CN104440948A - 一种同动异向复合机械臂 - Google Patents
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Abstract
一种同动异向复合机械臂，包括连接件和连接杆，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件；两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；所述连接件由三块连接板组成，三块所述连接板的一端共同固定连接，并组成具有三个夹角的三叉结构，另一端分别枢接有不同的所述可展机构；所述可展机构一共三套，每套所述可展机构的任一伸缩端的对应位置的所述连接杆，其末端还同时枢接于同一个所述连接件，组成Y式同动异向复合机械臂。本发明提出一种由中心的一个控制即可实现往多个方向上的伸缩运动的一种同动异向复合机械臂。
Description
技术领域
本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种同动异向复合机械臂。
背景技术
可展机构目前有很广泛的应用和发展，如可折叠的帐篷、可收缩的门帘、升降机、可折叠式台灯或机械臂等。它的特点是伸缩比大，可延伸长距离和大跨度，而当它收缩以后所占空间很小，因此被应用于许多行业中。目前大多数可展机构的应用中采用的是单面可展机构或双平行的可展机构，如门帘采用的是单面可展机构，升降机采用的是双平行的可展机构。
发明内容
本发明的目的在于提出一种由中心的一个控制即可实现往多个方向上的伸缩运动的一种同动异向复合机械臂。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种同动异向复合机械臂，包括连接件和连接杆，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件；
两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
所述连接件由三块连接板组成，三块所述连接板的一端共同固定连接，并组成具有三个夹角的三叉结构，另一端分别枢接有不同的所述可展机构；
所述可展机构一共三套，每套所述可展机构的任一伸缩端的对应位置的所述连接杆，其末端还同时枢接于同一个所述连接件，组成Y式同动异向复合机械臂。
优选的，所述连接板设置有装夹槽，所述可展机构中的连接杆枢接于所述装夹槽的槽体内。
优选的，每套所述可展机构的所述连接杆的长度不相等。
优选的，所述连接件一体成型。
优选的，所述连接件的三个夹角各不相等。
优选的，所述连接件其中两个夹角相等。
优选的，所述连接件具有一个或两个锐角。
优选的，所述连接件的三个夹角相等。
优选的，三套所述可展机构的连接杆的数量相等。
优选的，三套所述可展机构的连接杆的数量不相等。
优选的，其中两套所述可展机构的连接杆的数量相等。
本发明的有益效果：1、三套可展机构之间通过连接件连接，改变1个可展机构的伸缩即可改变不同方向的可展机构的伸缩，实现同动异向的伸缩；2、连接件一体成型，结构更加稳固；3、应用范围更广泛。
附图说明
图1是本发明的一个实施例的立体结构示意图。
图2是本发明的一个实施例的连接件的剖面的示意图；
图3是本发明的一个实施例的连接件的剖面的示意图。
其中：连接件1，连接杆2，连接板11，装夹槽111，第一枢接部21，第二枢接部22。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
一种同动异向复合机械臂，包括连接件1和连接杆2，多个所述连接杆2首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部22；
两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆2的第一枢接部21；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构，所述可展机构一共三套；
所述连接件1由三块连接板11组成，三块所述连接板11的一端共同固定连接，并组成具有三个夹角的三叉结构，另一端分别枢接有不同的所述可展机构；
所述可展机构一共三套，每套所述可展机构的任一伸缩端的对应位置的所述连接杆2，其末端还同时枢接于同一个所述连接件1，组成Y式同动异向复合机械臂。
可展机构由连接杆2采用叉式结构枢接连接，叉式结构在伸缩时的稳定性高，如图1所示，三套可展机构通过连接件1复合成一个同动异向复合机械臂，如图2所示，连接件1由三块连接板11组成，三块所述连接板11的一端共同固定连接，并组成具有三个夹角的三叉结构的连接件1。本发明通过中心的一个控制即可实现往多个方向上的伸缩运动，可用于伸展大面积的可折叠物，或同时往不同方向上递伸物体，只需一个驱动，结构简单，生产简易，应用范围广。
每套可展机构的一端部的连接杆为两个，第一个连接杆枢接于第一连接件，第二个连接杆枢接于第二个连接件，组成Y式三向同动复合机械臂，连接件位于Y式三向同动复合机械臂的中心位置。
优选的，所述连接板11设置有装夹槽111，所述可展机构中的连接杆2枢接于所述装夹槽111的槽体内。
如图3所示，所述连接板11与所述连接杆2连接的一端设有装夹槽111，所述可展机构中的连接杆2通过装夹槽111的槽体与所述连接板11的另一端枢接；使用这样的结构设计时，是要将连接杆2插到连接板11另一端的装夹槽111的槽体内，再通过连接轴(如销轴或其类似结构、方便购买的连接件)将连接板11的另一端和连接杆2串接一起，并把连接轴的两端固定，这样连接杆2的两个长端面就与装夹槽111的内侧接触，使得连接杆2被夹住枢接，极大地提高了连接杆2和连接件1连接的稳定性，保证结构整体的刚度和强度，提高其灵活性。
优选的，每套所述可展机构的所述连接杆的长度不相等。
优选的，所述连接件1一体成型。由三块连接板11一体成型的连接件1加工制备简易，避免由连接板11组装而成具有的不稳定性，一体成型的结构可增大连接件1的刚度和强度。
优选的，所述连接件1的三个夹角各不相等。夹角的设置可以根据使用需求来设置，可以是具有一个锐角的Y字型结构的连接件，也可以是具有T字型结构的连接件，满足不同客户的需求。
优选的，所述连接件1其中两个夹角相等。更进一步说明，所述连接件具有一个或两个锐角。如图2所示，所述连接件1具有1个锐角。
优选的，所述连接件1的三个夹角相等。夹角为120°，在其形成的伸展平面上的受力可以均匀分布在三个可展机构上，稳定性更高。
优选的，每套可展机构的连接杆的数量可根据使用需求来设计成相等或不相等，适用范围广，满足不同的客户需求。如三套所述可展机构的连接杆的数量各不相等或全等，或其中两套所述可展机构的连接杆的数量相等。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种同动异向复合机械臂，其特征在于：包括连接件和连接杆，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件；
两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；
所述连接件由三块连接板组成，三块所述连接板的一端共同固定连接，并组成具有三个夹角的三叉结构，另一端分别枢接有不同的所述可展机构；
所述可展机构一共三套，每套所述可展机构的任一伸缩端的对应位置的所述连接杆，其末端还同时枢接于同一个所述连接件，组成Y式同动异向复合机械臂。
2.根据权利要求1所述的同动异向复合机械臂，其特征在于：所述连接板设置有装夹槽，所述可展机构中的连接杆枢接于所述装夹槽的槽体内。
3.根据权利要求1所述的同动异向复合机械臂，其特征在于：每套所述可展机构的所述连接杆的长度不相等。
4.根据权利要求1所述的同动异向复合机械臂，其特征在于：所述连接件的三个夹角各不相等。
5.根据权利要求1所述的同动异向复合机械臂，其特征在于：所述连接件其中两个夹角相等。
6.根据权利要求1所述的同动异向复合机械臂，其特征在于：所述连接件具有一个或两个锐角。
7.根据权利要求1所述的同动异向复合机械臂，其特征在于：所述连接件的三个夹角相等。
8.根据权利要求1所述的同动异向复合机械臂，其特征在于：三套所述可展机构的连接杆的数量相等。
9.根据权利要求1所述的同动异向复合机械臂，其特征在于：三套所述可展机构的连接杆的数量不相等。
10.根据权利要求1所述的同动异向复合机械臂，其特征在于：其中两套所述可展机构的连接杆的数量相等。
Priority Applications (1)
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| CN201410633210.4A CN104440948A (zh) | 2014-11-11 | 2014-11-11 | 一种同动异向复合机械臂 |
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| CN (1) | CN104440948A (zh) |
Citations (5)
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| JPH10202573A (ja) * | 1997-01-14 | 1998-08-04 | Fujitsu Ltd | ロボットアーム装置 |
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2014
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