CN104369180A - 一种四边形复合机械臂 - Google Patents

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CN104369180A CN201410557996.6A CN201410557996A CN104369180A CN 104369180 A CN104369180 A CN 104369180A CN 201410557996 A CN201410557996 A CN 201410557996A CN 104369180 A CN104369180 A CN 104369180A
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唐建柳
资凯亮
张辉艳
章艳
张国林
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Abstract

本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种四边形复合机械臂，包括连接件和连接杆，多个连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部；两组内位置对应的连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为连接杆的第一枢接部；两组连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；可展机构一共四套，相邻的每套可展机构的对应位置的连接杆，其第二枢接部还同时枢接于连接件，组成四边形复合剪式机构，四个连接件位于四边形的四个顶点位置。本发明提出一种载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用的一种四边形复合机械臂，具有良好的刚性、强度和安全性。

Description

一种四边形复合机械臂
技术领域
本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种四边形复合机械臂。
背景技术
可展机构目前有很广泛的应用和发展，如可折叠的帐篷、可收缩的门帘、升降机、可折叠式台灯或机械臂等。它的特点是伸缩比大，可延伸长距离和大跨度，而当它收缩以后所占空间很小，因此被应用于许多行业中。目前大多数可展机构的应用中采用的是单面可展机构或双平行的可展机构，如门帘采用的是单面可展机构，升降机采用的是双平行的可展机构。大多数的可展机构的主要缺点是在受多方向力作用下，其受力方向上的结构的强度和刚性不足以承受该力的承重作用，容易发生歪折，安全性也不高。此外，目前的可展机构的载荷能力也不高，这些弱点限制了它的更广泛的应用。若使用双平行的可展机构，虽然可以加强载荷能力，但是两个可展机构之间会存在工作非同步的问题，导致升降机的工作平台运行不平稳等问题。
发明内容
本发明的目的在于提出一种载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用的一种四边形复合机械臂，可展机构之间运行同步，具有良好的刚性、强度和安全性。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种四边形复合机械臂，包括连接件和连接杆，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部；
两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
所述可展机构一共四套，相邻的每套所述可展机构的对应位置的所述连接杆，其第二枢接部还同时枢接于所述连接件，组成四边形复合剪式机构，四个所述连接件位于所述四边形的四个顶点位置。
所述连接件由构成V形两个连接板组成。
所述连接件位于四套所述可展机构组成的封闭四边形结构的内侧或\和外侧。
所述连接件的两个所述连接板成垂直的角度，使四个所述可展机构成矩形结构布置。
所述连接件的两个所述连接板成非垂直的角度，使四个所述可展机构成平行四边形结构布置。
所述连接件由构成V形的两套连接板组件构成；每套所述连接板组件包括两个平行且相隔一定距离的连接板，构成夹式的叉形连接件。
所述第一枢接部和第二枢接部的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆，使两个所述连接杆以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆沿轴向移动。
四套所述可展机构的所述连接杆长度相等。
四套所述可展机构，其相对的两套所述可展机构的所述连接杆长度相等，而相邻的两套所述可展机构的所述连接杆长度不相等。
本发明的有益效果：1、四套可展机构封闭式四边结构，相互提供支撑，使一种四边形复合机械臂的刚性和强度增大，载荷能力提高，可受多方向力的作用，伸缩比大；2、四套可展机构之间两两枢接于连接件，运行同步，伸缩更加的稳定；3、应用范围更广泛。
附图说明
图1是本发明的一个实施例的立体结构示意图；
图2是本发明的一个实施例的侧视结构示意图；
图3是本发明的第二个实施例的连接件安装结构示意图。
其中：第一枢接部1、第二枢接部2、连接杆4、连接件5、连接板51。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1至图2所示，一种X式复合机械臂，包括连接件5和连接杆4，多个所述连接杆4首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部2；
两组内位置对应的所述连接杆4在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连杆的第一枢接部1；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
所述可展机构一共四套，相邻的每套所述可展机构的对应位置的所述连接杆4，其第二枢接部2还同时枢接于所述连接件5，组成四边形复合剪式机构，四个所述连接件5位于所述四边形的四个顶点位置。
可展机构由连接杆4采用叉式结构枢接连接，叉式结构在伸缩时的稳定性高，采用四套可展机构复合成一个复合机械臂，四套所述可展机构构成封闭式四边形结构，相互起到支撑作用，使该四边形复合机械臂在多方向上的刚性和强度增大，使承受支撑能力变大，伸缩比增大、载荷能力增大，适用范围更加广泛。四套所述可展机构伸缩方向一致，伸缩稳定、结构简单，生产简易。
所述连接件由构成V形两个连接板51组成。
所述连接件5位于四套所述可展机构组成的封闭四边形结构的内侧或\和外侧。
如图3所示，所述连接件5位于四套所述可展机构组成的封闭四边形结构的内侧，使所述复合剪式机构的外表面无其他零件，避免复合剪式机构外表面碰撞的损伤。
如图1和图2所示，所述连接件5位于四套所述可展机构组成的封闭四边形结构的外侧，使复合剪式机构的结构更加稳固。
如图1和图2所示，所述连接件5的两个所述连接板51成垂直的角度，使四个所述可展机构成矩形结构布置。
所述连接件5的两个所述连接板51成非垂直的角度，使四个所述可展机构成平行四边形结构布置，说明书附图中未给出示意图。
根据实际应用中的受力需求，复合剪式机构可设计成平行四边形结构或者矩形结构。
所述连接件5由构成V形的两套连接板组件构成；每套所述连接板组件包括两个平行且相隔一定距离的连接板51，构成夹式的叉形连接件，说明书附图中未给出示意图。所述连接件5将所述第二枢接部2夹住的连接结构，即将所述可展机构夹住的连接结构，使所述连接件5与所述可展机构的连接更加稳固，可承受更大的力。
所述第一枢接部1和第二枢接部2的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆4，使两个所述连接杆4以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆4沿轴向移动。结构简单，成本低，生产方便。
四套所述可展机构的所述连接杆4长度相等。
四套所述可展机构，其相对的两套所述可展机构的所述连接杆4长度相等，而相邻的两套所述可展机构的所述连接杆4长度不相等。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种四边形复合机械臂，其特征在于：包括连接件和连接杆，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部；
两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
所述可展机构一共四套，相邻的每套所述可展机构的对应位置的所述连接杆，其第二枢接部还同时枢接于所述连接件，组成四边形复合剪式机构，四个所述连接件位于所述四边形的四个顶点位置。
2.根据权利要求1所述的一种四边形复合机械臂，其特征在于：所述连接件由构成V形两个连接板组成。
3.根据权利要求2所述的一种四边形复合机械臂，其特征在于：所述连接件位于四套所述可展机构组成的封闭四边形结构的内侧或\和外侧。
4.根据权利要求3所述的一种四边形复合机械臂，其特征在于：所述连接件的两个所述连接板成垂直的角度，使四个所述可展机构成矩形结构布置。
5.根据权利要求3所述的一种四边形复合机械臂，其特征在于：所述连接件的两个所述连接板成非垂直的角度，使四个所述可展机构成平行四边形结构布置。
6.根据权利要求1所述的一种四边形复合机械臂，其特征在于：所述连接件由构成V形的两套连接板组件构成；每套所述连接板组件包括两个平行且相隔一定距离的连接板，构成夹式的叉形连接件。
7.根据权利要求1所述的一种四边形复合机械臂，其特征在于：所述第一枢接部和第二枢接部的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆，使两个所述连接杆以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆沿轴向移动。
8.权利要求1所述的一种四边形复合机械臂，其特征在于：四套所述可展机构的所述连接杆长度相等。
9.权利要求1所述的一种四边形复合机械臂，其特征在于：四套所述可展机构，其相对的两套所述可展机构的所述连接杆长度相等，而相邻的两套所述可展机构的所述连接杆长度不相等。
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