CN104476564A - 一种y式复合机械臂 - Google Patents

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CN104476564A CN201410559075.3A CN201410559075A CN104476564A CN 104476564 A CN104476564 A CN 104476564A CN 201410559075 A CN201410559075 A CN 201410559075A CN 104476564 A CN104476564 A CN 104476564A
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唐建柳
资凯亮
卢佩敏
刘丹
刘敏玉
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Abstract

本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种Y式复合机械臂，包括连接件和连接杆，多个连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部；两组内位置对应的连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为连接杆的第一枢接部；两组连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；可展机构一共三套，相邻的每套可展机构的对应位置的连接杆，其第二枢接部还同时枢接于同一个连接件，组成Y式复合剪式机构，连接件位于Y式复合剪式结构的中心位置。本发明提出一种载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用的一种Y式复合机械臂，具有良好的刚性、强度和安全性。

Description

一种Y式复合机械臂
技术领域
本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种Y式复合机械臂。
背景技术
可展机构目前有很广泛的应用和发展，如可折叠的帐篷、可收缩的门帘、升降机、可折叠式台灯或机械臂等。它的特点是伸缩比大，可延伸长距离和大跨度，而当它收缩以后所占空间很小，因此被应用于许多行业中。目前大多数可展机构的应用中采用的是单面可展机构或双平行的可展机构，如门帘采用的是单面可展机构，升降机采用的是双平行的可展机构。大多数的可展机构的主要缺点是在受多方向力作用下，其受力方向上的结构的强度和刚性不足以承受该力的承重作用，容易发生歪折，安全性也不高。此外，目前的可展机构的载荷能力也不高，这些弱点限制了它的更广泛的应用。若使用双平行的可展机构，虽然可以加强载荷能力，但是两个可展机构之间会存在工作非同步的问题，导致升降机的工作平台运行不平稳等问题。
发明内容
本发明的目的在于提出一种载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用的一种Y式复合机械臂，可展机构之间运行同步，具有良好的刚性、强度和安全性。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种Y式复合机械臂，包括连接件和连接杆，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部；
两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
所述可展机构一共三套，相邻的每套所述可展机构的对应位置的所述连接杆，其第二枢接部还同时枢接于同一个所述连接件，组成Y式复合剪式机构，所述连接件位于Y式复合剪式结构的中心位置。
所述连接件采用单板式连接板与所述可展机构枢接。
三套所述可展机构之间形成的夹角为任意角度的夹角。
三套所述可展机构之间形成的夹角相等。
所述连接件采用夹板式连接板与所述可展机构枢接。
所述第一枢接部和第二枢接部的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆，使两个所述连接杆以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆沿轴向移动。
本发明的有益效果：1、三套可展机构之间同时枢接于连接件，相互提供支撑，使一种Y式复合机械臂的刚性和强度增大，载荷能力提高，可受多方向力的作用，伸缩比大；2、三套可展机构之间同时枢接于连接件，运行同步，伸缩更加的稳定；3、应用范围更广泛。
附图说明
图1是本发明的一个实施例的立体结构示意图。
图2是本发明的一个实施例的正视结构示意图。
其中：第一枢接部1、第二枢接部2、连接杆4、连接件5、连接板51。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1至图2所示，一种Y式复合机械臂，包括连接件5和连接杆4，多个所述连接杆4首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部2；
两组内位置对应的所述连接杆4在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连杆的第一枢接部1；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
所述可展机构一共三套，相邻的每套所述可展机构的对应位置的所述连接杆4，其第二枢接部2还同时枢接于同一个所述连接件5，组成Y式复合剪式机构，所述连接件位5于Y式复合剪式结构的中心位置。
可展机构由连接杆4采用叉式结构枢接连接，叉式结构在伸缩时的稳定性高，采用三套可展机构复合成一个复合机械臂，三套所述可展机构构成三个三角的Y式结构，轴向的各个方向都有稳固的三角支撑，使该复合机械臂在多方向上的刚性和强度增大，使承受支撑能力变大，伸缩比增大、载荷能力增大，适用范围更加广泛。三套所述可展机构伸缩方向一致，伸缩稳定、结构简单，生产简易。
所述连接件5采用单板式连接板51与所述可展机构枢接。如图1至图2所示，所述连接件5采用单板式连接板51与所述可展机构枢接，结构简单，生产成本低。
三套所述可展机构之间形成的夹角为任意角度的夹角。
三套所述可展机构之间形成的夹角相等。
三套所述可展机构之间形成的夹角可根据实际的受力情况进行选择，从而有不同夹角角度的设计。如图1至图2所示，三套所述可展机构之间形成的夹角相等，都为一百二十度。
所述连接件5采用夹板式连接板51与所述可展机构枢接。所述连接件5将所述第二枢接部2夹住的连接结构，即将所述可展机构夹住的连接结构，使所述连接件5与所述可展机构的连接更加稳固，可承受更大的力，说明书附图中未给出示意图。
所述第一枢接部1和第二枢接部2的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆4，使两个所述连接杆4以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆4沿轴向移动。结构简单，成本低，生产方便。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种Y式复合机械臂，其特征在于：包括连接件和连接杆，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部；
两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
所述可展机构一共三套，相邻的每套所述可展机构的对应位置的所述连接杆，其第二枢接部还同时枢接于同一个所述连接件，组成Y式复合剪式机构，所述连接件位于Y式复合剪式结构的中心位置。
2.根据权利要求1所述的一种Y式复合机械臂，其特征在于：所述连接件采用单板式连接板与所述可展机构枢接。
3.根据权利要求1所述的一种Y式复合机械臂，其特征在于：三套所述可展机构之间形成的夹角为任意角度的夹角。
4.根据权利要求1所述的一种Y式复合机械臂，其特征在于：三套所述可展机构之间形成的夹角相等。
5.根据权利要求1所述的一种Y式复合机械臂，其特征在于：所述连接件采用夹板式连接板与所述可展机构枢接。
6.根据权利要求1所述的一种Y式复合机械臂，其特征在于：所述第一枢接部和第二枢接部的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆，使两个所述连接杆以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆沿轴向移动。
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