CN104464829A - 一种凵式复合机械臂 - Google Patents

一种凵式复合机械臂 Download PDF

Info

Publication number
CN104464829A
CN104464829A CN201410557999.XA CN201410557999A CN104464829A CN 104464829 A CN104464829 A CN 104464829A CN 201410557999 A CN201410557999 A CN 201410557999A CN 104464829 A CN104464829 A CN 104464829A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
connecting link
compounding machine
qian
machine mechanical
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410557999.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN104464829B (zh
Inventor
唐建柳
刘江锋
卢佩敏
刘丹
康馨馨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huaian District comprehensive inspection and testing center of Huai'an City
Original Assignee
Foshan Hecai Technology Service Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Foshan Hecai Technology Service Co Ltd filed Critical Foshan Hecai Technology Service Co Ltd
Priority to CN201410557999.XA priority Critical patent/CN104464829B/zh
Publication of CN104464829A publication Critical patent/CN104464829A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104464829B publication Critical patent/CN104464829B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

一种凵式复合机械臂；包括连接件和连接杆组件；所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；三套所述可展机构和两个所述连接件，其中两套所述可展机构的各自一个所述第二枢接部分别枢接于两个所述连接件，第三套所述可展机构的两个所述第二枢接部分别枢接于两个所述连接件，三套所述可展机构组成凵式复合机械臂。刚性和强度增大，载荷能力提高，受多方向力的作用，伸缩比大；运行同步，伸缩更加的稳定。

Description

一种凵式复合机械臂
技术领域
本发明涉及剪式机构领域，尤其涉及一种凵式复合机械臂。
背景技术
剪式机构目前有很广泛的应用和发展，如可折叠的帐篷、可收缩的门帘、升降机、可折叠式台灯或机械臂等。它的特点是伸缩比大，可延伸长距离和大跨度，而当它收缩以后所占空间很小，因此被应用于许多行业中。目前大多数剪式机构的应用中采用的是单面剪式机构或双平行的剪式机构，如门帘采用的是单面剪式机构，升降机采用的是双平行的剪式机构。大多数的剪式机构的主要缺点是在受多方向力作用下，其受力方向上的结构的强度和刚性不足以承受该力的承重作用，容易发生歪折，安全性也不高。此外，目前的剪式机构的载荷能力也不高，这些弱点限制了它的更广泛的应用。若使用双平行的剪式机构，虽然可以加强载荷能力，但是两个剪式机构之间会存在工作非同步的问题，导致升降机的工作平台运行不平稳等问题。
发明内容
本发明的目的在于提出一种载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用的一种凵式复合机械臂，能更灵活地适应不同环境下的使用，且三个剪式机构之间运行同步，具有良好的刚性、强度和安全性。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种凵式复合机械臂，包括连接件和连接杆组件；所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
三套所述可展机构和两个所述连接件，其中两套所述可展机构的各自一个所述第二枢接部分别枢接于两个所述连接件，第三套所述可展机构的两个所述第二枢接部分别枢接于两个所述连接件，三套所述可展机构组成凵式复合机械臂。
所述连接件由两个连接板组成，两个所述连接板的一端相互固定，两个所述连接板的另一端分别与所述第二枢接部连接，而此两个所述第二枢接部分别属于两套所述可展机构。
两个所述第二枢接部设置在所述连接件的内侧面。
两个所述第二枢接部设置在所述连接件的外侧面。
所述连接件由两个连接板组成，两个所述连接板的一端相互固定，两个所述连接板的另一端设有装夹槽，所述连接杆通过装夹槽的槽体与所述连接板的另一端枢接，而此两个所述第二枢接部分别属于两套所述可展机构。
两个所述连接板的一端相互固定时内侧面的夹角为锐角。
两个所述连接板的一端相互固定时内侧面的夹角为直角。
两个所述连接板的一端相互固定时内侧面的夹角为钝角。
三套所述可展机构收缩后的长度不相等。
三套所述可展机构收缩后的长度相等。
本发明的有益效果：1、三套伸缩臂之间同时铰接于连接件，相互提供支撑，使一种凵式复合机械臂的刚性和强度增大，载荷能力提高，伸缩比大；2、三套可展机构之间同时铰接于连接件，运行同步，伸缩更加的稳定；3、应用范围更广泛，更专业。
附图说明
图1是本发明的一个实施例的结构示意图；
图2是本发明的一个实施例的俯视图；
图3是本发明中第二枢接部设置在连接件内侧面的结构示意图；
图4是本发明中第二枢接部设置在连接件外侧面的结构示意图；
图5是本发明中第二枢接部通过装夹槽枢接的结构示意图；
图6是本发明中两个连接板固定成锐角的结构示意图；
图7是本发明中两个连接板固定成直角的结构示意图；
图8是本发明中两个连接板固定成钝角的结构示意图。
其中：第一枢接部1、第二枢接部2、装夹槽3、连接杆4、连接件5、连接板51。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1及图2所示，一种凵式复合机械臂；包括连接件5和连接杆组件；所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆4首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆4的第二枢接部2；两组内位置对应的所述连接杆4在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部1；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
三套所述可展机构和两个所述连接件5，其中两套所述可展机构的各自一个所述第二枢接部2分别枢接于两个所述连接件5，第三套所述可展机构的两个所述第二枢接部2分别枢接于两个所述连接件5，三套所述可展机构组成凵式复合机械臂。其中，针对不同的使用条件，三套连接杆组件的长度可以是相等的，也可以是不相等的，灵活配置，扩大机械臂的应用范围。
凵式复合机械臂由连接杆4采用剪式结构枢接(铰接)而成，剪式结构在伸缩时的稳定性高，采用三套伸缩臂复合成一个剪式伸缩机构，三套所述可展机构之间铰接于一起，相互起到支撑作用，使该复合剪式机构在多方向上的刚性和强度增大，使承受支撑能力变大，伸缩比增大、载荷能力增大，适用范围更加广泛。三套所述可展机构伸缩方向一致，伸缩稳定、结构简单，生产简易。
凵式复合机械臂，在三个不同的空间面上进行相对平行的伸缩运动，满足特定机械上的使用，且从强度和刚度上保证使用效果，代替了传统的关节式机械手，调整的灵活性更大，同时也节省了给伸缩运动提供动力的能源，可更换性强，大大降低了生产成本。
实施例1
所述连接件5由两个连接板51组成，两个所述连接板51的一端相互固定，两个所述连接板51的另一端分别与所述第二枢接部2连接，而此两个所述第二枢接部2分别属于两套所述可展机构，这样连接件5的设计，在结构安装时简单方便，只要通过连接轴(如销轴或其类似结构、方便购买的连接件)将连接板51的另一端和连接杆4串接一起，并把连接轴的两端固定即可，提高了安装和拆卸的效率，保证复合机构整体的稳定性和运动的灵活性；且加工方便，成本较低。
如图3所示，两个所述第二枢接部2设置在所述连接件5的内侧面；这样的结构布局在使用复合机构整体结构时，各部分受力更均匀稳当，伸缩臂伸缩行走时更自由灵活。
如图4所示，两个所述第二枢接部2设置在所述连接件5的外侧面；这样的结构布局使得复合机构整体结构更紧凑，从而刚性更强，使用时安全性能高。
实施例2
如图5所示，所述连接件5由两个连接板51组成，两个所述连接板51的一端相互固定，两个所述连接板51的另一端设有装夹槽3，所述连接杆4通过装夹槽3的槽体与所述连接板51的另一端枢接，而此两个所述第二枢接部2分别属于两套所述可展机构。使用这样的结构设计时，是要将连接杆4插到连接板51另一端的装夹槽3的槽体内，再通过连接轴(如销轴或其类似结构、方便购买的连接件)将连接板51的另一端和连接杆4串接一起，并把连接轴的两端固定，这样连接杆4的两个长端面就与装夹槽3的内侧接触，使得连接杆4被夹住枢接，极大地提高了连接杆4和连接件5连接的稳定性，保证结构整体的刚度和强度，提高其灵活性。
如图6所示，两个所述连接板51的一端相互固定时内侧面的夹角为锐角；使复合机构能够在轴向非垂直的两个面，即在横截面上，每套连接杆组件所指方向，承受力最强。
如图7所示，两个所述连接板51的一端相互固定时内侧面的夹角为直角，使连接件的截面呈“L”式结构布置，使复合机构能够在轴向相互垂直的两个方向，即在横截面上，每套连接杆组件所指方向，承受力最强。
如图8所示，两个所述连接板51的一端相互固定时内侧面的夹角为钝角，使复合机构能够在轴向非垂直的两个面，即在横截面上，每套连接杆组件所指方向，承受力最强。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种凵式复合机械臂，其特征在于：包括连接件和连接杆组件；所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
三套所述可展机构和两个所述连接件，其中两套所述可展机构的各自一个所述第二枢接部分别枢接于两个所述连接件，第三套所述可展机构的两个所述第二枢接部分别枢接于两个所述连接件，三套所述可展机构组成凵式复合机械臂。
2.根据权利要求1所述的一种凵式复合机械臂，其特征在于：所述连接件由两个连接板组成，两个所述连接板的一端相互固定，两个所述连接板的另一端分别与所述第二枢接部连接，而此两个所述第二枢接部分别属于两套所述可展机构。
3.根据权利要求2所述的一种凵式复合机械臂，其特征在于：两个所述第二枢接部设置在所述连接件的内侧面。
4.根据权利要求2所述的一种凵式复合机械臂，其特征在于：两个所述第二枢接部设置在所述连接件的外侧面。
5.根据权利要求1所述的一种凵式复合机械臂，其特征在于：所述连接件由两个连接板组成，两个所述连接板的一端相互固定，两个所述连接板的另一端设有装夹槽，所述连接杆通过装夹槽的槽体与所述连接板的另一端枢接，而此两个所述第二枢接部分别属于两套所述可展机构。
6.根据权利要求2～5中任意一项权利要求所述的一种凵式复合机械臂，其特征在于：两个所述连接板的一端相互固定时内侧面的夹角为锐角。
7.根据权利要求2～5中任意一项权利要求所述的一种凵式复合机械臂，其特征在于：两个所述连接板的一端相互固定时内侧面的夹角为直角。
8.根据权利要求2～5中任意一项权利要求所述的一种凵式复合机械臂，其特征在于：两个所述连接板的一端相互固定时内侧面的夹角为钝角。
9.根据权利要求1所述的一种V式复合机械臂，其特征在于：三套所述可展机构收缩后的长度不相等。
10.根据权利要求1所述的一种V式复合机械臂，其特征在于：三套所述可展机构收缩后的长度相等。
CN201410557999.XA 2014-10-20 2014-10-20 一种凵式复合机械臂 Active CN104464829B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410557999.XA CN104464829B (zh) 2014-10-20 2014-10-20 一种凵式复合机械臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410557999.XA CN104464829B (zh) 2014-10-20 2014-10-20 一种凵式复合机械臂

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104464829A true CN104464829A (zh) 2015-03-25
CN104464829B CN104464829B (zh) 2017-03-22

Family

ID=52910755

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410557999.XA Active CN104464829B (zh) 2014-10-20 2014-10-20 一种凵式复合机械臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104464829B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106426275A (zh) * 2015-08-12 2017-02-22 佛山市禾才科技服务有限公司 一种三角形和平行四边形结合的封闭式复合机械臂
CN106426276A (zh) * 2015-08-12 2017-02-22 佛山市禾才科技服务有限公司 一种双三角式复合机械臂

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0620182A1 (de) * 1993-04-15 1994-10-19 Hydraulik Techniek Scherenhubtisch
CN2522228Y (zh) * 2002-01-29 2002-11-27 中原石油勘探局钻井四公司 二层台机械手
US20120170273A1 (en) * 2010-09-30 2012-07-05 Filtz Timothy J Lighting systems and methods for installing same
CN102616389A (zh) * 2012-04-16 2012-08-01 北京航空航天大学 一种基于向心机构的三棱柱同步展开折叠空间伸展臂
CN203361052U (zh) * 2013-07-26 2013-12-25 浙江众合机电股份有限公司 一种电机直驱门板开合的剪式门闸机
CN103523707A (zh) * 2013-10-15 2014-01-22 唐易平 可数值控制的剪式机构及其复合成的剪式机构驱动系统
CN203779513U (zh) * 2014-04-15 2014-08-20 王光树 船舶机械手

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0620182A1 (de) * 1993-04-15 1994-10-19 Hydraulik Techniek Scherenhubtisch
CN2522228Y (zh) * 2002-01-29 2002-11-27 中原石油勘探局钻井四公司 二层台机械手
US20120170273A1 (en) * 2010-09-30 2012-07-05 Filtz Timothy J Lighting systems and methods for installing same
CN102616389A (zh) * 2012-04-16 2012-08-01 北京航空航天大学 一种基于向心机构的三棱柱同步展开折叠空间伸展臂
CN203361052U (zh) * 2013-07-26 2013-12-25 浙江众合机电股份有限公司 一种电机直驱门板开合的剪式门闸机
CN103523707A (zh) * 2013-10-15 2014-01-22 唐易平 可数值控制的剪式机构及其复合成的剪式机构驱动系统
CN203779513U (zh) * 2014-04-15 2014-08-20 王光树 船舶机械手

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106426275A (zh) * 2015-08-12 2017-02-22 佛山市禾才科技服务有限公司 一种三角形和平行四边形结合的封闭式复合机械臂
CN106426276A (zh) * 2015-08-12 2017-02-22 佛山市禾才科技服务有限公司 一种双三角式复合机械臂

Also Published As

Publication number Publication date
CN104464829B (zh) 2017-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102561703B (zh) 一种臂架装置及混凝土泵车
CN104599720A (zh) 一种三角式复合机械臂
CN104464829A (zh) 一种凵式复合机械臂
CN104440945B (zh) 一种三角形复合机械臂驱动机构
CN104464828A (zh) 一种a式复合机械臂
CN104464831A (zh) 一种h式复合机械臂
CN104464832A (zh) 一种v式复合机械臂
CN104369180A (zh) 一种四边形复合机械臂
CN104589370B (zh) 一种摆杆式连接的三角形机械臂
CN104440946A (zh) 一种复合机械臂
CN104476564A (zh) 一种y式复合机械臂
CN104464833A (zh) 一种复合机械臂
CN204979213U (zh) 一种无人直升机可伸缩尾管及包含该可伸缩尾管的无人直升机
CN104385298A (zh) 一种x式复合机械臂
CN106158049A (zh) 一种多棱锥式的复合剪式机构
CN202441065U (zh) 一种臂架装置及混凝土泵车
CN106400967B (zh) 径向伸缩网架结构
CN104464830A (zh) 一种复合剪式机构
CN106426276A (zh) 一种双三角式复合机械臂
CN104464835A (zh) 一种x式四向同动复合剪式机构
CN106151429A (zh) 一种有弧度的机械可展结构
CN104385262A (zh) 一种四边形复合机械臂驱动机构
CN104589369A (zh) 一种机械臂的摆杆式连接结构
CN203743780U (zh) 一种具有折叠功能的支架
CN104476563A (zh) 一种k式复合机械臂

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20201223

Address after: 23 Xichang street, Huai'an District, Huai'an City, Jiangsu Province

Patentee after: Huaian District comprehensive inspection and testing center of Huai'an City

Address before: 528000 two, 1603, Wenhua North Road 56, Chancheng District, Foshan, Guangdong, two

Patentee before: FOSHAN HECAI TECHNOLOGY SERVICE Co.,Ltd.

Patentee before: Tang Yiping

TR01 Transfer of patent right