CN105729447A - 一种无伴随运动多转动中心两转一移并联机构 - Google Patents
一种无伴随运动多转动中心两转一移并联机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105729447A CN105729447A CN201610254703.6A CN201610254703A CN105729447A CN 105729447 A CN105729447 A CN 105729447A CN 201610254703 A CN201610254703 A CN 201610254703A CN 105729447 A CN105729447 A CN 105729447A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- axis
- revolute pair
- pair
- moving
- connecting rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0033—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a prismatic joint at the base
Abstract
一种无伴随运动多转动中心两转一移并联机构,它包括定平台、动平台和连接这两平台的三个结构完全相同的活动分支,每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、移动副P2、转动副R2和转动副R3依次连接构成,转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行;转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直;转动副R2的轴线与移动副P2的轴线相互垂直;转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互垂直;上述移动副P1、转动副R3分别与定平台、动平台倾斜布置,且倾斜角度相等,转动副R1的轴线和转动副R3的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度,可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动,具有广阔的应用前景。
Description
技术领域本发明属于机器人领域,特别涉及一种并联机构。
背景技术具有两个转动自由度和一个移动自由度的并联机构在机械工业领域有着广泛的应用。
在传统的两转一移并联机构中,机构的动平台没有水平方向的移动自由度,但动平台的中心点却可以发生水平方向的移动。学者们将机构中的这种在非自由度方向上的移动称为“伴随运动”。伴随运动的存在会对机构的轨迹标定和轨迹规划带来不便,并且增加控制的复杂度。因此,通过合理的设计来减少或消除机构的伴随运动是在进行机构设计时需要解决的一个问题。
很多学者曾针对两转一移并联机构中的伴随运动问题进行过专门的研究,并设计出一些没有伴随运动的并联机构(CN101518898A,CN101497167A)。但这些机构的各个分支不完全相同,机构的加工及维护成本较高;且机构的动平台只能实现绕某个点的转动,给机构的运动控制带来很大不便。
发明内容本发明的目的在于提供一种成本低、加工和安装难度低且易于控制的无伴随运动多转动中心两转一移并联机构。
本发明包括定平台、动平台和连接这两平台的三个结构完全相同的活动分支,每个活动分支中的第一连杆的一端通过移动副P1与定平台连接,该第一连杆的另一端通过转动副R1与第二连杆的一端连接,该第二连杆的另一端通过移动副P2与第三连杆的一端连接,该第三连杆的另一端通过转动副R2与第四连杆的一端连接,该第四连杆的另一端通过转动副R3与动平台连接;其中,活动分支中的转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行,转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直,转动副R2的轴线与移动副P2的轴线相互垂直,转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互垂直,移动副P1、转动副R3分别与定平台、动平台倾斜布置,且倾斜角度相等,转动副R3的轴线与转动副R1的轴线相交于空间一点。上述轴线相互垂直的转动副R3和转动副R2可以替换为一个万向铰链,上述轴线相互平行的移动副P1和转动副R1可以替换为一个圆柱副。
本发明与现有技术相比具有如下优点:
1、本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度,可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动,能有效地避免伴随运动的发生。
2、三个分支完全相同,容易制造和装配,且维护成本较低。
附图说明:
图1是本发明实施例1的立体示意图。
图2是本发明实施例2的立体示意图。
图3是本发明实施例3的立体示意图。
图4是本发明实施例4的立体示意图。
具体实施方式:
实施例1
在图1所示的无伴随运动多转动中心两转一移并联机构的立体示意图中,三条结构完全相同的活动分支连接定平台1和动平台2,每个活动分支中的第一连杆3的一端通过移动副P1与定平台连接,该第一连杆的另一端通过转动副R1与第二连杆4的一端连接,该第二连杆的另一端通过移动副P2与第三连杆5的一端连接,该第三连杆的另一端通过转动副R2与第四连杆6的一端连接,该第四连杆的另一端通过转动副R3与动平台连接;上述转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行,转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直,转动副R2的轴线与移动副P2的轴线相互垂直,转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互垂直;上述移动副P1、转动副R3分别与定平台、动平台倾斜布置,且倾斜角度相等;转动副R3的轴线与转动副R1的轴线相交于空间一点。
实施例2
如图2所示,三条结构完全相同的活动分支连接定平台1和动平台2,每个活动分支中的第二连杆4的一端通过圆柱副C1与定平台连接,该第二连杆的另一端通过移动副P2与第三连杆5的一端连接,该第三连杆的另一端通过转动副R2与第四连杆6连接,该第四连杆的另一端通过转动副R3与动平台连接;上述转动副R2的轴线与圆柱副C1的轴线相互垂直,转动副R2的轴线与移动副P2的轴线相互垂直,转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互垂直,圆柱副C1、转动副R3分别与定平台、动平台倾斜布置,且倾斜角度相等;转动副R3的轴线与圆柱副C1的轴线相交于空间一点。
实施例3
如图3所示,三条结构完全相同的活动分支连接定平台1和动平台2,每个活动分支中的第二连杆4的一端通过圆柱副C1与定平台连接,该第二连杆的另一端通过移动副P2与第三连杆5的一端连接,该第三连杆的另一端通过万向铰链U1与动平台连接;该万向铰链U1由两个轴线相互垂直相交的转动副构成;其中,万向铰链U1中与第三连杆连接的转动副的轴线与圆柱副C1的轴线相互垂直,万向铰链U1中与第三连杆连接的转动副的轴线也与移动副P2的轴线相互垂直;圆柱副C1、万向铰链U1中与动平台连接的转动副分别与定平台、动平台倾斜布置,且倾斜角度相等;万向铰链U1中与动平台连接的转动副的轴线与圆柱副C1的轴线相交于空间一点。
实施例4
如图4所示,三条结构完全相同的活动分支连接定平台1和动平台2,每个活动分支中的第一连杆3的一端通过移动副P1与定平台连接,该第一连杆的另一端通过转动副R1与第二连杆4的一端连接,该第二连杆的另一端通过移动副P2与第三连杆5的一端连接,该第三连杆的另一端通过万向铰链U1与动平台连接;该万向铰链U1由两个轴线相互垂直相交的转动副构成;转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行,万向铰链U1中与第三连杆连接的转动副的轴线与转动副R1的轴线相互垂直,万向铰链U1中与第三连杆连接的转动副的轴线与上述移动副P2的轴线相互垂直,移动副P1、万向铰链U1中与动平台连接的转动副分别与定平台、动平台倾斜布置,且倾斜角度相等;万向铰U1链中与动平台连接的转动副的轴线与转动副R1的轴线相交于空间一点。
Claims (3)
1.一种无伴随运动多转动中心两转一移并联机构,它包括定平台、动平台和连接这两平台的三个结构完全相同的活动分支,其特征在于:所述活动分支中的第一连杆的一端通过移动副P1与定平台连接,该第一连杆的另一端通过转动副R1与第二连杆的一端连接,该第二连杆的另一端通过移动副P2与第三连杆的一端连接,该第三连杆的另一端通过转动副R2与第四连杆的一端连接,该第四连杆的另一端通过转动副R3与动平台连接;其中,活动分支中的转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行,转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直,转动副R2的轴线与移动副P2的轴线相互垂直,转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互垂直,移动副P1、转动副R3分别与定平台、动平台倾斜布置,且倾斜角度相等,转动副R3的轴线与转动副R1的轴线相交于空间一点。
2.根据权利要求1所述的一种无伴随运动多转动中心两转一移并联机构,其特征在于:所述轴线相互垂直的转动副R3和转动副R2替换为一个万向铰链。
3.根据权利要求1所述的一种无伴随运动多转动中心两转一移并联机构,其特征在于:所述轴线相互平行的移动副P1和转动副R1替换为一个圆柱副。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610254703.6A CN105729447A (zh) | 2016-04-22 | 2016-04-22 | 一种无伴随运动多转动中心两转一移并联机构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610254703.6A CN105729447A (zh) | 2016-04-22 | 2016-04-22 | 一种无伴随运动多转动中心两转一移并联机构 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105729447A true CN105729447A (zh) | 2016-07-06 |
Family
ID=56254898
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610254703.6A Pending CN105729447A (zh) | 2016-04-22 | 2016-04-22 | 一种无伴随运动多转动中心两转一移并联机构 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105729447A (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106112976A (zh) * | 2016-07-18 | 2016-11-16 | 燕山大学 | 一种具有连续转轴且易于控制的对称两转一移并联机构 |
CN115015273A (zh) * | 2022-06-24 | 2022-09-06 | 广东工业大学 | 一种镜头位姿自动调节装置、视觉检测系统及调节方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5279176A (en) * | 1992-07-20 | 1994-01-18 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Six-degree-of-freedom parallel "minimanipulator" with three inextensible limbs |
JP4062040B2 (ja) * | 2002-10-01 | 2008-03-19 | 三重県 | 微小運動制御方法および微小運動ステージ |
CN102626921A (zh) * | 2012-03-22 | 2012-08-08 | 燕山大学 | 含两自由度平面子链的无汇交轴对称两转一移并联机构 |
CN102962835A (zh) * | 2012-11-09 | 2013-03-13 | 燕山大学 | 无伴随运动的对称两转一移并联机构 |
CN102962837A (zh) * | 2012-11-09 | 2013-03-13 | 燕山大学 | 易于控制的对称两转一移并联机构 |
CN205614652U (zh) * | 2016-04-22 | 2016-10-05 | 燕山大学 | 一种无伴随运动多转动中心两转一移并联机构 |
-
2016
- 2016-04-22 CN CN201610254703.6A patent/CN105729447A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5279176A (en) * | 1992-07-20 | 1994-01-18 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Six-degree-of-freedom parallel "minimanipulator" with three inextensible limbs |
JP4062040B2 (ja) * | 2002-10-01 | 2008-03-19 | 三重県 | 微小運動制御方法および微小運動ステージ |
CN102626921A (zh) * | 2012-03-22 | 2012-08-08 | 燕山大学 | 含两自由度平面子链的无汇交轴对称两转一移并联机构 |
CN102962835A (zh) * | 2012-11-09 | 2013-03-13 | 燕山大学 | 无伴随运动的对称两转一移并联机构 |
CN102962837A (zh) * | 2012-11-09 | 2013-03-13 | 燕山大学 | 易于控制的对称两转一移并联机构 |
CN205614652U (zh) * | 2016-04-22 | 2016-10-05 | 燕山大学 | 一种无伴随运动多转动中心两转一移并联机构 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106112976A (zh) * | 2016-07-18 | 2016-11-16 | 燕山大学 | 一种具有连续转轴且易于控制的对称两转一移并联机构 |
CN115015273A (zh) * | 2022-06-24 | 2022-09-06 | 广东工业大学 | 一种镜头位姿自动调节装置、视觉检测系统及调节方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102962837B (zh) | 易于控制的对称两转一移并联机构 | |
CN103144106B (zh) | 具有两转一移三自由度的非对称并联机构 | |
CN103072132B (zh) | 结构完全对称的三自由度移动解耦并联机器人机构 | |
CN101791804B (zh) | 对称两转一移三自由度并联机构 | |
CN103586862B (zh) | 三支链六自由度机器人 | |
CN102962835B (zh) | 无伴随运动的对称两转一移并联机构 | |
CN102626870B (zh) | 一种具有单自由度铰链的三自由度并联主轴头 | |
WO2018195762A1 (zh) | 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构 | |
CN102626919A (zh) | 无汇交轴线的对称两转动一移动并联机构 | |
CN102699908A (zh) | 两自由度移动解耦并联机器人机构 | |
CN105710867A (zh) | 一种多转动中心两转一移并联机构 | |
CN102366896A (zh) | 具有两条垂直交错转轴的三自由度并联机构 | |
CN102626921A (zh) | 含两自由度平面子链的无汇交轴对称两转一移并联机构 | |
CN105729447A (zh) | 一种无伴随运动多转动中心两转一移并联机构 | |
CN102962836B (zh) | 一种对称两转一移并联机构 | |
CN104760037A (zh) | 一种(2t)&(1t1r)四自由度解耦混联机构 | |
CN102962840B (zh) | 一种具有对称结构且无伴随运动的并联机构 | |
CN105945916A (zh) | 一种无汇交轴线三自由度转动并联机构 | |
CN105710868A (zh) | 一种具有多个转动中心的两转一移并联机构 | |
CN106272344A (zh) | 具有三移二转五自由度的Hex‑Delta机器人 | |
CN205614653U (zh) | 一种无伴随运动两转一移并联机构 | |
CN105904436B (zh) | 一种无伴随运动两转一移并联机构 | |
CN105945917B (zh) | 多转动中心型两转一移并联机构 | |
CN105598953A (zh) | 一种两转一移三自由度并联机构 | |
CN205614652U (zh) | 一种无伴随运动多转动中心两转一移并联机构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20160706 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |