CN104589369A - 一种机械臂的摆杆式连接结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种机械臂的摆杆式连接结构，一种机械臂的摆杆式连接结构，可展机构的端部通过双摆杆机构与平台连接，两个摆杆的一端分别枢接于可展机构端部的两个第二枢接部，两个摆杆的另一端枢接于平台；还包括沿可展机构伸缩方向设置并与可展机构配合的滑杆，限制可展机构与平台始终垂直。本发明通过以上结构，在可展机构的端部采用双摆杆机构连接，能在可展机构伸缩工程中，承受较大的力，使用寿命长，加工成本低。

Description

一种机械臂的摆杆式连接结构

技术领域

本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种机械臂的摆杆式连接结构。

背景技术

可展机构目前有很广泛的应用和发展，如可折叠的帐篷、可收缩的门帘、升降机、可折叠式台灯或机械臂等。它的特点是伸缩比大，可延伸长距离和大跨度，而当它收缩以后所占空间很小，因此被应用于许多行业中。

由于可展机构在伸缩过程中，两侧的宽度会发生变化，所以在现有的技术中，其端部的连接部位采用滑槽机构，可展机构的端部在滑槽中滑动，以适应可展机构两侧的宽度变化。

但是，可展机构在工作伸缩过程中产生较大的轴向力，使滑槽的内部承受较大的作用力，严重影响滑槽的使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于提出一种机械臂的摆杆式连接结构，能在可展机构伸缩工程中，承受较大的力，使用寿命长，加工成本低。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种机械臂的摆杆式连接结构，包括连接杆，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部；

两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；

所述可展机构的端部通过双摆杆机构与平台连接，两个所述摆杆的一端分别枢接于所述可展机构端部的两个所述第二枢接部，两个所述摆杆的另一端枢接于所述平台；还包括沿所述可展机构伸缩方向设置并与所述可展机构配合的滑杆，限制所述可展机构与所述平台始终垂直。

所述两个摆杆与所述平台铰接处之间的距离小于所述可展机构伸长至最长时两侧的宽度。

所述可展机构的两端分别通过所述双摆杆机构连接固定平台和移动平台，所述滑杆固定于所述固定平台；所述移动平台与所述滑杆配合，使所述平台可沿所述滑杆方向移动。

所述滑杆设有T形滑槽，所述移动平台设有卡入所述T形滑槽的T形件。

所述T形件与所述移动平台为一体式结构；或者为分体式结构，所述T形件使用螺钉固定于所述移动平台。

所述移动平台设有通孔，所述滑杆穿过所述通孔，且所述滑杆的外表面与所述通孔的内表面相配合

所述第一枢接部和第二枢接部的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆，使两个所述连接杆以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆沿轴向移动。

本发明通过以上结构，在可展机构的端部采用双摆杆机构连接，能在可展机构伸缩工程中，承受较大的力，使用寿命长，加工成本低。

附图说明

图1是本发明的一个实施例的立体结构示意图。

图2是本发明的一个实施例的俯视结构示意图。

其中：第一枢接部1、第二枢接部2、连接杆3、摆杆4、滑杆5、固定平台6、移动平台7、T形件8。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1至图2所示，一种机械臂的摆杆式连接结构，包括连接杆3，多个所述连接杆3首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部2；

两组内位置对应的所述连接杆3在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部1；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；

所述可展机构的端部通过双摆杆机构与平台连接，两个所述摆杆4的一端分别枢接于所述可展机构端部的两个所述第二枢接部2，两个所述摆杆的另一端枢接于所述平台；还包括沿所述可展机构伸缩方向设置并与所述可展机构配合的滑杆5，限制所述可展机构与所述平台始终垂直。

所述可展机构由连接杆4采用叉式结构枢接连接，叉式结构在伸缩时的稳定性高，伸缩变化速度快，且伸缩变化率大。使用双摆杆机构作为可展机构的端部连接机构，运作灵活，使用寿命长；使用所述滑杆5，防止所述可展机构歪斜、改变伸缩方向。

如图1所示，所述滑杆5为一个，位于所述可展机构的旁边；在实际应用中可将所述滑杆5设置为多个，形成稳定的支撑结构；所述滑杆5的位置也可以根据实际设计而改变。

所述两个摆杆4与所述平台铰接处之间的距离小于所述可展机构伸长至最长时两侧的宽度。当所述可展机构收缩时，所述可展机构两侧的宽度会逐渐增加，所以两个所述摆杆4与所述平台铰接处之间的距离始终小于所述可展机构两侧的宽度，形成稳定的三角结构，结构稳定，不易晃动，承重能力强。

所述可展机构的两端分别通过所述双摆杆机构连接固定平台6和移动平台7，所述滑杆5固定于所述固定平台6；所述移动平台7与所述滑杆5配合，使所述移动平台7可沿所述滑杆5的延伸方向移动。所述双摆杆机构在实际应用中可根据实际需要，设计在所述可展机构的一端或者两端。

如图2所示，所述滑杆5设有T形滑槽，所述移动平台7设有卡入所述T形滑槽的T形件8。结构简单，成本低，寿命长。

所述T形件8与所述移动平台为一体式结构；或者为分体式结构，所述T形件8使用螺钉固定于所述移动平台7。一体式结构，其结构稳固；而分体式机构，则易于加工，成本低。如图1所示，所述T形件8与所述移动平台7为一体式结构，一体式加工成型。

所述移动平台7设有通孔，所述滑杆5穿过所述通孔，且所述滑杆5的外表面与所述通孔的内表面相配合。在所述滑杆5的内部，所述T形滑槽与所述T形件8配合，在所述滑杆5的外部，所述滑杆5的外表面与所述通孔的内壁配合，这样的机构使所述滑杆5与所述移动平台7之间的配合更加紧密，防止松脱歪斜的现象。

所述第一枢接部1和第二枢接部2的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆3，使两个所述连接杆3以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆3沿轴向移动。结构简单，成本低，生产方便。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机械臂的摆杆式连接结构，包括连接杆，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部；

两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构，其特征在于：

所述可展机构的端部通过双摆杆机构与平台连接，两个所述摆杆的一端分别枢接于所述可展机构端部的两个所述第二枢接部，两个所述摆杆的另一端枢接于所述平台；还包括沿所述可展机构伸缩方向设置并与所述可展机构配合的滑杆，限制所述可展机构与所述平台始终垂直。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂的摆杆式连接结构，其特征在于：所述两个摆杆与所述平台铰接处之间的距离，小于所述可展机构伸长至最长时两侧的宽度。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂的摆杆式连接结构，其特征在于：所述可展机构的两端分别通过所述双摆杆机构连接固定平台和移动平台，所述滑杆固定于所述固定平台；所述移动平台与所述滑杆配合，使所述平台可沿所述滑杆方向移动。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂的摆杆式连接结构，其特征在于：所述滑杆设有T形滑槽，所述移动平台设有卡入所述T形滑槽的T形件。

5.根据权利要求4所述的一种机械臂的摆杆式连接结构，其特征在于：所述T形件与所述移动平台为一体式结构；或者为分体式结构，所述T形件使用螺钉固定于所述移动平台。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂的摆杆式连接结构，其特征在于：所述移动平台设有通孔，所述滑杆穿过所述通孔，且所述滑杆的外表面与所述通 孔的内表面相配合。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂的摆杆式连接结构，其特征在于：所述第一枢接部和第二枢接部的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆，使两个所述连接杆以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆沿轴向移动。