CN104482392A - 一种内封闭外开放式机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种内封闭外开放式机械臂，可展机构的数量为大于三的偶数，可展机构的连接杆，其第一枢接部还同时通过连接件枢接于相邻一侧的可展机构的对应位置的第二枢接部，多个可展机构依次连接组成复合机械臂；在复合机械臂俯视结构，复合机械臂内部为封闭多边形结构，且多边形每条边相同的一侧向外延伸，形成由直线组成的螺旋状结构，连接件位于正多边形的顶点位置。本发明通过以上结构，载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用，可展机构之间运行同步，具有良好的刚性、强度和安全性，运行过程更加平稳。
Description
技术领域
本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种内封闭外开放式机械臂。
背景技术
可展机构目前有很广泛的应用和发展，如可折叠的帐篷、可收缩的门帘、升降机、可折叠式台灯或机械臂等。它的特点是伸缩比大，可延伸长距离和大跨度，而当它收缩以后所占空间很小，因此被应用于许多行业中。目前大多数可展机构的应用中采用的是单面可展机构或双平行的可展机构，如门帘采用的是单面可展机构，升降机采用的是双平行的可展机构。大多数的可展机构的主要缺点是在受多方向力作用下，其受力方向上的结构的强度和刚性不足以承受该力的承重作用，容易发生歪折，安全性也不高。此外，目前的可展机构的载荷能力也不高，这些弱点限制了它的更广泛的应用。若使用双平行的可展机构，虽然可以加强载荷能力，但是两个可展机构之间会存在工作非同步的问题，导致升降机的工作平台运行不平稳等问题。
发明内容
本发明的目的在于提出一种内封闭外开放式机械臂，载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用，可展机构之间运行同步，具有良好的刚性、强度和安全性，运行过程更加平稳。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种内封闭外开放式机械臂，包括连接件和连接杆，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部；
两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
所述可展机构的数量为大于三的偶数，所述可展机构的所述连接杆，其第一枢接部还同时通过连接件枢接于相邻一侧的可展机构的对应位置的第二枢接部，多个所述可展机构依次连接组成复合机械臂；
在所述复合机械臂俯视结构，所述复合机械臂内部为封闭多边形结构，且多边形每条边相同的一侧向外延伸，形成由直线组成的螺旋状结构，所述连接件位于所述正多边形的顶点位置。
所述连接件由构成V形两个连接板组成。
所述连接件位于所述封闭多边形结构的内侧或\和外侧。
所述封闭多边形结构的夹角相等，为封闭正多边形结构。
所述封闭多边形结构的夹角不相等，为封闭非正多边形结构。
所述连接件由构成V形的两套连接板组件构成；每套所述连接板组件包括两个平行且相隔一定距离的连接板，构成夹式的V型连接件；所述连接板组件夹设于所述第一枢接部或第二枢接部的两端。
所述第一枢接部和第二枢接部的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆，使两个所述连接杆以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆沿轴向移动。
所述可展机构的所述连接杆长度相等。
本发明通过以上结构，载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用，可展机构之间运行同步，具有良好的刚性、强度和安全性，运行过程更加平稳。
附图说明
图1是本发明的一个实施例的立体结构示意图。
图2是本发明的一个实施例的俯视结构示意图。
其中：第一枢接部1、第二枢接部2、连接杆4、连接件5。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1至图2所示，一种内封闭外开放式机械臂，包括连接件5和连接杆4，多个所述连接杆4首尾枢接组成一组连接杆4组件，该首尾枢接位置为第二枢接部2；
两组内位置对应的所述连接杆4在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆4的第一枢接部1；两组所述连接杆4组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
所述可展机构的数量为大于三的偶数，所述可展机构的所述连接杆4，其第一枢接部1还同时通过连接件5枢接于相邻一侧的可展机构的对应位置的第二枢接部2，多个所述可展机构依次连接组成复合机械臂；
在所述复合机械臂俯视结构，所述复合机械臂内部为封闭多边形结构，且多边形每条边相同的一侧向外延伸，形成由直线组成的螺旋状结构，所述连接件5位于所述正多边形的顶点位置。
可展机构由连接杆4采用叉式结构枢接连接，叉式结构在伸缩时的稳定性高；采用多个可展机构构成一个内封闭外开放式复合机械臂，内部的封闭多边形起到主要的支撑和动力传送主体的作用，外侧的延长边起到辅助支撑的作用，使与复合机械臂两端连接的零件在移动过程中更加平稳，可支撑更大的零件，增加轴向承重的刚性和强度，提高载荷能力，适用范围更加广泛。多套所述可展机构伸缩方向一致，伸缩稳定、结构简单，生产简易。
由于多个所述可展机构是第一枢接部1和第二枢接部2依次连接，所以在轴向，相邻的两套所述可展机构会有半个剪式单元的高度差，因此，这种内封闭外开放式机械臂的结构只能有四套或者四套以上的偶数套所述可展机构构成，图1所述的实施例为六套所述可展机构构成。
所述连接件5由构成V形两个连接板组成。结构简单，成本低。
所述连接件5位于所述封闭多边形结构的内侧或\和外侧。
所述连接件5位于所述封闭多边形结构的内侧，使所述复合机械臂的结构更加稳固。所述连接件5位于所述封闭多边形结构的内侧，使所述复合机械臂的结构更加紧凑。
所述封闭多边形结构的夹角相等，为封闭正多边形结构。
所述封闭多边形结构的夹角不相等，为封闭非正多边形结构。
通常使用正多边形结构的情况会更加多，因为结构强度高，承重能力更强，易于加工，使用的所述连接件5统一化程度高，在生产过程中不易出错。但是非正多边形结构，作为正多边形结构的一种变形，在一些特殊的情况下也会需要用到。
所述连接件5由构成V形的两套连接板组件构成；每套所述连接板组件包括两个平行且相隔一定距离的连接板，构成夹式的V型连接件5；所述连接板组件夹设于所述第一枢接部1或第二枢接部2的两端，本结构说明书附图中未给出示意图。所述连接件5将所述第二枢接部2夹住的连接结构，即将所述可展机构夹住的连接结构，使所述连接件5与所述可展机构的连接更加稳固，可承受更大的力。
所述第一枢接部1和第二枢接部2的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆4，使两个所述连接杆4以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆4沿轴向移动。结构简单，成本低，生产方便。
所述可展机构的所述连接杆4长度相等。如果用长度不相等的所述连接件4，就会需要考虑到封闭多边形角度变化的问题，结构更加复杂，所以使用长度相等的所述连接杆4，结构简单，不稳定性因素少。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种内封闭外开放式机械臂，包括连接件和连接杆，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部；
两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构，其特征在于：
所述可展机构的数量为大于三的偶数，所述可展机构的所述连接杆，其第一枢接部还同时通过连接件枢接于相邻一侧的可展机构的对应位置的第二枢接部，多个所述可展机构依次连接组成复合机械臂；
在所述复合机械臂俯视结构，所述复合机械臂内部为封闭多边形结构，且多边形每条边相同的一侧向外延伸，形成由直线组成的螺旋状结构，所述连接件位于所述正多边形的顶点位置。
2.根据权利要求1所述的一种内封闭外开放式机械臂，其特征在于：所述连接件由构成V形两个连接板组成。
3.根据权利要求2所述的一种内封闭外开放式机械臂，其特征在于：所述连接件位于所述封闭多边形结构的内侧或\和外侧。
4.根据权利要求3所述的一种内封闭外开放式机械臂，其特征在于：所述封闭多边形结构的夹角相等，为封闭正多边形结构。
5.根据权利要求3所述的一种内封闭外开放式机械臂，其特征在于：所述封闭多边形结构的夹角不相等，为封闭非正多边形结构。
6.根据权利要求1所述的一种内封闭外开放式机械臂，其特征在于：所述连接件由构成V形的两套连接板组件构成；每套所述连接板组件包括两个平行且相隔一定距离的连接板，构成夹式的V型连接件；所述连接板组件夹设于所述第一枢接部或第二枢接部的两端。
7.根据权利要求1所述的一种内封闭外开放式机械臂，其特征在于：所述第一枢接部和第二枢接部的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆，使两个所述连接杆以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆沿轴向移动。
8.根据权利要求1所述的一种内封闭外开放式机械臂，其特征在于：所述可展机构的所述连接杆长度相等。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201410598575.8A CN104482392A (zh) | 2014-10-29 | 2014-10-29 | 一种内封闭外开放式机械臂 |
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Publications (1)
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|---|---|
| CN104482392A true CN104482392A (zh) | 2015-04-01 |
Family
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104482392A (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB189924746A (en) * | 1899-12-12 | 1900-10-27 | Fritz Mack | Improvements in Folding or Collapsible Tables, Chairs, and the like. |
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| FR2254176A5 (en) * | 1973-11-12 | 1975-07-04 | Bersoult Roland | Extensible spray bar for agricultural use - has nozzles on lazy-tongs system extending in two planes |
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| CN1631760A (zh) * | 2004-12-25 | 2005-06-29 | 倪既民 | 组合剪叉支撑伸缩升降机构 |
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2014
- 2014-10-29 CN CN201410598575.8A patent/CN104482392A/zh active Pending
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