JPH11188669A

JPH11188669A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH11188669A
Application number: JP35711097A
Authority: JP
Inventors: Muneaki Shimada; 宗明島田; Hirofumi Sagawa; 浩文佐川; Kimito Mushigami; 公人虫上
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1997-12-25
Filing date: 1997-12-25
Publication date: 1999-07-13

Abstract

(57)【要約】【課題】簡易な構成によって把手に支持された物品を
容易に所定状態に搬送でき、異常搬送による不具合を少
ない費用により防止できる搬送装置を得る。【解決手段】物品４を支持して進退動作する把手５を
変位体３に設け、変位体３の下側に支持体８を設ける。
また、変位体３と支持体８を第一リンク機構９及び第二
リンク機構１６からなる昇降機構２０により接続する。
そして、制御装置２１により昇降機構２０の駆動機１
２，１９をそれぞれ制御して支持体８に対して変位体３
を昇降する。これと共に、把手５等の撓みにより物品４
が所定位置に対して下降した場合に、この下降変位に対
して昇降機構２０の駆動機１２，１９を制御し変位体３
の姿勢を水平面に対して補正することによって物品４を
所定位置に配置する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、板状の物品の移
載に使用される搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図８及び図９は、従来の搬送装置を示す
図で、図８は搬送装置の斜視図、図９は図８の搬送装置
による板状の物品の搬送状態を示す正面図である。図に
おいて、１はクリーンルームに設けられた基台、２は基
台１に設けられて昇降動作及び旋回動作する作動体、３
は作動体２の上端に設けられた変位体で、液晶ガラス基
板からなる板状の物品４を支持して水平方向に進退動作
する把手５が設けられている。６は基台１に対向して設
けられたカセットケースで、複数段の収納部７が設けら
れている。

【０００３】従来の搬送装置は上記のように構成され、
作動体２は基台１に対して図８に示す矢印Ａ方向へ昇降
動作すると共に矢印Ｂ方向に旋回動作して、変位体３を
昇降させ、かつ旋回させる。また、物品４を支持した把
手５は変位体３に対して図８に示す矢印Ｃ方向へ進退動
作して、物品４を図９に示すようにカセットケース６の
指令された収納部７に載置する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の搬
送装置において、把手５が物品４を支持して変位体３に
対して進退動作することにより、把手５自体の図９に示
す撓みＤ及び変位体３の図９に示す撓みＥによって把手
５の先端部が所定位置に対して下降する。このため、物
品４の搬送時に把手５の先端部がカセットケース６の収
納部７に衝突して物品４破損が生じるという問題点があ
った。

【０００５】また、把手５の進退動作軸線に対して物品
４が水平面において回動した状態で、物品４が把手５に
支持されることによってカセットケース６の収納部７に
収納される物品４が正常位置に載置されなくなるという
問題点があった。なお、前述の撓みＤ及び撓みＥによる
把手５上の物品４の下降変位を是正するために、把手５
の基部に是正機構を設けることが考えられる。しかし、
このような是正機構のために搬送装置が大形化し、また
重量が増すため製作費が嵩むことになる。

【０００６】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、簡易な構成によって把手に支持
された物品を容易に所定状態に搬送することができる搬
送装置を得ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係る搬送装置
においては、板状の物品を支持して水平方向に進退動作
する把手が設けられた変位体と、この変位体の下側に配
置された支持体と、この支持体に一端が水平軸線を介し
て枢持された第一リンク及び一端が水平軸線を介して第
一リンクの他端に枢持されて他端が水平軸線を介して変
位体に枢持された第二リンクからなり支持体の一側に設
けられて駆動機によって駆動される第一リンク機構並び
に支持体に一端が水平軸線を介して枢持された第三リン
ク及び一端が水平軸線を介して第三リンクの他端に枢持
されて他端が水平軸線を介して変位体に枢持された第四
リンクからなり第一リンク機構から離れて支持体の他側
に設けられて駆動機によって駆動される第二リンク機構
からなる昇降機構と、第一リンク機構及び第二リンク機
構の駆動機をそれぞれ制御し昇降機構により支持体に対
して変位体を昇降し、かつ水平面に対して所定の傾斜姿
勢に配置する制御装置とが設けられる。

【０００８】また、この発明に係る搬送装置において
は、板状の物品を支持する把手の下側に配置された変位
体と、この変位体に一端が鉛直軸線を介して枢持された
第一リンク及び一端が鉛直軸線を介して第一リンクの他
端に枢持されて他端が鉛直軸線を介して把手に枢持され
た第二リンクからなり変位体の一側に設けられて駆動機
によって駆動される第一リンク機構並びに変位体に一端
が鉛直軸線を介して枢持された第三リンク及び一端が鉛
直軸線を介して第三リンクの他端に枢持されて他端が鉛
直軸線を介して把手に枢持された第四リンクからなり第
一リンク機構から離れて変位体の他側に設けられて駆動
機によって駆動される第二リンク機構からなる進退機構
と、第一リンク機構及び第二リンク機構の駆動機をそれ
ぞれ制御し進退機構により把手の水平面における姿勢を
所定の回動姿勢に配置する制御装置とが設けられる。

【０００９】また、この発明に係る搬送装置において
は、板状の物品を支持する把手の下側に配置された変位
体と、この変位体に一端が鉛直軸線を介して枢持された
第一リンク及び一端が鉛直軸線を介して第一リンクの他
端に枢持されて他端が鉛直軸線を介して把手に枢持され
た第二リンクからなり変位体の一側に設けられて駆動機
によって駆動される第一リンク機構並びに変位体に一端
が鉛直軸線を介して枢持された第三リンク及び一端が鉛
直軸線を介して第三リンクの他端に枢持されて他端が鉛
直軸線を介して把手に枢持された第四リンクからなり第
一リンク機構から離れて変位体の他側に設けられて駆動
機によって駆動される第二リンク機構からなる進退機構
と、第一リンク機構及び第二リンク機構の駆動機をそれ
ぞれ制御して進退機構によって把手の水平面における姿
勢を所定の回動姿勢に配置する進退用の制御装置とが設
けられる。また、変位体の下側に配置された支持体と、
昇降機構を構成して支持体に一端が水平軸線を介して枢
持された第一リンク及び一端が水平軸線を介して第一リ
ンクの他端に枢持されて他端が水平軸線を介して変位体
に枢持された第二リンクからなり支持体の一側に設けら
れて駆動機によって駆動される第一リンク機構並びに支
持体に一端が水平軸線を介して枢持された第三リンク及
び一端が水平軸線を介して第三リンクの他端に枢持され
て他端が水平軸線を介して変位体に枢持された第四リン
クからなり第一リンク機構から離れて支持体の他側に設
けられて駆動機によって駆動される第二リンク機構と、
昇降機構の第一リンク機構及び第二リンク機構の駆動機
をそれぞれ制御し昇降機構によって支持体に対して変位
体を昇降し、かつ水平面に対して所定の傾斜姿勢に配置
する昇降用の制御装置とが設けられる。

【００１０】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１〜図３は、こ
の発明の実施の形態の一例を示す図で、図１は正面図、
図２は図１の右側面図、図３は図１のリンク機構の動作
を説明する概念図であり、また図示が省略してあるが、
搬送装置に対向して前述のカセットケース等が設けられ
ている。図において、１はクリーンルームに設けられた
基台、８は基台１に設けられて旋回動作する作動体、３
は作動体８の上方に対向して配置された変位体で、液晶
ガラス基板からなる板状の物品４を支持して水平方向に
進退動作する把手５が設けられている。

【００１１】９は作動体８の一側に設けられた第一リン
ク機構で、作動体８に一端が水平軸線を介して枢持され
た第一リンク１０、一端が水平軸線を介して第一リンク
１０の他端に枢持されて他端が水平軸線を介して変位体
３に枢持された第二リンク１１、第一リンク１０を駆動
する第一駆動機１２、第一リンク１０の枢持軸線と同一
軸線に配置されて作動体８に固定された第一ベルト車１
３、第一リンク１０と第二リンク１１との枢持軸線と同
一軸線に配置されて第二リンク１１に固定された第二ベ
ルト車１４並びに第一ベルト車１３及び第二ベルト車１
４に巻掛けられたタイミングベルト１５によって構成さ
れている。

【００１２】１６は作動体８の他側に設けられた第二リ
ンク機構で、作動体８に一端が水平軸線を介して枢持さ
れた第三リンク１７、一端が水平軸線を介して第三リン
ク１７の他端に枢持されて他端が水平軸線を介して変位
体３に枢持された第四リンク１８及び第三リンク１７を
駆動する第二駆動機１９によって構成されている。

【００１３】２０は第一リンク機構９及び第二リンク機
構１６によって構成された昇降機構、２１は制御装置
で、第一リンク機構９の第一駆動機１２及び第二リンク
機構１６の第二駆動機１９をそれぞれ制御して昇降機構
２０により作動体８に対して変位体３を昇降し、かつ水
平面に対して所定の傾斜姿勢に配置する。

【００１４】また、図３におけるＦは作動体８と第一リ
ンク機構９の第一リンク１０の枢着点、Ｇは第一リンク
機構９の第一リンク１０と第二リンク１１との枢着点、
Ｈは第一リンク機構９の第二リンク１１と変位体３の枢
着点、Ｉは変位体３と第二リンク機構１６の第四リンク
１８との枢着点、Ｊは第二リンク機構１６の第四リンク
１８と第三リンク１７との枢着点、Ｋは第二リンク機構
１６の第三リンク１７と作動体８との枢着点である。

【００１５】そして、作動体８、第一リンク機構９の第
一リンク１０及び第二リンク１１、変位体３並びに第二
リンク機構１６の第四リンク１８及び第三リンク１７に
よって六節リンク機構が形成される。そして、第一リン
ク機構９の第一リンク１０の枢着点Ｆ側が第一駆動機１
２により、また第二リンク機構１６の第三リンク１７の
枢着点Ｋ側が第二駆動機１９によって駆動される。

【００１６】上記のように構成された搬送装置におい
て、作動体８は基台１に対して図１に示す矢印Ｂ方向へ
旋回動作し、昇降機構２０は図１に示す矢印Ａ方向へ後
述するように昇降動作する。また、物品４を支持した把
手５は変位体３に対して図１に示す矢印Ｃ方向へ進退動
作して、図示が省略してあるが前述の図８及び図９の搬
送装置の場合と同様に、物品４を図９に示すようにカセ
ットケース６の指令された収納部７に載置する。

【００１７】そして、昇降機構２０は次に述べるように
動作する。すなわち、第一駆動機１２が付勢され第一リ
ンク機構９の第一リンク１０が図３において、時計方向
に駆動されると枢着点Ｇ1 が枢着点Ｇ2 へ変位する。こ
れによって、第一ベルト車１３が作動体８に固定されて
いるので、第二ベルト車１４は第一リンク１０と共に時
計方向に公転し、かつ反時計方向へ自転する。

【００１８】これにより、第一リンク機構９の第二リン
ク１１は反時計方向へ回動して枢着点Ｈ1 が枢着点Ｈ2
へ上昇する。そして、第一駆動機１２の付勢に対応して
第二駆動機１９の付勢され第二リンク機構１６の第三リ
ンク１７が図３において、反時計方向に駆動されると枢
着点Ｊ1 が枢着点Ｊ2 方向へ変位する。これに伴って、
第二リンク機構１６の第四リンク１８は、枢着点Ｊ1 が
枢着点Ｊ2 方向へ変位することによって、枢着点Ｈ1 が
枢着点Ｈ2 へ上昇、すなわち変位体３が上昇することと
も相俟って、時計方向へ回動して枢着点Ｉ1 が枢着点Ｉ
2 方向へ変位する。

【００１９】このようにして、変位体３が水平姿勢で所
定の高さに変位する。しかし、このときに前述の把手５
自体の図９に示す撓みＤ及び変位体３の図９に示す撓み
Ｅによって把手５の先端部が所定位置に対して下降する
事象が発生する。この場合に下降事象を検出して、第二
駆動機１９の動作が制御装置２１によって制御されて枢
着点Ｊ2 の位置が枢着点Ｊ3 に補正され、枢着点Ｉ2 の
位置が枢着点Ｉ3 に補正される。

【００２０】この補正により、簡易な構成であって容易
に安価に製作できる搬送装置によって、把手５の先端部
が所定位置に配置されて把手５に支持された物品４を正
常にカセットケース６の収納部７に収納することができ
る。また、第一駆動機１２及び第二駆動機１９が作動体
８に設けられるので、第一リンク機構９等の作動機構を
軽量に構成でき、小形であって容易、かつ安価に製作す
ることができる。

【００２１】実施の形態２．図４及び図５は、この発明
の他の実施の形態の一例を示す図で、図４は正面図、図
５は図４の平面図であり、また図示が省略してあるが、
搬送装置に対向して前述のカセットケース等が設けら
れ、図４及び図５の他は前述の図１〜図３の実施の形態
と同様に構成されている。図において、図１〜図３と同
符号は相当部分を示し、１はクリーンルームに設けられ
た基台、２は基台１に設けられて昇降及び旋回動作する
作動体、３は作動体２の上端に設けられた変位体で、液
晶ガラス基板からなる板状の物品４を水平に支持する把
手５が設けられている。

【００２２】２２は一側が作動体３に連結され他側は把
手５に連結されて水平方向に動作する進退機構で、前述
の昇降機構２０と同様に六節リンク機構によって構成さ
れた機構が水平方向に進退するように配置されている。
すなわち、前述の第一リンク機構９及び第一リンク機構
９から離れて配置された第二リンク機構１６の一側が鉛
直軸線を介して作動体３に枢着され、他側は把手５の基
部に鉛直軸線を介して枢着されている。また、第一リン
ク１０は第一駆動機１２により、第三リンク１７は第二
駆動機１９によって駆動される。

【００２３】そして、第一駆動機１２及び第二駆動機１
９がそれぞれ進退用の制御装置２１によって制御され
る。これによって、把手５の進退動作軸線に対して物品
４が水平面において所定姿勢から回動した状態で、物品
４が把手５に支持された場合に把手５の水平面における
姿勢が補正される。

【００２４】上記のように構成された搬送装置におい
て、作動体３は基台１に対して昇降動作及び旋回動作
し、進退機構２２により物品４を支持した把手５が進退
動作して、図示が省略してあるが前述の図８及び図９の
搬送装置の場合と同様に、物品４を図９に示すようにカ
セットケース６の指令された収納部７に載置する。

【００２５】また、進退機構２０は前述の昇降機構２０
と同様に、六節リンク機構並びに制御装置２１による第
一駆動機１２及び第二駆動機１９の制御によって作動す
る。そして、把手５の進退動作軸線に対して物品４が水
平面において所定姿勢から回動した状態で、物品４が把
手５に支持された場合に把手５の水平面における姿勢を
補正する。

【００２６】これによって、簡易な構成であって容易に
安価に製作できる搬送装置によって、把手５の進退動作
軸線に対して水平面において不正姿勢に配置された物品
４が、進退機構２０の回動動作によって正常姿勢に是正
される。したがって、物品４が把手５に対して不正位置
に配置された場合であっても、カセットケース６の収納
部７に収納される物品４を正常位置に載置することがで
き、物品４を容易に所定状態に搬送することができる。

【００２７】実施の形態３．図６及び７図も、この発明
の他の実施の形態の一例を示す図で、図６は正面図、図
７は図６の平面図であり、また図示が省略してあるが、
搬送装置に対向して前述のカセットケース等が設けら
れ、図６及び図７の他は前述の図１〜図３の実施の形
態、図４及び図５の実施の形態と同様に構成されてい
る。図において、図１〜図５と同符号は相当部分を示
し、１はクリーンルームに設けられた基台、８は基台１
に設けられて旋回動作する作動体、３は作動体２の上端
に設けられた変位体で、液晶ガラス基板からなる板状の
物品４を水平に支持する把手５が設けられている。

【００２８】２０は一側が作動体８に連結され他側は変
位体３に連結されて昇降動作する昇降機構で、前述の図
１〜図３の実施の形態における昇降機構２０と同様に六
節リンク機構によって構成された機構が昇降するように
配置されている。すなわち、前述の第一リンク機構９及
び第一リンク機構９から離れて配置された第二リンク機
構１６の一側が水平軸線を介して作動体８に枢着され、
他側は水平軸線を介して変位体３の基部に枢着されてい
る。

【００２９】また、第一リンク１０は第一駆動機１２に
より、第三リンク１７は第二駆動機１９によって駆動さ
れる。そして、第一駆動機１２及び第二駆動機１９がそ
れぞれ昇降用の制御装置２１によって制御される。これ
によって、昇降機構２０により作動体８に対して変位体
３を昇降し、かつ水平面に対して所定の傾斜姿勢に配置
する。

【００３０】２２は一側が鉛直軸線を介して作動体３に
連結され他側は鉛直軸線を介して把手５に連結されて水
平方向に動作する進退機構で、前述の昇降機構２０と同
様に六節リンク機構によって構成された機構が水平方向
に進退するように配置されている。すなわち、前述の第
一リンク機構９及び第一リンク機構９から離れて配置さ
れた第二リンク機構１６の一側が鉛直軸線を介して作動
体３に枢着され、他側は鉛直軸線を介して把手５の基部
に枢着されている。また、第一リンク１０は第一駆動機
１２により、第三リンク１７は第二駆動機１９によって
駆動される。

【００３１】そして、第一駆動機１２及び第二駆動機１
９がそれぞれ進退用の制御装置２３によって制御され
る。これによって、把手５の進退動作軸線に対して物品
４が水平面において所定姿勢から回動した状態で、物品
４が把手５に支持された場合に、進退機構２０の回動動
作により把手５の水平面における姿勢が補正される。

【００３２】上記のように構成された搬送装置におい
て、作動体８は基台１に対して旋回動作し、昇降機構２
０により変位体８が昇降動作する。そして、進退機構２
２により物品４を支持した把手５が進退動作して、図示
が省略してあるが前述の図８及び図９の搬送装置の場合
と同様に、物品４を図９に示すようにカセットケース６
の指令された収納部７に載置する。

【００３３】このように、物品４を支持した把手５が昇
降機構２０及び進退機構２２の動作によって移動し、物
品４が正常に搬送される。したがって、詳細な説明を省
略するが図６及び図７の実施の形態においても図１〜図
３の実施の形態並びに図４及び図５の実施の形態におけ
る作用が得られる。

【００３４】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、板状の
物品を支持して水平方向に進退動作する把手が設けられ
た変位体と、この変位体の下側に配置された支持体と、
この支持体に一端が水平軸線を介して枢持された第一リ
ンク及び一端が水平軸線を介して第一リンクの他端に枢
持されて他端が水平軸線を介して変位体に枢持された第
二リンクからなり支持体の一側に設けられて駆動機によ
って駆動される第一リンク機構並びに支持体に一端が水
平軸線を介して枢持された第三リンク及び一端が水平軸
線を介して第三リンクの他端に枢持されて他端が水平軸
線を介して変位体に枢持された第四リンクからなり第一
リンク機構から離れて支持体の他側に設けられて駆動機
によって駆動される第二リンク機構からなる昇降機構
と、第一リンク機構及び第二リンク機構の駆動機をそれ
ぞれ制御し昇降機構により支持体に対して変位体を昇降
し、かつ水平面に対して所定の傾斜姿勢に配置する制御
装置とを設けたものである。

【００３５】これによって、制御装置により昇降機構の
動作が制御されて変位体が水平姿勢で所定の高さに変位
する。また、把手自体の撓み及び変位体の撓みによって
把手の先端部が所定位置に対して下降した場合に、この
所定位置に対する下降変位が制御装置の制御を介して昇
降機構の動作より補正される。したがって、簡易であっ
て容易に安価に製作できる装置構成によって、把手に支
持された物品を正常に搬送する作用を得ることができ、
少ない費用によって異常搬送による不具合を防止する効
果がある。

【００３６】また、この発明は以上説明したように、板
状の物品を支持する把手の下側に配置された変位体と、
この変位体に一端が鉛直軸線を介して枢持された第一リ
ンク及び一端が鉛直軸線を介して第一リンクの他端に枢
持されて他端が鉛直軸線を介して把手に枢持された第二
リンクからなり変位体の一側に設けられて駆動機によっ
て駆動される第一リンク機構並びに変位体に一端が鉛直
軸線を介して枢持された第三リンク及び一端が鉛直軸線
を介して第三リンクの他端に枢持されて他端が鉛直軸線
を介して把手に枢持された第四リンクからなり第一リン
ク機構から離れて変位体の他側に設けられて駆動機によ
って駆動される第二リンク機構からなる進退機構と、第
一リンク機構及び第二リンク機構の駆動機をそれぞれ制
御し進退機構により把手の水平面における姿勢を所定の
回動姿勢に配置する制御装置とを設けたものである。

【００３７】これによって、制御装置により進退機構の
動作が制御されて把手の水平面における姿勢が所定の回
動姿勢に配置される。したがって、物品が把手に対して
不正姿勢に配置された場合であっても、進退機構の動作
によって正常姿勢に是正される。このため、簡易であっ
て容易に安価に製作できる装置構成によって、把手に支
持された物品を正常に搬送する作用を得ることができ、
少ない費用によって異常搬送による不具合を防止する効
果がある。

【００３８】また、この発明は以上説明したように、板
状の物品を支持する把手の下側に配置された変位体と、
この変位体に一端が鉛直軸線を介して枢持された第一リ
ンク及び一端が鉛直軸線を介して第一リンクの他端に枢
持されて他端が鉛直軸線を介して把手に枢持された第二
リンクからなり変位体の一側に設けられて駆動機によっ
て駆動される第一リンク機構並びに変位体に一端が鉛直
軸線を介して枢持された第三リンク及び一端が鉛直軸線
を介して第三リンクの他端に枢持されて他端が鉛直軸線
を介して把手に枢持された第四リンクからなり第一リン
ク機構から離れて変位体の他側に設けられて駆動機によ
って駆動される第二リンク機構からなる進退機構と、第
一リンク機構及び第二リンク機構の駆動機をそれぞれ制
御して進退機構によって把手の水平面における姿勢を所
定の回動姿勢に配置する進退用の制御装置とを設けたも
のである。また、変位体の下側に配置された支持体と、
昇降機構を構成して支持体に一端が水平軸線を介して枢
持された第一リンク及び一端が水平軸線を介して第一リ
ンクの他端に枢持されて他端が水平軸線を介して変位体
に枢持された第二リンクからなり支持体の一側に設けら
れて駆動機によって駆動される第一リンク機構並びに支
持体に一端が水平軸線を介して枢持された第三リンク及
び一端が水平軸線を介して第三リンクの他端に枢持され
て他端が水平軸線を介して変位体に枢持された第四リン
クからなり第一リンク機構から離れて支持体の他側に設
けられて駆動機によって駆動される第二リンク機構と、
昇降機構の第一リンク機構及び第二リンク機構の駆動機
をそれぞれ制御し昇降機構によって支持体に対して変位
体を昇降し、かつ水平面に対して所定の傾斜姿勢に配置
する昇降用の制御装置とを設けたものである。

【００３９】これによって、進退用の制御装置により進
退機構の動作が制御されて把手の水平面における姿勢が
所定の回動姿勢に配置される。したがって、物品が把手
に対して不正姿勢に配置された場合であっても、進退機
構の動作によって正常姿勢に是正される。また、昇降用
の制御装置により昇降機構の動作が制御されて変位体が
水平姿勢で所定の高さに変位する。また、把手自体の撓
み及び変位体の撓みによって把手の先端部が所定位置に
対して下降した場合に、この所定位置に対する下降変位
が制御装置の制御を介して昇降機構の動作より補正され
る。このため、簡易であって容易に安価に製作できる装
置構成によって、把手に支持された物品を正常に搬送す
る作用を得ることができ、少ない費用によって異常搬送
による不具合を防止する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１を示す正面図。

【図２】図１の右側面図。

【図３】図１のリンク機構の動作を説明する概念図。

【図４】この発明の実施の形態２を示す正面図。

【図５】図４の平面図。

【図６】この発明の実施の形態３を示す正面図。

【図７】図６の平面図。

【図８】従来の搬送装置を示す搬送装置の斜視図。

【図９】図８の搬送装置による搬送状態を示す正面
図。

【符号の説明】

３変位体、４物品、５把手、８支持体、９第
一リンク機構、１０第一リンク、１１第二リンク、１
２駆動機、１６第二リンク機構、１７第三リンク、
１８第四リンク、１９駆動機、２０昇降機構、２
１制御装置、２２進退機構、２３制御装置（進退
用の制御装置）。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】板状の物品を支持して水平方向に進退動
作する把手が設けられた変位体と、この変位体の下側に
配置された支持体と、この支持体に一端が水平軸線を介
して枢持された第一リンク及び一端が上記第一リンクの
他端に水平軸線を介して枢持されて他端が水平軸線を介
して上記変位体に枢持された第二リンクからなり上記支
持体の一側に設けられて駆動機によって駆動される第一
リンク機構並びに上記支持体に一端が水平軸線を介して
枢持された第三リンク及び一端が水平軸線を介して上記
第三リンクの他端に枢持されて他端が水平軸線を介して
上記変位体に枢持された第四リンクからなり上記第一リ
ンク機構から離れて上記支持体の他側に設けられて駆動
機によって駆動される第二リンク機構からなる昇降機構
と、上記第一リンク機構及び第二リンク機構の駆動機を
それぞれ制御し上記昇降機構により上記支持体に対して
上記変位体を昇降し、かつ水平面に対して所定の傾斜姿
勢に配置する制御装置とを備えた搬送装置。
【請求項２】板状の物品を支持する把手の下側に配置
された変位体と、この変位体に一端が鉛直軸線を介して
枢持された第一リンク及び一端が上記第一リンクの他端
に鉛直軸線を介して枢持されて他端が上記把手に鉛直軸
線を介して枢持された第二リンクからなり上記変位体の
一側に設けられて駆動機によって駆動される第一リンク
機構並びに上記変位体に一端が鉛直軸線を介して枢持さ
れた第三リンク及び一端が鉛直軸線を介して上記第三リ
ンクの他端に枢持されて他端が上記把手に鉛直軸線を介
して枢持された第四リンクからなり上記第一リンク機構
から離れて上記変位体の他側に設けられて駆動機によっ
て駆動される第二リンク機構からなる進退機構と、上記
第一リンク機構及び第二リンク機構の駆動機をそれぞれ
制御し上記進退機構により上記把手の水平面における姿
勢を所定の回動姿勢に配置する制御装置とを備えた搬送
装置。
【請求項３】変位体の下側に配置された支持体と、昇
降機構を構成して上記支持体に一端が水平軸線を介して
枢持された第一リンク及び一端が水平軸線を介して上記
第一リンクの他端に枢持されて他端が水平軸線を介して
上記変位体に枢持された第二リンクからなり上記支持体
の一側に設けられて駆動機によって駆動される第一リン
ク機構並びに上記支持体に一端が水平軸線を介して枢持
された第三リンク及び一端が水平軸線を介して上記第三
リンクの他端に枢持されて他端が水平軸線を介して上記
変位体に枢持された第四リンクからなり上記第一リンク
機構から離れて上記支持体の他側に設けられて駆動機に
よって駆動される第二リンク機構と、上記昇降機構の第
一リンク機構及び第二リンク機構の駆動機をそれぞれ制
御し上記昇降機構によって上記支持体に対して上記変位
体を昇降し、かつ水平面に対して所定の傾斜姿勢に配置
する昇降用の制御装置とを備えたことを特徴とする請求
項２記載の搬送装置。