JP2011083878A - 基板搬送ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本ロボットは、それぞれが基板を保持する第1及び第2基板保持部11,12を有し、さらに、第1及び第2基板保持部11,12が装着された第1及び第2アーム機構13,14を備える。第1アーム機構13は、主旋回軸を含む平面に関して互いに対称に配置された一対の第1アーム19を有し、第1アーム19のそれぞれが、その中間部にて内向きに折曲可能に構成されている。第2アーム機構14は、主旋回軸を含む平面に関して互いに対称に配置された一対の第2アーム20を有し、第2アーム10のそれぞれが、その中間部にて外向きに折曲可能に構成されている。
【選択図】図1
Description
10 基板搬送ロボット
11 第1ハンド(第1基板保持部)
12 第2ハンド(第2基板保持部)
13 第1アーム機構
14 第2アーム機構
15 昇降駆動機構(パラレルリンク機構)
16 ベース部材
17 主旋回軸
18 垂直平面(対称面)
19 第1アーム
19A 第1アームの基端部
19B 第1アームの先端部
20 第2アーム
20A 第2アームの基端部
20B 第2アームの先端部
21 アーム支持部材
22 アーム駆動モータ
23 第1アームの基端側アーム部分
24 第1アームの先端側アーム部分
25 第2アームの基端側アーム部分
26 第2アームの先端側アーム部分
27 第1ハンド基部
28 第2ハンド基部
29 第2アームの旋回範囲
30 基板の旋回範囲
31 リンクユニット
32 昇降駆動モータ
33 ボックス部材
34 リンクユニットの基端側リンク部分
35 リンクユニットの先端側リンク部分
36 昇降台
37 中空リンク機構
38 中空リンク機構の基端側リンク部分
39 中空リンク機構の先端側リンク部分
Claims (13)
- 基板を保持するための基板保持部と、
前記基板保持部が装着され、主旋回軸周りに回転可能なアーム機構と、を備え、
前記基板保持部は、それぞれが基板を保持する第1基板保持部及び第2基板保持部を含み、
前記アーム機構は、前記第1基板保持部が装着された第1アーム機構及び前記第2基板保持部が装着された第2アーム機構を含み、
前記第1アーム機構は、前記主旋回軸を含む平面に関して互いに対称に配置された一対の第1アームを有し、前記第1アームのそれぞれが、その中間部にて内向きに折曲可能に構成されており、
前記第2アーム機構は、前記主旋回軸を含む前記平面に関して互いに対称に配置された一対の第2アームを有し、前記第2アームのそれぞれが、その中間部にて外向きに折曲可能に構成されている、基板搬送ロボット。 - 前記一対の第1アームの各基端部が、前記一対の第2アームの各基端部よりも内側に配置されている、請求項1に記載の基板搬送ロボット。
- 前記一対の第1アームの各基端部及び前記一対の第2アームの各基端部が、同一直線上に配置されている、請求項1又は2に記載の基板搬送ロボット。
- 前記第1アーム機構及び前記第2アーム機構が、互いに共通の部品によって構成されている、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の基板搬送ロボット。
- 前記第1基板保持部及び前記第2基板保持部は、互いに干渉することなく前後方向の位置を入れ替えることができるように上下方向にずらして配置されている、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の基板搬送ロボット。
- 前記アーム機構を昇降駆動するための昇降駆動機構をさらに有する、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の基板搬送ロボット。
- 前記アーム機構の昇降動作に伴って上下方向に伸縮可能な中空リンク機構をさらに有し、前記アーム機構に接続されるケーブル類が前記中空リンク機構の内部に収納されている、請求項6記載の基板搬送ロボット。
- 前記昇降駆動機構は、パラレルリンク機構によって構成されている、請求項6又は7に記載の基板搬送ロボット。
- 前記パラレルリンク機構は、同一の構造を備えた複数のリンクユニットから構成されている、請求項8記載の基板搬送ロボット。
- 前記複数のリンクユニットは、基板搬送のために必要となる台数よりも多い台数が設置されている、請求項9記載の基板搬送ロボット。
- 基板を保持するための基板保持部と、
前記基板保持部が装着されたアーム機構と、
前記アーム機構を昇降駆動するためのパラレルリンク機構と、
を備え、
前記パラレルリンク機構は、同一の構造を備えた複数のリンクユニットから構成されている、基板搬送ロボット。 - 前記複数のリンクユニットは、基板搬送のために必要となる台数よりも多い台数が設置されている、請求項11に記載の基板搬送ロボット。
- 真空下での使用を可能にするために所要箇所に真空シールが設けられている、請求項1乃至12のいずれか一項に記載の基板搬送ロボット。
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