CN104440946A - 一种复合机械臂 - Google Patents
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Abstract
一种复合机械臂，包括四套可展机构，其中三套所述可展机构的任一端的所述第二枢接部通过所述连接件三套所述可展机构首尾相连，第一套和第三套所述可展机构的所述第一枢接部通过所述连接件分别与第四套所述可展机构的所述第二枢接部连接，第一套和第三套所述可展机构的连接杆相互平行。本发明提出一种载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用的一种复合机械臂，具有良好的刚性、强度和安全性。
Description
技术领域
本发明涉及剪式机构领域，尤其涉及一种复合机械臂。
背景技术
剪式机构目前有很广泛的应用和发展，如可折叠的帐篷、可收缩的门帘、升降机、可折叠式台灯或机械臂等。它的特点是伸缩比大，可延伸长距离和大跨度，而当它收缩以后所占空间很小，因此被应用于许多行业中。目前大多数剪式机构的应用中采用的是单面剪式机构或双平行的剪式机构，如门帘采用的是单面剪式机构，升降机采用的是双平行的剪式机构。大多数的剪式机构的主要缺点是在受多方向力作用下，其受力方向上的结构的强度和刚性不足以承受该力的承重作用，容易发生歪折，安全性也不高。此外，目前的剪式机构的载荷能力也不高，这些弱点限制了它的更广泛的应用。若使用双平行的剪式机构，虽然可以加强载荷能力，但是两个剪式机构之间会存在工作非同步的问题，导致升降机的工作平台运行不平稳等问题。
发明内容
本发明的目的在于提出一种载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用的一种复合机械臂，能更灵活地适应不同环境下的使用，且多个剪式机构之间运行同步，具有良好的刚性、强度和安全性。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种复合机械臂，包括连接杆组件和连接件，所述连接杆组件分为四套，每套所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；
两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；
两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
其中三套所述可展机构的任一端的所述第二枢接部通过所述连接件三套所述可展机构首尾相连，第一套和第三套所述可展机构的所述第一枢接部通过所述连接件分别枢接于第四套所述可展机构的所述第二枢接部，第一套和第三套所述可展机构的连接杆相互平行。
更优的，所述连接件由两个连接板通过转轴铰接而成，两套所述可展机构，各自对应的一个所述第二枢接部分别对称枢接固定于所述连接板。
更优的，连接于第二套所述可展机构的两个所述连接件，两个所述连接件的所述连接板的夹角固定不变。
更优的，第一套所述可展机构和第三套所述可展机构的连接杆的长度不相等，所述连接件为可转动的活页。
更优的，所述第二枢接部连接在所述连接件的内侧面。
更优的，所述第二枢接部连接在所述连接件的外侧面。
更优的，所述连接板与所述第二枢接部连接的一端设有装夹槽，所述可展机构中的连接杆通过所述装夹槽的槽体与所述连接板的另一端枢接。
本发明的有益效果：1、四套伸缩臂之间通过铰接于连接件，相互提供支撑，使复合机械臂的刚性和强度增大，载荷能力提高，伸缩比大；2、运行同步，伸缩更加的稳定；3、应用范围更广泛，更专业。
附图说明
图1是本发明的一个实施例的结构示意图；
图2是本发明的一个实施例的侧视图；
图3是本发明的一个实施例的侧视图；
图4是本发明中第二枢接部设置在连接件外侧面的结构示意图；
图5是本发明中一个实施例通过装夹槽枢接的结构示意图。
其中：连接件1、连接杆2、连接板11、装夹槽111、第一枢接部21、第二枢接部22。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
一种复合机械臂，包括连接杆组件和连接件1，所述连接杆组件分为四套，每套所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆2首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆1的第二枢接部22；
两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部21；
两组所述连接杆1组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
其中三套所述可展机构的任一端的所述第二枢接部22通过所述连接件1三套所述可展机构首尾相连，第一套和第三套所述可展机构的所述第一枢接部21通过所述连接件分别与第四套所述可展机构的所述第二枢接部22连接，第一套和第三套所述可展机构的连接杆2相互平行。
可展机构由连接杆2采用叉式结构枢接连接，叉式结构在伸缩时的稳定性高，采用四套可展机构复合组成一种复合机械臂，如图1所示，其中三套所述可展机构的任一端的所述第二枢接部22通过所述连接件1三套所述可展机构首尾相连，第一套和第三套所述可展机构的所述第一枢接部21通过所述连接件分别与第四套所述可展机构的所述第二枢接部22连接，第一套和第三套所述可展机构的连接杆2相互平行，在复合机械结构中起到相互支撑作用，使组成的复合机械臂在多方向上的刚性和强度增大，承受支撑能力变大，伸缩比增大、载荷能力增大，适用范围更加广泛。四套可展机构相互配合活动伸缩，使复合机械臂可实现平稳的伸缩，所述可展机构伸缩方向一致，伸缩稳定、结构简单，生产简易。
更优的，所述连接件1由两个连接板11通过转轴铰接而成，两套所述可展机构，各自对应的一个所述第二枢接部分别对称枢接固定于所述连接板11。如图5所示，通过转轴将连接板11铰接组成，形成一个可转动的连接件1，通过简单的铰接结构使复合机械臂即可实现伸缩，方便安装。
更优的，连接于第二套所述可展机构的两个所述连接件1，两个所述连接件1的所述连接板11的夹角固定不变。确保连接于第二套所述可展机构的连接件的夹角是固定不变才可保证第一套与第三套可展机构相互平行的伸缩。
更优的，第一套所述可展机构和第三套所述可展机构的连接杆的长度不相等，所述连接件为可转动的活页。如图3所示，第一套所述可展机构和第三套所述可展机构的连接杆的长度可相等也可不相等，可根据作业要求设置。连接件1为可转动的活页，通过简单的铰接结构使复合机械臂即可实现伸缩，方便安装。
更优的，所述第二枢接部22连接在所述连接件1的内侧面。这样的结构布局在使用复合机构整体结构时，各部分受力更均匀稳当，伸缩臂伸缩行走时更自由灵活。
更优的，如图4所示，所述第二枢接部22连接在所述连接件1的外侧面。这样的结构布局使得复合机构整体结构更紧凑，从而刚性更强，使用时安全性能高。
更优的，所述连接板11与所述第二枢接部22连接的一端设有装夹槽111，所述可展机构中的连接杆通过所述装夹槽111的槽体与所述连接板11的另一端枢接。如图5所示，所述连接板11与所述连接杆2连接的一端设有装夹槽111，所述可展机构中的连接杆2通过装夹槽111的槽体与所述连接板11的另一端枢接；使用这样的结构设计时，是要将连接杆2插到连接板11另一端的装夹槽111的槽体内，再通过连接轴(如销轴或其类似结构、方便购买的连接件)将连接板11的另一端和连接杆2串接一起，并把连接轴的两端固定，这样连接杆2的两个长端面就与装夹槽111的内侧接触，使得连接杆2被夹住枢接，极大地提高了连接杆2和连接件1连接的稳定性，保证结构整体的刚度和强度，提高其灵活性。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种复合机械臂，其特征在于：包括连接杆组件和连接件，所述连接杆组件分为四套，每套所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；
两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；
两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
其中三套所述可展机构的任一端的所述第二枢接部通过所述连接件三套所述可展机构首尾相连，第一套和第三套所述可展机构的所述第一枢接部通过所述连接件分别与第四套所述可展机构的所述第二枢接部连接，第一套和第三套所述可展机构的连接杆相互平行。
2.根据权利要求1所述的一种复合机械臂，其特征在于：所述连接件由两个连接板通过转轴铰接而成，两套所述可展机构，各自对应的一个所述第二枢接部分别对称枢接固定于所述连接板。
3.根据权利要求2所述的一种复合机械臂，其特征在于：连接于第二套所述可展机构的两个所述连接件，两个所述连接件的所述连接板的夹角固定不变。
4.根据权利要求1所述的一种复合机械臂，其特征在于：第一套所述可展机构和第三套所述可展机构的连接杆的长度不相等，所述连接件为可转动的活页。
5.根据权利要求1所述的一种复合机械臂，其特征在于：所述第二枢接部连接在所述连接件的内侧面。
6.根据权利要求所述的一种复合机械臂，其特征在于：所述第二枢接部连接在所述连接件的外侧面。
7.根据权利要求所述的一种复合机械臂，其特征在于：所述连接板与所述第二枢接部连接的一端设有装夹槽，所述可展机构中的连接杆通过所述装夹槽的槽体与所述连接板的另一端枢接。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2014
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