持ユニットとの間の相対移動を行う請求項１に記載の移送装置。
3. 前記ストッパーは切欠部を有し、
   前記進退駆動部は、前記支持ユニットが前記切欠部を通るように、前記ストッパーと前記支持ユニットとの間の相対移動を行う請求項１又は２に記載の移送装置。
4. 前記進退駆動部は、前記支持ユニットを前記ストッパーから突出させる相対位置と、前記支持ユニットを前記ストッパーから突出させない相対位置とに、前記ストッパー及び前記支持ユニットを配置する請求項１～３のいずれか一項に記載の移送装置。
5. 前記支持駆動部は、前記第１支持部材及び前記第２支持部材のうち前記第１支持部材のみを移動させる請求項１～４のいずれか一項に記載の移送装置。
6. 前記第１支持部材は、基部と、前記基部に取り付けられる支持接触部と、を有し、
   前記支持接触部は、少なくとも限られた角度範囲において、前記基部に対して揺動自在に設けられており、
   前記第１支持部材と前記第２支持部材との間に前記シート束が位置している状態で前記第１支持部材と前記第２支持部材との間の間隔が前記支持間隔に調整されることで、前記シート束は前記支持接触部及び前記第２支持部材により挟まれて支持される請求項１～５のいずれか一項に記載の移送装置。