CN104464828A - 一种a式复合机械臂 - Google Patents
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Abstract
一种A式复合机械臂，包括连接杆组件和可转动连接件，所述连接杆组件分为三套，每套所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；三套可展机构组成A式复合机械臂。本发明提出一种载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用的A式复合机械臂，可展机构之间运行同步，具有良好的刚性、强度和安全性。
Description
技术领域
本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种A式复合机械臂。
背景技术
可展机构目前有很广泛的应用和发展，如可折叠的帐篷、可收缩的门帘、升降机、可折叠式台灯等。它的特点是伸缩比大，可延伸长距离和大跨度，而当它收缩以后所占空间很小，因此被应用于许多行业中。目前大多数可展机构的应用中采用的是单面可展机构或双平行的可展机构，如门帘采用的是单面可展机构，升降机采用的是双平行的可展机构。大多数的可展机构的主要缺点是在受多方向力作用下，其受力方向上的结构的强度和刚性不足以承受该力的承重作用，容易发生歪折，安全性也不高。此外，目前的可展机构的载荷能力也不高，这些弱点限制了它的更广泛的应用。
发明内容
本发明的目的在于提出一种载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用的A式复合机械臂，可展机构之间运行同步，具有良好的刚性、强度和安全性。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种A式复合剪式机构，包括连接杆组件和可转动连接件，所述连接杆组件分为三套，每套所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；
两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；
两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
其中两套所述可展机构，第一套和第二套所述可展机构各自对应的一个所述第二枢接部同时连接于同一个所述可转动连接件且分别对称枢接于所述可转动连接件使两套所述可展机构组成具有夹角的V式复合结构；
所述V式复合结构中两套所述可展机构的各自相对的所述第一枢接部通过所述连接件分别连接于第三套所述可展机构的两端的第二枢接部，组成A式复合机械臂。
更优的，所述可转动连接件由两个连接板通过转轴铰接而成，两套所述可展机构，各自对应的一个所述第二枢接部分别对称枢接固定于所述连接板。
更优的，连接于第三套所述可展机构的两个所述可转动连接件，其中任意一个所述可转动连接件的两个所述连接板的夹角固定不变。
更优的，第一套所述可展机构和第二套所述可展机构的连接杆的长度不相等。
更优的，所述第二枢接部连接在所述连接件的内侧面。
更优的，所述第二枢接部连接在所述连接件的外侧面。
更优的，所述连接板与所述第二枢接部连接的一端设有装夹槽，所述可展机构中的连接杆通过所述装夹槽的槽体与所述连接板的另一端枢接。
本发明的有益效果：1、三套可展机构的复合，相互提供支撑，使A式复合机械臂的刚性和强度增大，载荷能力提高，可受多方向力的作用，伸缩比大；2、可展机构之间运行同步，伸缩更加的稳定；3、应用范围更广泛。
附图说明
图1是本发明的一个实施例的立体结构示意图；
图2是本发明的一个实施例的正视结构示意图；
图3是本发明的一个实施例的正视结构示意图；
图4是本发明的一个实施例的连接件的立体结构示意图；
图5是本发明的一个实施例的连接件的正视结构示意图；
图6是本发明的一个实施例的连接件的正视结构示意图；
图7是本发明的一个实施例的连接件的结构示意图。
其中：连接件1、连接杆2、连接板11、装夹槽111、第一枢接部21、第二枢接部22。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
一种A式复合剪式机构，包括连接杆组件和可转动连接件1，所述连接杆组件分为三套，每套所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆2首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆2的第二枢接部22；
两组内位置对应的所述连接杆2在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部21；
两组所述连接杆2组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
其中两套所述可展机构，第一套和第二套所述可展机构各自对应的一个所述第二枢接部22同时连接于同一个所述可转动连接件1且分别对称枢接于所述可转动连接件1使两套所述可展机构组成具有夹角的V式复合结构；
所述V式复合结构中两套所述可展机构的各自相对的所述第一枢接部21通过所述连接件1分别连接于第三套所述可展机构的两端的第二枢接部22，组成A式复合机械臂。
可展机构由连接杆2采用叉式结构枢接连接，叉式结构在伸缩时的稳定性高，采用三套可展机构复合组成一种A式复合机械臂，如图1所示，两套可展机构对称固定于连接件1组成V式复合机械结构，连接件1起到连接作用，其各自对应的第一枢接部21分别连接于第三套可展机构两端的第二枢接部组成A式复合机械臂，第三套可展机构在V式复合机械结构中起到相互支撑作用，使组成的A式复合机械臂在多方向上的刚性和强度增大，使可展机构的承受支撑能力变大，伸缩比增大、载荷能力增大，适用范围更加广泛。第三套可展机构可配合V式复合结构的伸缩而活动伸缩，使A式复合机械臂可实现平稳的伸缩，所述可展机构伸缩方向一致，伸缩稳定、结构简单，生产简易。
更优的，所述可转动连接件1由两个连接板11通过转轴铰接而成，两套所述可展机构，各自对应的一个所述第二枢接部分别对称枢接固定于所述连接板11。如图4所示，通过转轴将连接板11铰接组成，形成一个可转动的连接件1，通过简单的铰接结构使A式复合机械臂即可实现伸缩，方便安装。
更优的，连接于第三套所述可展机构的两个所述可转动连接件1，其中任意一个所述可转动连接件1的两个所述连接板11的夹角固定不变。将其中一个可转动连接件1的夹角固定不变也可实现本发明的复合机械臂的伸缩运动。
更优的，第一套所述可展机构和第二套所述可展机构的连接杆的长度不相等。如图2或3所示，第一套所述可展机构和第二套所述可展机构的连接杆的长度可相等也可不相等，可根据作业要求设置。
更优的，所述第二枢接部22连接在所述连接件1的内侧面。这样的结构布局在使用复合机构整体结构时，各部分受力更均匀稳当，伸缩臂伸缩行走时更自由灵活。
更优的，所述第二枢接部22连接在所述连接件1的外侧面。这样的结构布局使得复合机构整体结构更紧凑，从而刚性更强，使用时安全性能高。
更优的，所述连接板11与所述第二枢接部22连接的一端设有装夹槽111，所述可展机构中的连接杆通过所述装夹槽111的槽体与所述连接板11的另一端枢接。如图7所示，所述连接板11与所述连接杆2连接的一端设有装夹槽111，所述可展机构中的连接杆2通过装夹槽111的槽体与所述连接板11的另一端枢接；使用这样的结构设计时，是要将连接杆2插到连接板11另一端的装夹槽111的槽体内，再通过连接轴(如销轴或其类似结构、方便购买的连接件)将连接板11的另一端和连接杆2串接一起，并把连接轴的两端固定，这样连接杆2的两个长端面就与装夹槽111的内侧接触，使得连接杆2被夹住枢接，极大地提高了连接杆2和连接件1连接的稳定性，保证结构整体的刚度和强度，提高其灵活性。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种A式复合剪式机构，其特征在于：包括连接杆组件和可转动连接件，所述连接杆组件分为三套，每套所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；
两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；
两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
其中两套所述可展机构，第一套和第二套所述可展机构各自对应的一个所述第二枢接部同时连接于同一个所述可转动连接件且分别对称枢接于所述可转动连接件使两套所述可展机构组成具有夹角的V式复合结构；
所述V式复合结构中两套所述可展机构的各自相对的所述第一枢接部通过所述连接件分别连接于第三套所述可展机构的两端的第二枢接部，组成A式复合机械臂。
2.根据权利要求1所述的A式复合机械臂，其特征在于：所述可转动连接件由两个连接板通过转轴铰接而成，两套所述可展机构，各自对应的一个所述第二枢接部分别对称枢接固定于所述连接板。
3.根据权利要求2所述的A式复合机械臂，其特征在于：连接于第三套所述可展机构的两个所述可转动连接件，其中任意一个所述可转动连接件的两个所述连接板的夹角固定不变。
4.根据权利要求1所述的A式复合机械臂，其特征在于：第一套所述可展机构和第二套所述可展机构的连接杆的长度不相等。
5.根据权利要求1所述的A式复合机械臂，其特征在于：所述第二枢接部连接在所述连接件的内侧面。
6.根据权利要求1所述的A式复合机械臂，其特征在于：所述第二枢接部连接在所述连接件的外侧面。
7.根据权利要求1所述的A式复合机械臂，其特征在于：所述连接板与所述第二枢接部连接的一端设有装夹槽，所述可展机构中的连接杆通过所述装夹槽的槽体与所述连接板的另一端枢接。
Priority Applications (1)
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| CN201410557997.0A CN104464828A (zh) | 2014-10-20 | 2014-10-20 | 一种a式复合机械臂 |
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| CN (1) | CN104464828A (zh) |
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2014
- 2014-10-20 CN CN201410557997.0A patent/CN104464828A/zh active Pending
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