JP5820260B2

JP5820260B2 - バッチシート給紙装置

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Publication number: JP5820260B2
Application number: JP2011274374A
Authority: JP
Inventors: 伊藤　彰浩; 彰浩伊藤
Original assignee: Asahi Breweries Ltd
Current assignee: Asahi Breweries Ltd
Priority date: 2011-12-15
Filing date: 2011-12-15
Publication date: 2015-11-24
Anticipated expiration: 2031-12-15
Also published as: JP2013124169A

Description

本発明は、各段にセパレートシートを敷きつつパレット上に段積された複数のバッチシートを包装機に供給するバッチシート給紙装置に関する。

従来、ビールや清涼飲料等の飲料が充填された複数の缶体を包装するものとして、図２０（ａ）に示すような、マルチパック用の包装シートＳ₀が用いられている。この包装シートＳ₀は、矩形状の板紙に所定の印刷を施した後に、打抜き装置で折曲げ用の罫線や切り取り線を形成しつつ打ち抜くことによって、所定の形状に形成される。

打抜き装置から排出された包装シートＳ₀は、図２０（ｂ）に示すように、複数枚が積み重ねられてバッチシートＳ₁とされる。このバッチシートＳ₁は、図２０（ｃ）に示すように、各段に複数列を並べつつ複数段に積み重ねた状態でパレットＰ上に載置される。このとき、各段のバッチシートＳ₁は、その下方に敷かれたセパレートシートＳpによって支持されて、他の段のものと区分されている。

パレットＰ上に段積された複数のバッチシートＳ₁は、缶体を小分け包装する包装機の付近までコンベヤーによってパレットＰごと搬送された後、例えば特許文献１に記載のようなバッチシート給紙装置によって、上段のものから順番に、パレットＰ上から包装機の給紙部に供給される。

図２１は、上記特許文献１に記載のバッチシート給紙装置１００の平面図である。
この図に示すように、バッチシート給紙装置１００は、パレットＰを搬送するパレット搬送装置１１０と、アーム部を有する産業用ロボット１２０と、産業用ロボット１２０のアーム部先端に着脱可能な吸着治具１３０，押出し治具１４０及びクランプ１５０と、シート押え装置１６０と、仮受け装置１７０と、整列台１８０とを備えている。

このバッチシート給紙装置１００がバッチシートＳ₁を包装機の給紙部に供給するときには、まず、産業用ロボット１２０のアーム部先端に吸着治具１３０を装着させる。そして、パレット搬送装置１１０によってシート取出し位置Ｗまで搬送されたパレットＰ上から、吸着治具１３０に設けられた複数の吸着パッド１３１によって最上部のセパレートシートＳpを吸着させて、当該セパレートシートＳpをパレット搬送装置１１０の端部（図２１の右端部）で停止している空のパレットＰ上に移動させる。

次に、バッチシート給紙装置１００は、産業用ロボット１２０のアーム部先端の治具を吸着治具１３０から押出し治具１４０に換装させ、図２２（ａ）に示すように、押出し治具１４０に設けられた２本の押出しロッド１４１を上下方向に延在させた状態で、当該押出しロッド１４１をバッチシートＳ₁（包装シートＳ₀）の長手方向の一端部に形成された２つのＶ字状の切欠部ｎ（図２０（ａ）参照）に挿入させつつ、その先端（下端）をセパレートシートＳpの上面に当接させる。そして、押出し治具１４０をバッチシートＳ₁の長手方向に沿って移動させて、図２２（ｂ）に示すように、バッチシートＳ₁の長手方向の他端部を所定長さだけセパレートシートＳpから押し出させる。

次に、バッチシート給紙装置１００は、産業用ロボット１２０のアーム部先端の治具を押出し治具１４０からクランプ１５０に換装させ、図２３（ａ）に示すように、セパレートシートＳpから押し出されたバッチシートＳ₁の他端部をクランプ１５０によって挟持させる。また、クランプ１５０でバッチシートＳ₁が挟持された側とは反対側のセパレートシートＳpの上面をシート押え装置１６０によって押えておくとともに、仮受け装置１７０に設けられた上下方向へ移動可能な仮受けバー１７１をセパレートシートＳpの上面と同じ高さに設定しておく。

次に、バッチシート給紙装置１００は、図２３（ｂ）に示すように、クランプ１５０を上方へ移動させてバッチシートＳ₁の他端部を持ち上げた状態で、仮受けバー１７１を跨ぐようにして、クランプ１５０をバッチシートＳ₁の長手方向に沿って移動させた後に下方へ移動させ、バッチシートＳ₁をセパレートシートＳpと仮受けバー１７１とに支持させる。このとき、バッチシートＳ₁を長手方向に沿って移動させる際に、セパレートシートＳpがバッチシートＳ₁の一端部によって上面を引き摺られるものの、当該セパレートシートＳpはシート押え装置１６０によって予め押えられているため、バッチシートＳ₁とともに動いてしまうことがない。

そして、バッチシート給紙装置１００は、図２３（ｃ）に示すように、セパレートシートＳpと仮受けバー１７１との間のバッチシートＳ₁の長手方向中央部を、クランプ１５０によって挟持し直させる。こうして、バッチシート給紙装置１００は、バッチシートＳ₁を安定して保持できる状態とした後に、バッチシートＳ₁をセパレートシートＳp上から持ち上げる。

次に、バッチシート給紙装置１００は、図２４（ａ）に示すように、クランプ１５０を転回させつつ整列台１８０まで移動させ、包装シートＳ₀が水平方向に重なりつつその長手方向が上下方向に対して斜めに延在するようにバッチシートＳ₁を傾けた状態で、クランプ１５０の挟持を解除する。すると、バッチシートＳ₁が落下しつつ、その周面が整列台１８０の底板１８１及び背受け板１８２と当接することによって、このバッチシートＳ₁の各周面が揃えられる。

そして、バッチシート給紙装置１００は、図２４（ｂ）に示すように、各周面が揃えられたバッチシートＳ₁をクランプ１５０で再び挟持させた後、図２１に示すように、当該バッチシートＳ₁を包装機の給紙部１９０に移動させる。
こうして、パレットＰ上の最上段の１つのバッチシートＳ₁が包装機の給紙部１９０に供給され、以降も上記同様の操作を繰り返すことによって、パレットＰ上から全てのバッチシートＳ₁が包装機の給紙部１９０に供給される。

特開２００２−２７４６４４号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載のバッチシート給紙装置１００では、押出し治具１４０やクランプ１５０などの複数の治具の他、シート押え装置１６０，仮受け装置１７０及び整列台１８０といった複数の部品等を必要とする複雑な構造となっているため、装置が大型するばかりか、各部の動作制御も複雑化してしまう。

本発明は、上記事情を鑑みてなされたもので、従来に比べ、簡便な構造で好適にバッチシートを移動させることができるバッチシート給紙装置の提供を課題とする。

上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、
それぞれが複数の包装シートを重ねてなるとともに、各段にセパレートシートを敷きつつパレット上に段積された複数のバッチシートを、前記パレット上から包装機の給紙部に供給するバッチシート給紙装置において、
先端部が移動可能に構成されたロボットアームと、
前記バッチシートを前記セパレートシートから押し出し可能な押出し部を一端部に有するとともに、前記バッチシートを挟持可能な挟持部を他端部に有し、前記ロボットアームの先端部に装着されるハンド部材と、
前記ロボットアーム及び前記ハンド部材の動作を制御する制御手段と、
を備え、
前記挟持部は、前記バッチシートを挟持可能な２つのクランプを有するとともに、当該２つのクランプのうちの一方のクランプが、挟持方向と直交する方向へ移動して他方のクランプに対して接離可能に構成され、
前記制御手段は、
前記押出し部で前記バッチシートを前記セパレートシートの上面に沿って押し出して、当該バッチシートの一端部を前記セパレートシートの側縁から突出させた後に、
前記一方のクランプを前記他方のクランプに近接させつつ当該他方のクランプよりも前記バッチシートの他端側に位置させた状態で、前記セパレートシートの側縁から突出した前記バッチシートの一端部を前記他方のクランプで挟持させ、
前記ハンド部材を上方へ移動させて、当該バッチシートの他端部を前記セパレートシートに支持させたまま当該バッチシートの一端部を持ち上げた後に、
前記一方のクランプを前記他方のクランプから離間させ、当該バッチシートの他端側へ移動させて、当該一方のクランプで当該バッチシートの他端部を挟持させ、
当該バッチシートを前記包装機の給紙部に移動させることを特徴とする。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載のバッチシート給紙装置において、
前記２つのクランプは、Ｌ字状に構成された底板及び背板と、前記背板に沿って移動して前記底板と接離可能な天板と、をそれぞれ有し、前記底板と前記天板とで前記バッチシートを挟持可能に構成され、
前記他方のクランプは、前記底板及び前記背板と直交する側板を、前記一方のクランプとは反対側の側端に有し、
前記制御手段は、
前記バッチシートを前記２つのクランプで挟持して持ち上げた後に、当該２つのクランプの前記背板と前記他方のクランプの前記側板とが当該バッチシートよりも下側に位置しつつ当該バッチシートが傾斜した状態となるように前記ハンド部材を転回させ、
前記２つのクランプの挟持を解除して当該バッチシートを前記背板及び前記側板に当接させて、当該バッチシートの各周面を揃えることを特徴とする。

請求項３に係る発明は、請求項１または２に記載のバッチシート給紙装置において、
前記押出し部は、延在方向に沿って移動可能に支持された棒状部材と、前記棒状部材の基端に設けられ、当該棒状部材をその先端に向けて押圧可能な押圧手段と、を有し、
前記制御手段は、前記棒状部材を上下方向に沿って延在させた状態で当該棒状部材の先端面を前記セパレートシートの上面に当接させ、前記押圧手段によって前記棒状部材を所定の押圧力で押圧させつつ、前記棒状部材の側周面を前記バッチシートに当接させて当該バッチシートを前記セパレートシートから押し出させることを特徴とする。

請求項４に係る発明は、請求項１〜３の何れか一項に記載のバッチシート給紙装置において、
前記セパレートシートを吸着可能な吸着部を有するとともに、前記ロボットアームの先端部に着脱可能に構成された第二ハンド部材を備え、
前記ハンド部材は、前記ロボットアームの先端部に着脱可能に構成され、
前記制御手段は、前記パレット上から１段分の前記バッチシートを移動させた後に、前記ロボットアームの先端部に装着された前記ハンド部材を前記第二ハンド部材に換装し、前記吸着部に前記セパレートシートを吸着させて当該セパレートシートを前記パレット上から所定位置に移動させることを特徴とする。

請求項５に係る発明は、請求項４に記載のバッチシート給紙装置において、
前記第二ハンド部材は、前記パレットを把持可能なパレット把持部を有することを特徴とする。

請求項１に係る発明によれば、ハンド部材の一端部に設けられた押出し部によって、バッチシートを押し出してその一端部をセパレートシートの側縁から突出させた後に、ハンド部材の他端部に設けられた挟持部によって、セパレートシートから突出したバッチシートの一端部を挟持させるので、バッチシートを押し出す押出し治具と、挟持するクランプとを別体で有していた従来と異なり、１つのハンド部材のみによってバッチシートの押し出しと挟持を行うことができる。したがって、従来に比べ、部品点数を減らした簡便な構造で、好適にバッチシートを移動させることができる。

また、一方のクランプを他方のクランプに近接させつつ当該他方のクランプよりもバッチシートの他端側に位置させた状態で、セパレートシートから突出したバッチシートの一端部を他方のクランプで挟持させ、ハンド部材を上方へ移動させてバッチシートの一端部を持ち上げた後に、一方のクランプを他方のクランプから離間させてバッチシートの他端部を挟持させるので、バッチシートをセパレートシート上に引き摺らせたり、挟持位置を変えて挟持し直させたりする必要なく、バッチシートを２箇所で挟持させて安定して保持することができる。そのため、バッチシートを挟持する過程で当該バッチシートをセパレートシート上に引き摺らせていた従来と異なり、セパレートシートをシート押え装置によって押えておく必要がない。また、最終的にバッチシートの中央部だけを挟持させていた従来と異なり、仮受け装置の仮受けバーによってバッチシートの端部を一時的に支持させておく必要もない。したがって、従来に比べ、シート押え装置や仮受け装置を不要なものとして更に部品点数を減らすことができ、一層簡便な構造とすることができる。

請求項２に記載の発明によれば、バッチシートを２つのクランプで挟持して持ち上げた後に、２つのクランプの背板と他方のクランプの側板とがバッチシートよりも下側に位置しつつ当該バッチシートが傾斜した状態となるようにハンド部材を転回させ、２つのクランプの挟持を解除してバッチシートを背板及び側板に当接させてバッチシートの各周面を揃えるので、整列台を用いてバッチシートの各周面を揃えていた従来と異なり、ハンド部材の２つのクランプでバッチシートを保持したままで当該バッチシートの各周面を揃えることができる。したがって、従来に比べ、整列台を不要なものとして更に部品点数を減らすことができ、一層簡便な構造とすることができる。

請求項３に記載の発明によれば、棒状部材の先端面をセパレートシートの上面に当接させ、押圧手段によって棒状部材を所定の押圧力で押圧させつつ、棒状部材の側周面をバッチシートに当接させて当該バッチシートをセパレートシートから押し出させるので、棒状部材の先端面とセパレートシートとを好適に密着させた状態で、バッチシートをセパレートシートから押し出させることができる。したがって、バッチシートの最下部の包装シートが棒状部材とセパレートシートとの隙間に入り込んで当該包装シートを押し出し損ねることが防止され、バッチシートの最下部までの全ての包装シートを好適に押し出させることができる。

請求項５に記載の発明によれば、セパレートシートを吸着可能な吸着部を有する第二ハンド部材が、パレットを把持可能なパレット把持部を有するので、この第二ハンド部材の動作を制御することにより、セパレートシートに加えて、パレットも移動させることができる。

実施形態のバッチシート給紙装置の平面図である。実施形態のバッチシート給紙装置の正面図である。実施形態のバッチシート給紙装置の側面図である。実施形態の第一ハンド部材を説明するための図である。実施形態の第二ハンド部材を説明するための図である。実施形態のバッチシート給紙装置の制御構成を示すブロック図である。実施形態のバッチシート給紙装置の動作の流れを示すフローチャートである。実施形態のバッチシート給紙装置がセパレートシートを移動させるときの動作を説明するための図である。実施形態のバッチシート給紙装置がバッチシートを押し出すときの動作を説明するための図である。実施形態のバッチシート給紙装置がバッチシートを押し出すときの動作を説明するための図である。実施形態のバッチシート給紙装置によって押し出されたバッチシートを示す図である。実施形態のバッチシート給紙装置がバッチシートを挟持するときの動作を説明するための図である。実施形態のバッチシート給紙装置がバッチシートを挟持するときの動作を説明するための図である。実施形態のバッチシート給紙装置がバッチシートを挟持するときの動作を説明するための図である。実施形態のバッチシート給紙装置がバッチシートの各周面を揃えるときの動作を説明するための図である。実施形態のバッチシート給紙装置がバッチシートの各周面を揃えるときの動作を説明するための図である。実施形態のバッチシート給紙装置がバッチシートを給紙部に移動させるときの動作を説明するための図である。実施形態のバッチシート給紙装置がバッチシートを給紙部に移動させるときの動作を説明するための図である。実施形態のバッチシート給紙装置がパレットを移動させるときの動作を説明するための図である。（ａ）包装シートの平面図であり、（ｂ）バッチシートの斜視図であり、（ｃ）パレット上に段積された複数のバッチシートの斜視図である。従来のバッチシート給紙装置の平面図である。従来のバッチシート給紙装置がバッチシートを押し出すときの動作を説明するための図である。従来のバッチシート給紙装置がバッチシートを挟持するときの動作を説明するための図である。従来のバッチシート給紙装置がバッチシートの各周面を揃えるときの動作を説明するための図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

［バッチシート給紙装置の構成］
図１は、本実施形態におけるバッチシート給紙装置１の平面図であり、図２は、図１のII−II線から見たバッチシート給紙装置１の正面図であり、図３は、バッチシート給紙装置１の側面図である。
なお、以下の説明では、特に断りのない限り、「前」「後」「左」「右」「上」「下」との記載は、バッチシート給紙装置１から見た図中の各方向を意味するものとする。

図１〜図３に示すように、バッチシート給紙装置１は、ロボットアーム２を備えている。このロボットアーム２は、架台２１に固定されたベース部２２と、ベース部２２に支持された旋回部２３と、旋回部２３に一端部が連結された第一アーム部２４と、第一アーム部２４の他端部に連結されたエルボ部２５と、エルボ部２５に一端部が連結された第二アーム部２６と、第二アーム部２６の他端部に連結されたリスト部２７とを有するものであり、従来から公知のものである。

このロボットアーム２では、旋回部２３が、上下方向に沿ったＡ軸を中心として回動可能にベース部２２に支持されており、この旋回部２３には、Ａ軸と直交するＢ軸を中心として回動可能に第一アーム部２４が連結されている。第一アーム部２４には、Ｂ軸と平行なＣ軸を中心として回動可能にエルボ部２５が連結されており、このエルボ部２５には、Ｃ軸と直交するＤ軸を中心として回動可能に第二アーム部２６が連結されている。また、第二アーム部２６には、Ｄ軸と直交するＥ軸を中心として回動可能にリスト部２７が連結されている。これら各部は、図示しない駆動モータによって上記各軸を中心に回動可能に構成されており、このような構成により、ロボットアーム２は、その先端部のリスト部２７の位置・角度・姿勢を自在に調整することが可能となっている。

ロボットアーム２の前方には、左右方向に沿って延在する搬入コンベヤー３及び搬出コンベヤー４が、前後方向に沿って並設されている。
このうち、搬入コンベヤー３は、複数のバッチシートＳ₁が段積されたパレットＰを、当該パレットＰが搬入される搬入位置Ｌ₀からシート取出し位置Ｌ₁まで左右方向に沿って搬送させる。シート取出し位置Ｌ₁は、ロボットアーム２の可動領域内の位置であり、後述するように、ロボットアーム２によってパレットＰ上からバッチシートＳ₁を取り出す位置である。

搬入コンベヤー３が搬送するパレットＰ上には、複数枚の包装シートＳ₀を積み重ねてなるバッチシートＳ₁が、各段で左右方向に沿って複数列（例えば４列）に並べられつつ、複数段（例えば５段）に積み重ねられている（図２０（ａ）〜（ｃ）参照）。各バッチシートＳ₁は、包装シートＳ₀の一端部に形成された２つのＶ字状の切欠部ｎを前方へ開口させた向きで、前後方向に沿って延在するように配置されている。
各段のバッチシートＳ₁は、その下方に敷かれたセパレートシートＳpによって支持されて、他の段のものと区分されている。また、最上段のバッチシートＳ₁の上部にもセパレートシートＳpが載置されている。これらのセパレートシートＳpは、１段分の複数列のバッチシートＳ₁よりもやや広めの大きさ（面積）に形成され、当該１段分のバッチシートＳ₁を覆うように配置されている。但し、このうち、バッチシートＳ₁の段間に挟まれたセパレートシートＳpは、バッチシートＳ₁の前端面よりもやや前方まで突出するとともに、バッチシートＳ₁の他の周面からは僅かに凹むように配置されている。

一方、搬出コンベヤー４は、搬入コンベヤー３よりも前方に配置されており、全てのバッチシートＳ₁が取り出されたパレットＰ及びセパレートシートＳpを、パレット移動位置Ｌ₂から搬出位置Ｌ₃まで左右方向に沿って搬送させる。パレット移動位置Ｌ₂は、ロボットアーム２の可動領域内の位置であり、後述するように、バッチシートＳ₁が取り出されたパレットＰ及びセパレートシートＳpを、搬入コンベヤー３上から退けておく位置である。また、搬出位置Ｌ₃は、バッチシートＳ₁が取り出されたパレットＰ及びセパレートシートＳpをバッチシート給紙装置１から搬出させる位置である。

ロボットアーム２の左方には、包装機の給紙部１０が配設されている。この給紙部１０は、図示しない包装機本体の前側に配設されており、当該包装機本体に向けてバッチシートＳ₁（包装シートＳ₀）を後方へ搬送させる搬送ベルト１１を有している。この搬送ベルト１１上には、包装機本体へ送り込まれるバッチシートＳ₁（包装シートＳ₀）が、前後方向に沿って並べられた状態で載置される。また、搬送ベルト１１は、少なくとも一部がロボットアーム２の可動領域内に位置するように配置されている。

ロボットアーム２の右方であって当該ロボットアーム２の可動領域内には、治具台Ｈが配設されている。この治具台Ｈ上には、ロボットアーム２のリスト部２７に着脱可能に構成された第一ハンド部材５及び第二ハンド部材６が載置されている。

図４は、第一ハンド部材５を説明するための図であり、このうち（ａ）が第一ハンド部材５の平面図、（ｂ）が側面図、（ｃ）が正面図である。
これらの図に示すように、第一ハンド部材５は、図中の矢印Ｙの方向（以下、Ｙ方向という）に沿って延在する直方体状のベース部５０を有している。

ベース部５０のＹ方向の一端部（図４（ａ）の上側端部）には、Ｙ方向に沿って延在する２本の押出しロッド５１，５１が、ベース部５０から突出するように設けられている。この２本の押出しロッド５１，５１は、包装シートＳ₀に形成された２つの切欠部ｎの間の距離と対応した距離だけ離間しつつ、Ｙ方向と直交する図中の矢印Ｘの方向（以下、Ｘ方向という）に沿って並設されている。各押出しロッド５１の先端面は、Ｙ方向と直交する平面状に形成されている。また、各押出しロッド５１は、Ｙ方向に沿って移動可能なようにベース部５０に支持されており、その基端が、ベース部５０に固定されたエアシリンダー５２に連結されている。エアシリンダー５２は、連結された押出しロッド５１をその先端に向けてＹ方向へ押圧可能であるとともに、図示しないレギュレーターを備えることにより押圧力を調整可能となっている。これら押出しロッド５１及びエアシリンダー５２は、本発明に係る押出し部を構成している。

ベース部５０のＹ方向の他端部（図４（ａ）の下側端部）であって、Ｘ方向及びＹ方向と直交する図中の矢印Ｚの方向（以下、Ｚ方向という）の一方側（図４（ｂ）の左側）の面には、Ｘ方向に沿って延在する直方体状のクランプ支持部５３が、そのＸ方向の略中央部で固定されている。このクランプ支持部５３には、バッチシートＳ₁を挟持可能な２つのクランプ５４，５４がＹ方向の他方側に支持されている。これらクランプ支持部５３及びクランプ５４，５４は、本発明に係る挟持部を構成している。

２つのクランプ５４，５４は、Ｘ方向に沿って並設されるとともに、Ｙ方向の他方側へ開口する側面視コ字状の支持枠５４１をそれぞれ有している。支持枠５４１の開口内面のうち、Ｚ方向の他方側の面には、Ｚ方向と直交する平板状の底板５４２が設けられており、Ｙ方向の一方側の面には、Ｙ方向と直交する平板状の背板５４３が設けられている。これら底板５４２及び背板５４３は、各クランプ５４において側面視Ｌ字状に当接されるとともに、異なるクランプ５４に設けられたものとそれぞれ同一平面を形成するように設けられている。また、支持枠５４１の開口内面のうち、底板５４２と対向するＺ方向の一方側の面には、シリンダー５４４が設けられている。このシリンダー５４４は、Ｚ方向と直交する平板状の可動板５４５をＺ方向に沿って移動可能に支持しており、各クランプ５４は、シリンダー５４４で可動板５４５をＺ方向へ移動させて底板５４２と接離させることにより、底板５４２と可動板５４５とでバッチシートＳ₁を挟持可能となっている。

２つのクランプ５４，５４のうち、Ｘ方向の一方側（図４（ａ）の左側）に設けられたものは、クランプ支持部５３に固定された固定クランプ５４Ａとなっている。この固定クランプ５４Ａは、Ｘ方向と直交する平板状の側板５４６を、Ｘ方向の一方側の側端に有している。

また、２つのクランプ５４，５４のうち、Ｘ方向の他方側に設けられたものは、Ｘ方向に沿って移動可能な可動クランプ５４Ｂとなっている。この可動クランプ５４Ｂは、支持枠５４１に固定されたクランプガイド５４７を有しており、当該クランプガイド５４７がＸ方向に沿って移動可能にクランプ支持部５３に支持されている。より詳しくは、クランプ支持部５３には、Ｘ方向に沿って延在する２条のガイド溝５３１，５３１がＺ方向の一方側の面に形成されており、クランプガイド５４７は、図示しない駆動モータに駆動されて当該ガイド溝５３１，５３１に沿って移動可能なようにクランプ支持部５３に支持されている。このような構成により、可動クランプ５４Ｂは、Ｘ方向へ移動して固定クランプ５４Ａに対して接離可能となっている。

ベース部５０のＹ方向の略中央部であって、Ｚ方向の一方側の面には、ハンドチェンジャー５５が配設されている。このハンドチェンジャー５５は、ロボットアーム２のリスト部２７に装着される装着フランジ５５１を有しており、空気圧によって当該装着フランジ５５１をリスト部２７に自動的に着脱可能となっている。また、ベース部５０のＹ方向の略中央部であって、Ｚ方向の他方側の面には、Ｚ方向に沿ってレーザー光を出射させる光学センサー５６が配設されている。

図５は、第二ハンド部材６を説明するための図であり、このうち（ａ）は、第二ハンド部材６の平面図、（ｂ）は、（ａ）のIII−III線での断面図である。
これらの図に示すように、第二ハンド部材６は、鋼管を組んで形成された平面視四角形状の枠体６０を有している。枠体６０の四隅付近には、真空吸着によりセパレートシートＳpを吸着可能な吸着パッド６１が、吸着面を下方に向けた状態でそれぞれ配設されている。また、枠体６０の平面視中央部には、ハンドチェンジャー６２が配設されている。このハンドチェンジャー６２は、ロボットアーム２のリスト部２７に装着される装着フランジ６２１を有しており、空気圧によって当該装着フランジ６２１をリスト部２７に自動的に着脱可能となっている。

また、枠体６０の四隅付近には、パレットＰを把持可能な把持爪６３がそれぞれ配設されている。４つの把持爪６３，…は、上下方向に沿って延在する第一延在部６３ａと、第一延在部６３ａの上端から側方へ延在する第二延在部６３ｂとからなるＬ字状にそれぞれ形成されており、枠体６０の対向する２辺に沿って互いに平行に延在する２本の回動軸６４，６４に２つずつ固定されている。より詳しくは、４つの把持爪６３，…は、第二延在部６３ｂの先端が、異なる回動軸６４に固定されたもの同士で互いに反対方向を向きつつ回動軸６４の延在方向と直交する外側方を向いた状態で、第一延在部６３ａの下端が回動軸６４，６４に固定されている。各回動軸６４は、枠体６０の上側で当該枠体６０に回動可能に軸支されるとともに、その一端が、枠体６０に設けられたアクチュエーター６５に連結されている。そのため、アクチュエーター６５を駆動して２本の回動軸６４，６４を回動させると、図５（ｂ）に二点鎖線で示すように、異なる回動軸６４に固定された把持爪６３，…の第二延在部６３ｂの先端が枠体６０の下側で互いに対向するように、４つの把持爪６３，…が枠体６０の外側回りに回転する。

図６は、バッチシート給紙装置１の制御構成を示すブロック図である。
この図に示すように、バッチシート給紙装置１は、上述した各構成に加えて、制御部７を備えている。制御部７は、ロボットアーム２，搬入コンベヤー３及び搬出コンベヤー４と電気的に接続されているとともに、ロボットアーム２に選択的に装着される第一ハンド部材５及び第二ハンド部材６と、当該ロボットアーム２を介して電気的に接続される。そして、制御部７は、予め設定された動作プログラムに基づいて、これら各部の動作を制御する。

［バッチシート給紙装置の動作］
続いて、バッチシート給紙装置１の動作について説明する。
図７は、バッチシートＳ₁を包装機の給紙部１０に供給するときのバッチシート給紙装置１の動作の流れを示すフローチャートである。

この図に示すように、制御部７は、まず、搬入コンベヤー３の動作を制御して、複数のバッチシートＳ₁が段積されたパレットＰをシート取出し位置Ｌ₁まで搬送させる（ステップＴ１）。

次に、制御部７は、バッチシートＳ₁上からセパレートシートＳpを移動させる（ステップＴ２）。
このステップでは、制御部７は、まず、ロボットアーム２の動作を制御して、治具台Ｈ上の第二ハンド部材６の位置までリスト部２７を移動させ、当該リスト部２７に第二ハンド部材６の装着フランジ６２１を装着させる。なおこのときに、リスト部２７に第一ハンド部材５が装着されていた場合には、制御部７は、当該第一ハンド部材５を治具台Ｈ上に離脱させてから、リスト部２７に第二ハンド部材６を装着させる。

そして、制御部７は、図８に示すように、第二ハンド部材６をシート取出し位置Ｌ₁の上方まで移動させ、バッチシートＳ₁上のセパレートシートＳpに４つの吸着パッド６１，…を上方から当接させた後、当該吸着パッド６１，…にセパレートシートＳpを吸着させる。それから、制御部７は、第二ハンド部材６を搬出コンベヤー４上のパレット移動位置Ｌ₂まで移動させてから吸着パッド６１，…の吸着を解除させて、予めパレット移動位置Ｌ₂に配置されたセパレートシートＳp搬出用のパレットＰ上にセパレートシートＳpを載置させる。

次に、制御部７は、上方に露出したバッチシートＳ₁の位置及び高さを確認する（ステップＴ３）。
このステップでは、制御部７は、まず、ロボットアーム２のリスト部２７を治具台Ｈ上まで移動させ、当該リスト部２７に装着された第二ハンド部材６を第一ハンド部材５に換装させる。より詳しくは、制御部７は、第二ハンド部材６をリスト部２７から治具台Ｈ上に離脱させてから、当該リスト部２７に第一ハンド部材５の装着フランジ５５１を装着させる。

次に、制御部７は、光学センサー５６が下方に露出するように第一ハンド部材５のＺ方向を上下方向に一致させた状態で、当該第一ハンド部材５をシート取出し位置Ｌ₁の上方まで移動させる。そして、制御部７は、第一ハンド部材５を前後方向に沿って移動させつつ光学センサー５６から下方へレーザー光を出射させて、このレーザー光をバッチシートＳ₁の後端面での段差に跨って出射させることにより、バッチシートＳ₁の高さ及び後端面の位置を検出する。同様にして、制御部７は、第一ハンド部材５を左右方向に沿って移動させつつ光学センサー５６から下方へレーザー光を出射させて、このレーザー光を複数列のバッチシートＳ₁の左端面での段差に跨って出射させることにより、バッチシートＳ₁の高さ及び左端面の位置を検出する。その後、制御部７は、検出されたバッチシートＳ₁の高さ及び各位置の情報に基づいて、以降の動作における各部の制御を必要に応じて補正する。

次に、制御部７は、上方に露出したバッチシートＳ₁をセパレートシートＳpから押し出して、当該バッチシートＳ₁の後端部をセパレートシートＳpから突出させる（ステップＴ４）。
このステップでは、制御部７は、まず、第一ハンド部材５を転回させて、２本の押出しロッド５１，５１が各先端面を下方へ向けて上下方向に沿って延在しつつ左右方向に沿って並んだ状態にする。それから、制御部７は、図９（ａ），（ｂ）に示すように、押出しロッド５１，５１の先端面をセパレートシートＳpよりも少し上方に位置させた状態で、この段の最も左側のバッチシートＳ₁の切欠部ｎに前方から押出しロッド５１，５１を挿入させる。

次に、制御部７は、図１０（ａ）に示すように、各エアシリンダー５２によって押出しロッド５１，５１を下降させ、当該押出しロッド５１，５１の各先端面をセパレートシートＳpの上面に当接させる。このとき、各エアシリンダー５２は、押出しロッド５１，５１の各先端面がセパレートシートＳpの上面に密着しつつ過度に押さないように、適度な押圧力で押出しロッド５１，５１を押圧するようになっている。

次に、制御部７は、図１０（ｂ）に示すように、第一ハンド部材５を後方へ移動させ、押出しロッド５１，５１の側周面を切欠部ｎの内部でバッチシートＳ₁に当接させて当該バッチシートＳ₁をセパレートシートＳpの上面に沿って後方へ押させる。そして、このバッチシートＳ₁をセパレートシートＳpから押し出して、当該バッチシートＳ₁の後端部を所定長さだけセパレートシートＳpの後側縁から突出させる。このとき、各エアシリンダー５２によって押出しロッド５１，５１の各先端面がセパレートシートＳpの上面に密着しているので、押出しロッド５１，５１は、バッチシートＳ₁の最下部までの全ての包装シートＳ₀を好適に押すことができる。また、セパレートシートＳpから突出させるバッチシートＳ₁の後端部の長さは、少なくとも１つのクランプ５４のＸ方向の幅よりも長く、本実施形態では、２つのクランプ５４，５４のＸ方向の幅と同程度の長さである。

次に、制御部７は、この段のバッチシートＳ₁の残りのものに対して、左側のものから順番に上記同様の操作を行い、その後端部をセパレートシートＳpから突出させる。こうして、図１１に示すように、この段の全てのバッチシートＳ₁が、後端部をセパレートシートＳpの後側縁から突出させた状態となる。

次に、制御部７は、後端部を突出させたバッチシートＳ₁を２つのクランプ５４，５４で挟持させる（ステップＴ５）。
このステップでは、制御部７は、まず、第一ハンド部材５の可動クランプ５４ＢをＸ方向へ移動させて固定クランプ５４Ａに最も近接（隣接）させるとともに、第一ハンド部材５を転回させて、第一ハンド部材５のＸ方向及びＺ方向を前後方向及び上下方向に一致させつつ、２つのクランプ５４，５４の各支持枠５４１を右方へ開口させた状態にする。

それから、制御部７は、第一ハンド部材５を移動させて、２つのクランプ５４，５４を最も左側のバッチシートＳ₁に後方から接近させ、図１２（ａ），（ｂ）に示すように、当該バッチシートＳ₁のうちセパレートシートＳpの後側縁から突出した後端部を、２つのクランプ５４，５４の可動板５４５と底板５４２との間に位置させる。そして、制御部７は、２つのクランプ５４，５４のうち固定クランプ５４Ａのみの可動板５４５をシリンダー５４４で移動させて、当該固定クランプ５４ＡでバッチシートＳ₁の最後端部を挟持させる。ここで、クランプ５４，５４の可動板５４５と底板５４２との間にバッチシートＳ₁の後端部を位置させるときには、当該後端部が後方へ垂れ下がっているため、この垂れ下がりの向きに倣ってクランプ５４，５４（第一ハンド部材５）をＹ方向回りにやや傾斜させつつ、このバッチシートＳ₁の後方からクランプ５４，５４を接近させることが好ましい。

次に、制御部７は、図１３（ａ）に示すように、第一ハンド部材５を上方へ移動させつつＹ方向回りに回転させて、２つのクランプ５４，５４が位置するＸ方向の一方側のみを上方へ移動させ、バッチシートＳ₁の前端部をセパレートシートＳpに支持させたまま、当該バッチシートＳ₁の後端部を持ち上げてセパレートシートＳpから離間させる。

次に、制御部７は、図１３（ｂ）に示すように、可動クランプ５４ＢをＸ方向へ移動させて固定クランプ５４Ａから離間させ、その下面がセパレートシートＳpと接触しない程度にバッチシートＳ₁の前側へ移動させる。そして、制御部７は、図１４（ａ）に示すように、可動クランプ５４Ｂの可動板５４５をシリンダー５４４で移動させて、当該可動クランプ５４Ｂの可動板５４５と底板５４２とでバッチシートＳ₁の前側部を挟持させる。こうして、バッチシートＳ₁を安定して保持できるように２つのクランプ５４，５４で当該バッチシートＳ₁の２箇所を挟持させた後、制御部７は、図１４（ｂ）に示すように、第一ハンド部材５のＸ方向及びＺ方向が前後方向及び上下方向に一致するように当該第一ハンド部材５の姿勢を直しつつ、バッチシートＳ₁を持ち上げる。

次に、制御部７は、バッチシートＳ₁を２つのクランプ５４，５４で保持したまま、このバッチシートＳ₁の各周面を揃える（ステップＴ６）。
このステップでは、制御部７は、まず、図１５（ａ）に示すように、第一ハンド部材５を転回させて、２つのクランプ５４，５４の各背板５４３がバッチシートＳ₁よりも下側に位置するように、当該クランプ５４，５４の各支持枠５４１を上方へ開口させた状態にする。また、制御部７は、固定クランプ５４Ａの側板５４６がバッチシートＳ₁よりもやや下側に位置しつつ、バッチシートＳ₁が傾斜した状態となるように、第一ハンド部材５をＺ方向回りに少し傾ける。

そして、制御部７は、２つのクランプ５４，５４の各可動板５４５がバッチシートＳ₁よりも下側に位置するように、第一ハンド部材５を上述の状態からＸ方向回りに緩やかに回転させながら、その回転途中で２つのクランプ５４，５４の各可動板５４５を移動させて、当該クランプ５４，５４でのバッチシートＳ₁の挟持を解除する。すると、挟持を解除されたバッチシートＳ₁は、２つのクランプ５４，５４の背板５４３上に落下するとともに、この背板５４３に沿ってクランプ５４，５４の可動板５４５上に落下する。そして、バッチシートＳ₁がクランプ５４，５４の背板５４３上に落下するときに、このバッチシートＳ₁の長尺方向に沿った側端面がクランプ５４，５４の背板５４３と当接することにより、当該側端面が揃えられる。

次に、制御部７は、図１５（ｂ）に示すように、固定クランプ５４Ａの側板５４６がバッチシートＳ₁よりも更に下側に位置するように第一ハンド部材５をＺ方向回りに緩やかに回転させる。すると、バッチシートＳ₁は、２つのクランプ５４，５４の背板５４３と当接したまま当該背板５４３に沿ってＸ方向へ移動し、固定クランプ５４Ａの側板５４６上に落下する。そして、この落下の際に、バッチシートＳ₁の長尺方向の端面が固定クランプ５４Ａの側板５４６と当接することにより、当該端面が揃えられる。

次に、制御部７は、図１６（ａ）に示すように、２つのクランプ５４，５４の底板５４２がバッチシートＳ₁よりも下側に位置するように第一ハンド部材５をＸ方向回りに緩やかに回転させる。すると、バッチシートＳ₁は、２つのクランプ５４，５４の背板５４３及び固定クランプ５４Ａの側板５４６と当接したまま、当該背板５４３及び側板５４６に沿ってＺ方向へ移動し、２つのクランプ５４，５４の底板５４２上に落下する。それから、制御部７は、図１６（ｂ）に示すように、２つのクランプ５４，５４の可動板５４５をシリンダー５４４で移動させて、当該クランプ５４，５４で再びバッチシートＳ₁を挟持させる。

次に、制御部７は、各周面が揃えられたバッチシートＳ₁を包装機の給紙部１０に移動させる（ステップＴ７）。
このステップでは、制御部７は、まず、第一ハンド部材５を転回させて、当該第一ハンド部材５のＹ方向及びＺ方向を上下方向及び前後方向に一致させるとともに、２つのクランプ５４，５４の各支持枠５４１を下方へ開口させつつ固定クランプ５４Ａを可動クランプ５４Ｂの右側に位置させた状態にする。

次に、制御部７は、図１７（ａ）に示すように、第一ハンド部材５を給紙部１０の搬送ベルト１１の上方まで移動させて、この搬送ベルト１１上の後側に載置されている移動済みのバッチシートＳ₁（包装シートＳ₀）の前側近傍に第一ハンド部材５を位置させる。またこのとき、制御部７は、２つのクランプ５４，５４で挟持しているバッチシートＳ₁と、搬送ベルト１１上の移動済みのバッチシートＳ₁（包装シートＳ₀）との左右方向の位置及び向きが一致するように、第一ハンド部材５を移動させる。

次に、制御部７は、図１７（ｂ）に示すように、２つのクランプ５４，５４の挟持を解除させ、挟持されていたバッチシートＳ₁を搬送ベルト１１上に落下させる。それから、制御部７は、図１７（ｃ）に示すように、２つのクランプ５４，５４の底板５４２の先端（下端）が搬送ベルト１１上のバッチシートＳ₁よりも上側に位置するように、第一ハンド部材５を上方へ少し移動させつつＸ方向回りに回転させる。

次に、制御部７は、図１８（ａ）に示すように、第一ハンド部材５をＺ方向に沿って後方斜め上方へ移動させ、２つのクランプ５４，５４の可動板５４５でバッチシートＳ₁の上部を後方へ押して、当該バッチシートＳ₁をその後方の移動済みのバッチシートＳ₁（包装シートＳ₀）へ傾倒させる。そして、制御部７は、図１８（ｂ）に示すように、傾倒させたバッチシートＳ₁の前方まで第一ハンド部材５を移動させた後、図１８（ｃ）に示すように、当該第一ハンド部材５を後方へ移動させ、傾倒させたバッチシートＳ₁を２つのクランプ５４，５４の支持枠５４１で移動済みのバッチシートＳ₁（包装シートＳ₀）に押し付けて、これらのバッチシートＳ₁（包装シートＳ₀）を整列させる。

次に、制御部７は、１段の全てのバッチシートＳ₁を給紙部１０に移動させたか否かを判定し（ステップＴ８）、移動させていないと判定した場合には（ステップＴ８；Ｎｏ）、上述のステップＴ５へ移行する。そして、ステップＴ５〜Ｔ７の操作を上記同様に行って、この段に残るバッチシートＳ₁を給紙部１０に移動させる。

また、ステップＴ８において、１段の全てのバッチシートＳ₁を給紙部１０に移動させたと判定した場合には（ステップＴ８；Ｙｅｓ）、制御部７は、パレットＰ上の全段のバッチシートＳ₁を給紙部１０に移動させたか否かを判定する（ステップＴ９）。

このステップＴ９において、パレットＰ上の全段のバッチシートＳ₁を給紙部１０に移動させてはいないと判定した場合には（ステップＴ９；Ｎｏ）、制御部７は、上述のステップＴ２へ移行する。そして、ステップＴ２〜Ｔ８の操作を上記同様に行って、次段のバッチシートＳ₁を給紙部１０に移動させる。

また、ステップＴ９において、パレットＰ上の全段のバッチシートＳ₁を給紙部１０に移動させたと判定した場合には（ステップＴ９；Ｙｅｓ）、制御部７は、パレットＰ上のセパレートシートＳpとともにパレットＰを移動させる（ステップＴ１０）。
このステップでは、制御部７は、まず、ロボットアーム２のリスト部２７を治具台Ｈ上まで移動させ、当該リスト部２７に装着された第一ハンド部材５を第二ハンド部材６に換装させる。

次に、制御部７は、図１９に示すように、第二ハンド部材６をシート取出し位置Ｌ₁の上方まで移動させ、パレットＰ上のセパレートシートＳpに４つの吸着パッド６１，…を上方から当接させて、当該吸着パッド６１，…にセパレートシートＳpを吸着させる。それから、制御部７は、第二ハンド部材６のアクチュエーター６５，６５を駆動して２本の回動軸６４，６４を回動させ、４つの把持爪６３，…を枠体６０の外側回りに回転させる。すると、把持爪６３，…の第二延在部６３ｂがパレットＰの上板の下面に両側方から係止されて、当該パレットＰが第二ハンド部材６に把持される。

そして、制御部７は、第二ハンド部材６を搬出コンベヤー４上のパレット移動位置Ｌ₂まで移動させてから、２本の回動軸６４，６４を回動させて把持爪６３，…でのパレットＰの係止を解除させるとともに、吸着パッド６１，…でのセパレートシートＳpの吸着を解除させる。こうして、パレットＰが、セパレートシートＳpとともに、予めパレット移動位置Ｌ₂に配置されたセパレートシートＳp搬出用のパレットＰ上に載置される。また、制御部７は、必要に応じて、搬出コンベヤー４の動作を制御し、パレット移動位置Ｌ₂のパレットＰ及びセパレートシートＳpを搬出位置Ｌ₃まで搬送させ、バッチシート給紙装置１から搬出させる。

［作用・効果］
以上のように、バッチシート給紙装置１によれば、第一ハンド部材５の一端部に設けられた押出しロッド５１，５１によって、バッチシートＳ₁を押し出してその後端部をセパレートシートＳpの後側縁から突出させた後に、第一ハンド部材５の他端部に設けられたクランプ５４，５４によって、セパレートシートＳpから突出したバッチシートＳ₁の後端部を挟持させるので、バッチシートＳ₁を押し出す押出し治具と、挟持するクランプとを別体で有していた従来と異なり、１つの第一ハンド部材５のみによってバッチシートＳ₁の押し出しと挟持を行うことができる。したがって、従来に比べ、部品点数を減らした簡便な構造で、好適にバッチシートＳ₁を移動させることができる。

また、可動クランプ５４Ｂを固定クランプ５４Ａに近接させつつ当該固定クランプ５４ＡよりもバッチシートＳ₁の後側に位置させた状態で、セパレートシートＳpから突出したバッチシートＳ₁の後端部を固定クランプ５４Ａで挟持させ、第一ハンド部材５を上方へ移動させてバッチシートＳ₁の後端部を持ち上げた後に、可動クランプ５４Ｂを固定クランプ５４Ａから離間させてバッチシートＳ₁の前側部を挟持させるので、バッチシートＳ₁をセパレートシートＳp上に引き摺らせたり、挟持位置を変えて挟持し直させたりする必要なく、バッチシートＳ₁を２箇所で挟持させて安定して保持することができる。そのため、バッチシートＳ₁を挟持する過程で当該バッチシートＳ₁をセパレートシートＳp上に引き摺らせていた従来と異なり、セパレートシートＳpをシート押え装置によって押えておく必要がない。また、最終的にバッチシートＳ₁の中央部だけを挟持させていた従来と異なり、仮受け装置の仮受けバーによってバッチシートＳ₁の端部を一時的に支持させておく必要もない。したがって、従来に比べ、シート押え装置や仮受け装置を不要なものとして更に部品点数を減らすことができ、一層簡便な構造とすることができる。

また、バッチシートＳ₁を２つのクランプ５４，５４で挟持して持ち上げた後に、２つのクランプ５４，５４の背板５４３と固定クランプ５４Ａの側板５４６とがバッチシートＳ₁よりも下側に位置しつつ当該バッチシートＳ₁が傾斜した状態となるように第一ハンド部材５を転回させ、２つのクランプ５４，５４の挟持を解除してバッチシートＳ₁を背板５４３及び側板５４６に当接させてバッチシートＳ₁の各周面を揃えるので、整列台を用いてバッチシートＳ₁の各周面を揃えていた従来と異なり、第一ハンド部材５の２つのクランプ５４，５４でバッチシートＳ₁を保持したままで当該バッチシートＳ₁の各周面を揃えることができる。したがって、従来に比べ、整列台を不要なものとして更に部品点数を減らすことができ、一層簡便な構造とすることができる。

また、押出しロッド５１の先端面をセパレートシートＳpの上面に当接させ、エアシリンダー５２によって押出しロッド５１を所定の押圧力で押圧させつつ、押出しロッド５１の側周面をバッチシートＳ₁に当接させて当該バッチシートＳ₁をセパレートシートＳpから押し出させるので、押出しロッド５１の先端面とセパレートシートＳpとを好適に密着させた状態で、バッチシートＳ₁をセパレートシートＳpから押し出させることができる。したがって、バッチシートＳ₁の最下部の包装シートＳ₀が押出しロッド５１とセパレートシートＳpとの隙間に入り込んで当該包装シートＳ₀を押し出し損ねることが防止され、バッチシートＳ₁の最下部までの全ての包装シートＳ₀を好適に押し出させることができる。

また、セパレートシートＳpを吸着可能な吸着パッド６１を有する第二ハンド部材６が、パレットＰを把持可能な把持爪６３を有するので、この第二ハンド部材６の動作を制御することにより、セパレートシートＳpに加えて、パレットＰも移動させることができる。

なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１バッチシート給紙装置
２ロボットアーム
２７リスト部（先端部）
３搬入コンベヤー
４搬出コンベヤー
５第一ハンド部材（ハンド部材）
５１押出しロッド（棒状部材）
５２エアシリンダー（押圧手段）
５４クランプ
５４Ａ固定クランプ（他方のクランプ）
５４Ｂ可動クランプ（一方のクランプ）
５４２底板
５４３背板
５４４シリンダー
５４５可動板（天板）
５４６側板
６第二ハンド部材
６１吸着パッド（吸着部）
６３把持爪（パレット把持部）
６３ａ第一延在部
６３ｂ第二延在部
７制御部（制御手段）
１０給紙部（包装機の給紙部）
Ｓ₀ 包装シート
ｎ切欠部
Ｓ₁ バッチシート
Ｓp セパレートシート
Ｐパレット
Ｌ₁ シート取出し位置
Ｌ₂ パレット移動位置

Claims

それぞれが複数の包装シートを重ねてなるとともに、各段にセパレートシートを敷きつつパレット上に段積された複数のバッチシートを、前記パレット上から包装機の給紙部に供給するバッチシート給紙装置において、
先端部が移動可能に構成されたロボットアームと、
前記バッチシートを前記セパレートシートから押し出し可能な押出し部を一端部に有するとともに、前記バッチシートを挟持可能な挟持部を他端部に有し、前記ロボットアームの先端部に装着されるハンド部材と、
前記ロボットアーム及び前記ハンド部材の動作を制御する制御手段と、
を備え、
前記挟持部は、前記バッチシートを挟持可能な２つのクランプを有するとともに、当該２つのクランプのうちの一方のクランプが、挟持方向と直交する方向へ移動して他方のクランプに対して接離可能に構成され、
前記制御手段は、
前記押出し部で前記バッチシートを前記セパレートシートの上面に沿って押し出して、当該バッチシートの一端部を前記セパレートシートの側縁から突出させた後に、
前記一方のクランプを前記他方のクランプに近接させつつ当該他方のクランプよりも前記バッチシートの他端側に位置させた状態で、前記セパレートシートの側縁から突出した前記バッチシートの一端部を前記他方のクランプで挟持させ、
前記ハンド部材を上方へ移動させて、当該バッチシートの他端部を前記セパレートシートに支持させたまま当該バッチシートの一端部を持ち上げた後に、
前記一方のクランプを前記他方のクランプから離間させ、当該バッチシートの他端側へ移動させて、当該一方のクランプで当該バッチシートの他端部を挟持させ、
当該バッチシートを前記包装機の給紙部に移動させることを特徴とするバッチシート給紙装置。
前記２つのクランプは、Ｌ字状に構成された底板及び背板と、前記背板に沿って移動して前記底板と接離可能な天板と、をそれぞれ有し、前記底板と前記天板とで前記バッチシートを挟持可能に構成され、
前記他方のクランプは、前記底板及び前記背板と直交する側板を、前記一方のクランプとは反対側の側端に有し、
前記制御手段は、
前記バッチシートを前記２つのクランプで挟持して持ち上げた後に、当該２つのクランプの前記背板と前記他方のクランプの前記側板とが当該バッチシートよりも下側に位置しつつ当該バッチシートが傾斜した状態となるように前記ハンド部材を転回させ、
前記２つのクランプの挟持を解除して当該バッチシートを前記背板及び前記側板に当接させて、当該バッチシートの各周面を揃えることを特徴とする請求項１に記載のバッチシート給紙装置。
前記押出し部は、延在方向に沿って移動可能に支持された棒状部材と、前記棒状部材の基端に設けられ、当該棒状部材をその先端に向けて押圧可能な押圧手段と、を有し、
前記制御手段は、前記棒状部材を上下方向に沿って延在させた状態で当該棒状部材の先端面を前記セパレートシートの上面に当接させ、前記押圧手段によって前記棒状部材を所定の押圧力で押圧させつつ、前記棒状部材の側周面を前記バッチシートに当接させて当該バッチシートを前記セパレートシートから押し出させることを特徴とする請求項１または２に記載のバッチシート給紙装置。
前記セパレートシートを吸着可能な吸着部を有するとともに、前記ロボットアームの先端部に着脱可能に構成された第二ハンド部材を備え、
前記ハンド部材は、前記ロボットアームの先端部に着脱可能に構成され、
前記制御手段は、前記パレット上から１段分の前記バッチシートを移動させた後に、前記ロボットアームの先端部に装着された前記ハンド部材を前記第二ハンド部材に換装し、前記吸着部に前記セパレートシートを吸着させて当該セパレートシートを前記パレット上から所定位置に移動させることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のバッチシート給紙装置。
前記第二ハンド部材は、前記パレットを把持可能なパレット把持部を有することを特徴とする請求項４に記載のバッチシート給紙装置。