JP7220115B2 - ロボットハンド、ロボット及びロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、ロボットハンド、ロボット及びロボットシステムに関する。

従来から、物品を移載する移載ロボットが知られている。例えば、特許文献１は、ハンドの先端にベルトコンベヤを備える産業ロボットを開示している。特許文献１のロボットは、生産ライン等のコンベヤで移送されるワークを、ハンドの先端のベルトコンベヤに乗り移らせる。乗り移り完了後、ロボットは、ベルトコンベヤを移載場所に移動させ、ベルトコンベヤでワークを送り出しつつ当該ベルトコンベヤを後退移動させることで、ワークを移載する。

特開２００２－１６７０４５号公報

特許文献１のロボットは、コンベヤ等で搬送されるワークをベルトコンベヤ上に載せることができるが、積み上げられたワーク等の静止したワークをベルトコンベヤ上に載せることができない。

そこで、本発明は、静止した物品をコンベヤ上に載せて移動させることを可能にするロボットハンド、ロボット及びロボットシステムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るロボットハンドは、物品を移動するロボットハンドであって、前記物品を搬送する第一搬送面を形成する無端状の第一搬送ベルトを有し且つ前記第一搬送ベルトを駆動する第一コンベヤと、前記物品と接触し、前記物品を前記第一搬送面上に引き込む引込装置とを備え、前記引込装置は、前記引込装置の引き込み方向の反対方向と前記物品を前記第一搬送面上に載せるときの前記第一搬送面の移動方向の反対方向との少なくとも一方の方向で、前記第一コンベヤよりも突出する。

本発明の一態様に係るロボットは、本発明の一態様に係るロボットハンドと、前記ロボットハンドと接続されたロボットアームと、前記ロボットハンド及び前記ロボットアームの動作を制御する制御装置とを備える。

本発明の一態様に係るロボットシステムは、本発明の一態様に係るロボットと、前記ロボットを操作するための操作装置とを備える。

本発明によれば、静止した物品をロボットハンドのコンベヤ上に載せて移動させることが可能になる。

実施の形態に係るロボットシステムの構成の一例を示す図 実施の形態に係るロボットの構成の一例を示す側面図 実施の形態に係るロボットハンドの構成の一例を示す側面図 実施の形態に係る制御装置の機能的な構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係る制御装置及び各駆動装置の構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係るロボットシステムの動作の１つを示す側面図 実施の形態に係るロボットシステムの動作の１つを示す側面図 実施の形態に係るロボットシステムの動作の１つを示す側面図 実施の形態に係るロボットシステムの動作の１つを示す側面図 変形例１に係るロボットハンドの構成の一例を示す側面図 変形例２に係るロボットハンドの構成の一例を示す側面図 変形例３に係るロボットハンドの構成の一例を示す側面図

以下において、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、添付の図面における各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。

＜ロボットシステム１＞
図１は、実施の形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。図１に示すように、本実施の形態では、ロボットシステム１は、ロボット１００を用いて物品Ａを搬送するシステムである。例えば、ロボット１００は、搬送装置等によって搬送されてきた物品Ａを所定の場所に載置し積み上げることができる。また、ロボット１００は、所定の場所に積み上げられた物品Ａの山から物品Ａを取り出し、他の装置等に載置する。以下において、ロボット１００が搬送する物品Ａは、直方体状の段ボールケースであるとして説明するが、これに限定されない。搬送対象の物品は、後述する第一コンベヤ１３０上に載せることができる物体であればよく、例えば、所定の形状を有する他の物体であってもよく、岩石等の所定の形状を有しない物体であってもよい。

ロボットシステム１は、ロボット１００と、ロボット１００を操作するための操作装置２１０とを備える。操作装置２１０は、ロボット１００から離れて配置され、オペレータＰは、操作装置２１０への入力を行うことによって、ロボット１００を遠隔操作することができる。さらに、ロボットシステム１は、ロボット１００の動作状態を撮像する撮像装置２２０と、撮像装置２２０で撮像された情報を出力する出力装置２３０とを備える。さらに、ロボットシステム１は、ロボット１００のロボットアーム１１０が固定される搬送車２４０を備える。これに限定されないが、本実施の形態では、搬送車２４０は、電力を動力源とし、搬送車２４０を駆動するサーボモータを有する。例えば、搬送車２４０はＡＧＶ（無人搬送車：Automated Guided Vehicle）であってもよい。なお、ロボットシステム１の上記の構成要素の全てが必須ではない。

＜ロボット１００＞
図１に示すように、ロボット１００は、ロボットアーム１１０と、ロボットアーム１１０の先端に取り付けられるロボットハンド１２０と、ロボットアーム１１０及びロボットハンド１２０の動作を制御する制御装置１７０とを備える。本実施の形態では、ロボット１００は、垂直多関節型ロボットとして構成されるが、これに限定されない。

＜操作装置２１０＞
図１に示すように、操作装置２１０は、オペレータＰによって入力される指令に基づきロボット１００及び搬送車２４０を遠隔操作する。操作装置２１０の具体的な構成は特に限定されないが、操作装置２１０はオペレータＰによる入力を受け付ける入力装置を備える。入力装置の例は、ハンドル、レバー、ペダル、ボタン、タッチパネル、マイク及びカメラ等であるが、これらに限定されない。操作装置２１０は、入力装置を介して入力された操作に対応する指令を制御装置１７０に出力する。操作装置２１０は、有線通信又は無線通信を介して制御装置１７０と接続される。有線通信及び無線通信の形式はいかなる形式であってもよい。

操作装置２１０は、オペレータＰによって入力される手動操作の各操作に対応する指令を制御装置１７０に出力してもよい。又は、操作装置２１０は、オペレータＰによって入力される自動操作の操作内容に対応する指令を制御装置１７０に出力してもよい。例えば、操作装置２１０は、入力される指令として、ハンドル又はレバー等の変位、方向、速度及び操作力等を受け付けてもよく、ボタンの押し下げを受け付けてもよく、タッチパネルの画面への接触、接触軌跡及び接触圧等を受け付けてもよく、スピーカによって集音される音声信号を受け付けてよく、カメラによって撮像されたオペレータＰの画像の解析結果を受け付けてもよい。操作力は、オペレータＰによってハンドル又はレバー等に加えられる力である。接触圧は、タッチパネルへの指等の押し付け力である。オペレータＰの画像の解析結果は、オペレータＰのジェスチャ等が示す指令を含む。

＜撮像装置２２０＞
図１に示すように、撮像装置２２０は、ロボット１００及び搬送車２４０等の動作状態を撮像し、撮像した画像の信号を出力装置２３０に出力する。撮像装置２２０によって撮像される画像は、静止画であってもよく動画であってもよい。撮像装置２２０の例はデジタルカメラ及びデジタルビデオカメラである。撮像装置２２０は、有線通信又は無線通信を介して操作装置２１０及び出力装置２３０と接続される。撮像装置２２０は、操作装置２１０に入力される指令に従って、撮像の実行及び停止、並びに、撮像方向の変更等の動作を行ってもよい。

＜出力装置２３０＞
図１に示すように、出力装置２３０は、撮像装置２２０から取得される画像の信号を画像として出力しオペレータＰに表示する表示装置である。出力装置２３０の例は、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）及び有機又は無機ＥＬディスプレイ（Electro-Luminescence Display）であるが、これらに限定されない。出力装置２３０は、制御装置１７０によって出力される操作等のための画像を表示してもよい。

＜ロボット１００の詳細な構成＞
［ロボットアーム１１０の構成］
ロボット１００のロボットアーム１１０の詳細な構成を説明する。図２は、実施の形態に係るロボット１００の構成の一例を示す側面図である。図２に示すように、ロボット１００のロボットアーム１１０は、その基端部で搬送車２４０に固定されている。ロボットアーム１１０の先端部には、ロボットハンド１２０が接続されている。多関節型のロボットアーム１１０は、６つの関節軸ＪＴ１～ＪＴ６と、これらの関節軸によって順次連結される６つのリンク１１０ａ～１１０ｆとを有する。さらに、ロボットアーム１１０は、関節軸ＪＴ１～ＪＴ６それぞれを回転駆動するアーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６を有している。アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６の動作は、制御装置１７０によって制御される。これに限定されないが、本実施の形態では、アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６はそれぞれ、電力を動力源とし、これらを駆動する電気モータとしてサーボモータを有する。なお、ロボットアーム１１０の関節軸の数量は、６つに限定されず、７つ以上であってもよく、１つ以上５つ以下であってもよい。

関節軸ＪＴ１は、搬送車２４０の基台２４１の上面とリンク１１０ａの基端部とを、当該上面に垂直である鉛直方向の軸周りに回転可能に連結する。関節軸ＪＴ２は、リンク１１０ａの先端部とリンク１１０ｂの基端部とを、水平方向の軸周りに回転可能に連結する。関節軸ＪＴ３は、リンク１１０ｂの先端部とリンク１１０ｃの基端部とを、水平方向の軸周りに回転可能に連結する。関節軸ＪＴ４は、リンク１１０ｃの先端部とリンク１１０ｄの基端部とを、リンク１１０ｃの長手方向の軸周りに回転可能に連結する。関節軸ＪＴ５は、リンク１１０ｄの先端部とリンク１１０ｅの基端部とを、リンク１１０ｄの長手方向と直交する方向の軸周りに回転可能に連結する。関節軸ＪＴ６は、リンク１１０ｅの先端部とリンク１１０ｆの基端部とを、リンク１１０ｅに対する捻れ回転可能に連結する。リンク１１０ｆの先端部にロボットハンド１２０が取り付けられる。

［ロボットハンド１２０の構成］
ロボット１００のロボットハンド１２０の詳細な構成を説明する。図３は、実施の形態に係るロボットハンド１２０の構成の一例を示す側面図である。図１及び図３に示すように、ロボットハンド１２０は、第一コンベヤ１３０と、第二コンベヤ１４０と、ベース１５０と、支持部１６１及び１６２とを備える。

ベース１５０は、ロボットアーム１１０のリンク１１０ｆの先端部に取り付けられる。ベース１５０は、板状の形状を有する。ベース１５０は、対向する主面１５０ａ及び１５０ｂの主面１５０ａ上で第一コンベヤ１３０を支持し、主面１５０ｂでリンク１１０ｆと接続される。

第一コンベヤ１３０は、主面１５０ａ上に配置されベース１５０に固定されている。第二コンベヤ１４０は、主面１５０ａに垂直な方向である第一方向Ｄ１ａで、第一コンベヤ１３０から離して配置されている。第一方向Ｄ１ａは、主面１５０ａから離れる方向であり、第一方向Ｄ１ａと反対方向である第二方向Ｄ１ｂは、主面１５０ａに接近する方向である。

第一コンベヤ１３０及び第二コンベヤ１４０はベルトコンベヤとして構成される。これに限定されないが、本実施の形態では、後述する第一搬送方向Ｄ２ｂでの第一コンベヤ１３０の長さと、後述する第二搬送方向Ｄ３ｂでの第二コンベヤ１４０の長さとは、同等である。

第一コンベヤ１３０は、その第一搬送面１３４ａ上に載せられた物品Ａを、互いに反対方向である第一搬送方向Ｄ２ａ及びＤ２ｂに搬送することができる。第一搬送面１３４ａは、第一方向Ｄ１ａつまり第二コンベヤ１４０に向いた面である。第一搬送方向Ｄ２ａ及びＤ２ｂは、第一搬送面１３４ａの移動方向である。例えば、第一搬送方向Ｄ２ａは、物品Ａを第一搬送面１３４ａ上に移動させ載せるときの移動方向であり、第一搬送方向Ｄ２ｂは、第一搬送面１３４ａ上の物品Ａを第一搬送面１３４ａから降ろすときの移動方向である。

第一コンベヤ１３０は、主動ローラ１３１と、１つ以上の従動ローラ１３２と、支持枠１３３と、第一搬送ベルト１３４と、第一駆動装置１３５とを備える。ローラ１３１及び１３２は、第一搬送方向Ｄ２ａ又はＤ２ｂに配列されている。支持枠１３３は、ローラ１３１及び１３２を支持する。第一搬送ベルト１３４は、輪状の無端ベルトであり、ローラ１３１及び１３２の周りに掛け渡されている。第一搬送ベルト１３４は第一搬送面１３４ａを形成し、第一搬送面１３４ａは、ローラ１３１及び１３２に対して第一方向Ｄ１ａに位置する第一搬送ベルト１３４の部分の外周面である。

これに限定されないが、本実施の形態では、第一駆動装置１３５は、電力を動力源とし、これを駆動する電気モータとしてサーボモータを有する。サーボモータは、コンベヤ駆動モータの一例である。第一駆動装置１３５は、主動ローラ１３１を回転駆動することで第一搬送ベルト１３４を周回駆動する。第一駆動装置１３５及び主動ローラ１３１は、第一コンベヤ１３０の端部１３０ａに配置されている。端部１３０ａは、第一搬送方向Ｄ２ａの第一コンベヤ１３０の端部であり、端部１３０ｂは、第一搬送方向Ｄ２ｂの第一コンベヤ１３０の端部である。第一駆動装置１３５の動作は、制御装置１７０によって制御される。第一駆動装置１３５は、ロボット１００、ロボット１００の電力供給源又はその他の電力供給源等から電力の供給を受けてもよい。

第一駆動装置１３５は、主動ローラ１３１を一方向に回転駆動することで、第一搬送ベルト１３４にローラ１３１及び１３２の周りを一方向に周回させ、それにより、第一搬送面１３４ａを第一搬送方向Ｄ２ａに移動させる。第一駆動装置１３５は、主動ローラ１３１を反対方向に回転駆動することで、第一搬送ベルト１３４に反対方向に周回させ、それにより、第一搬送面１３４ａを第一搬送方向Ｄ２ｂに移動させる。

第二コンベヤ１４０は、その第二搬送面１４４ａ上に載せられた物品Ａを、互いに反対方向である第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂに搬送することができる。第二搬送面１４４ａの向きは第一搬送面１３４ａの向きと異なっている。具体的には、第二搬送面１４４ａは、第二方向Ｄ１ｂつまり第一コンベヤ１３０に向いた面であり、第一搬送面１３４ａと対向する。第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂは、第二搬送面１４４ａの移動方向である。例えば、第二搬送方向Ｄ３ａは、物品Ａを第二搬送面１４４ａ上に移動させるときの移動方向であり、第二搬送方向Ｄ３ｂは、第二搬送面１４４ａ上の物品Ａを第二搬送面１４４ａから降ろすときの移動方向である。

第二コンベヤ１４０は、主動ローラ１４１と、１つ以上の従動ローラ１４２と、支持枠１４３と、第二搬送ベルト１４４と、第二駆動装置１４５とを備える。ローラ１４１及び１４２は、第二搬送方向Ｄ３ａ又はＤ３ｂに配列されている。支持枠１４３は、第二搬送方向Ｄ３ａ又はＤ３ｂに延び、ローラ１４１及び１４２を支持する。第二搬送ベルト１４４は、輪状の無端ベルトであり、ローラ１４１及び１４２の周りに掛け渡されている。第二搬送ベルト１４４は第二搬送面１４４ａを形成し、第二搬送面１４４ａは、ローラ１４１及び１４２に対して第二方向Ｄ１ｂに位置する第二搬送ベルト１４４の部分の外周面である。

これに限定されないが、本実施の形態では、第二駆動装置１４５は、電力を動力源とし、これを駆動する電気モータとしてサーボモータを有する。サーボモータは、コンベヤ駆動モータの一例である。第二駆動装置１４５は、主動ローラ１４１を回転駆動することで第二搬送ベルト１４４を周回駆動する。第二駆動装置１４５及びローラ１４１は、第二コンベヤ１４０の端部１４０ａに配置されている。端部１４０ａは、第二搬送方向Ｄ３ａの第二コンベヤ１４０の端部であり、端部１４０ｂは、第二搬送方向Ｄ３ｂの第二コンベヤ１４０の端部である。第二駆動装置１４５の動作は、制御装置１７０によって制御される。第二駆動装置１４５は、ロボット１００、ロボット１００の電力供給源又はその他の電力供給源等から電力の供給を受けてもよい。

第二駆動装置１４５は、主動ローラ１４１を一方向に回転駆動することで、第二搬送ベルト１４４にローラ１４１及び１４２の周りを一方向に周回させ、それにより、第二搬送面１４４ａを第二搬送方向Ｄ３ａに移動させる。第二駆動装置１４５は、主動ローラ１４１を反対方向に回転駆動することで、第二搬送ベルト１４４に反対方向に周回させ、それにより、第二搬送面１４４ａを第二搬送方向Ｄ３ｂに移動させる。

支持部１６１及び１６２は、ベース１５０から第一方向Ｄ１ａに延びる板状の部材であるが、これに限定されない。支持部１６１及び１６２は、ベース１５０に固定され支持される。支持部１６１及び１６２は、第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂに関して第二コンベヤ１４０の両側に配置され、第一搬送方向Ｄ２ａ及びＤ２ｂに関して第一コンベヤ１３０の両側に配置されている。支持部１６１及び１６２は、第二コンベヤ１４０と接続され、これを支持する。支持部１６１及び１６２は、第一方向Ｄ１ａに第一コンベヤ１３０から離れた状態に第二コンベヤ１４０を保持する。支持部１６１及び１６２は第一コンベヤ１３０と接続され、これを支持してもよい。

本実施の形態では、第一搬送面１３４ａと第二搬送面１４４ａとの距離は、物品Ａが通ることができる程度の距離とされている。例えば、第一搬送面１３４ａと第二搬送面１４４ａとの間に物品Ａが位置するとき、物品Ａが第一搬送面１３４ａ及び第二搬送面１４４ａの双方に接触することができるような距離に、第一搬送面１３４ａと第二搬送面１４４ａとの距離は設定されている。しかしながら、第一搬送面１３４ａと第二搬送面１４４ａとの距離は上記距離以上であってもよい。

これに限定されないが、本実施の形態では、第一搬送方向Ｄ２ａ及びＤ２ｂは、第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂと略平行であり、第一搬送面１３４ａと第二搬送面１４４ａとが略平行である。さらに、第一搬送方向Ｄ２ａ及びＤ２ｂ並びに第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂは、第一方向Ｄ１ａ及び第二方向Ｄ１ｂと略垂直である。しかしながら、第一搬送方向Ｄ２ａ及びＤ２ｂは、第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂに対して傾斜してもよく、第一方向Ｄ１ａ及び第二方向Ｄ１ｂに対して傾斜してもよい。

例えば、第一搬送方向Ｄ２ａに向かって第一搬送面１３４ａと第二搬送面１４４ａとが接近する又は離れるように、第一搬送方向Ｄ２ａ及びＤ２ｂが、第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂに対して傾斜してもよい。つまり、第一搬送方向Ｄ２ａ及びＤ２ｂに平行であり且つ第一搬送面１３４ａに垂直な面に投影したとき、第一搬送方向Ｄ２ａ及びＤ２ｂが、第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂに対して傾斜していてもよい。又は、第一搬送面１３４ａ又は第二搬送面１４４ａに平行な面に投影したとき、第一搬送方向Ｄ２ａ及びＤ２ｂが、第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂに対して傾斜又は直交していてもよい。又は、上記の両方であってもよい。

また、第二コンベヤ１４０は、第二搬送ベルト１４４の第二搬送方向Ｄ３ｂで、第一コンベヤ１３０よりも突出して配置されている。さらに、本実施の形態では、第二コンベヤ１４０は、第一搬送ベルト１３４の第一搬送方向Ｄ２ｂで、第一コンベヤ１３０よりも突出して配置されている。つまり、第二コンベヤ１４０の端部１４０ｂは、第一コンベヤ１３０の端部１３０ｂよりも突出している。なお、第一搬送方向Ｄ２ｂと第二搬送方向Ｄ３ｂとが斜めに交差する又は直交する場合、第二コンベヤ１４０は、第一搬送方向Ｄ２ｂ又は第二搬送方向Ｄ３ｂで、第一コンベヤ１３０よりも突出していてもよい。よって、第二コンベヤ１４０は、第一搬送方向Ｄ２ｂ及び第二搬送方向Ｄ３ｂの少なくとも一方の方向で、第一コンベヤ１３０よりも突出する。ここで、第二コンベヤ１４０は引込装置の一例であり、第二搬送方向Ｄ３ａは引き込み方向及び物品の引き込み時の第二搬送面１４４ａの移動方向の一例である。第一搬送方向Ｄ２ａは、物品を第一搬送面１３４ａに載せるときの第一搬送面１３４ａの移動方向の一例である。

第一コンベヤ１３０は第一センサ１３６を備え、第二コンベヤ１４０は第二センサ１４６を備える。第一センサ１３６は、第一搬送面１３４ａ上の物品Ａを検知する。第二センサ１４６は、第二搬送面１４４ａ上の物品Ａを検知する。第一センサ１３６及び第二センサ１４６は、検知信号を制御装置１７０に出力する。第一センサ１３６及び第二センサ１４６は必須ではない。

例えば、第一センサ１３６は、第一コンベヤ１３０の端部１３０ｂの近傍に配置され、第一搬送方向Ｄ２ａ及びＤ２ｂ並びに第一方向Ｄ１ａ及び第二方向Ｄ１ｂに垂直である第一搬送面１３４ａを横断する方向を検知対象方向としてもよい。そして、第一センサ１３６は、第一搬送面１３４ａ上の物品Ａに対する検知を連続的に行うことで、物品Ａ全体が第一搬送面１３４ａ上に載ったか否かを検知する。

例えば、第二センサ１４６は、第二コンベヤ１４０の端部１４０ａの近傍に配置され、第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂ並びに第一方向Ｄ１ａ及び第二方向Ｄ１ｂに垂直である第二搬送面１４４ａを横断する方向を検知対象方向としてもよい。そして、第二センサ１４６は、第二搬送面１４４ａ上の物品Ａを検知することで、物品Ａが端部１４０ａの近傍に到達したか否かを検知する。

第一センサ１３６及び第二センサ１４６は、当該センサへの物品Ａ等の物体の接近を検知するセンサである。本実施の形態では、センサ１３６及び１４６は、非接触式センサであるが、これに限定されない。例えば、非接触式センサは、光電センサ（「ビームセンサ」とも呼ばれる）、レーザセンサ、レーザライダ（Lidar）及び超音波センサ等の物体の接近又は物体までの距離を検知することで、当該物体の接近を検知するセンサであってもよい。

＜制御装置１７０＞
制御装置１７０の構成を説明する。制御装置１７０は、操作装置２１０から受け取る操作の指令等に基づき、予め記憶部（図示せず）に格納されるプログラムに従って、ロボットアーム１１０、ロボットハンド１２０及び搬送車２４０の動作を制御する。制御装置１７０は、ロボットアーム１１０、ロボットハンド１２０及び搬送車２４０の動作を個別に制御するのではなく互いにリンクさせて制御を行い、互いに連携させた動作を実現する。例えば、制御装置１７０は、ロボットアーム１１０、ロボットハンド１２０及び搬送車２４０の１つの制御に、他の２つから取得される情報を反映させる。

図４は、実施の形態に係る制御装置１７０の機能的な構成の一例を示すブロック図である。制御装置１７０は、操作情報処理部１７０ａと、情報出力部１７０ｂと、第一コンベヤ制御部１７０ｃと、第二コンベヤ制御部１７０ｄと、搬送車制御部１７０ｅと、搬送車位置検出部１７０ｆと、ハンド位置検出部１７０ｇと、アーム制御部１７０ｈと、アーム位置検出部１７０ｉと、記憶部１７０ｊとを機能的な構成要素として含む。これらの機能的な構成要素は、他の構成要素が出力する情報を使用し、他の構成要素の動作とリンクした動作を行う。なお、上記機能的な構成要素の全てが必須ではない。

操作情報処理部１７０ａ、情報出力部１７０ｂ、第一コンベヤ制御部１７０ｃ、第二コンベヤ制御部１７０ｄ、搬送車制御部１７０ｅ、搬送車位置検出部１７０ｆ、ハンド位置検出部１７０ｇ、アーム制御部１７０ｈ及びアーム位置検出部１７０ｉの各構成要素の機能は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read-Only Memory）などの不揮発性メモリ等からなるコンピュータシステム（図示せず）により実現されてもよい。上記構成要素の一部又は全部の機能は、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして用いてＲＯＭに記録されたプログラムを実行することによって実現されてもよい。なお、上記構成要素の一部又は全部の機能は、上記コンピュータシステムにより実現されてもよく、電子回路又は集積回路等の専用のハードウェア回路により実現されてもよく、コンピュータシステム及びハードウェア回路の組み合わせにより実現されてもよい。

記憶部１７０ｊは、種々の情報の格納することができ、且つ、格納した情報の読み出しを可能にする。記憶部１７０ｊは、揮発性メモリ及び不揮発性メモリなどの半導体メモリ、ハードディスク及びＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置によって実現される。記憶部１７０ｊは、各構成要素が用いるパラメータ及び閾値等を格納する。記憶部１７０ｊは、各構成要素が実行するプログラムを格納してもよい。

操作情報処理部１７０ａは、操作装置２１０から取得される操作の指令を、制御装置１７０の各構成要素に出力する。各構成要素は、当該指令に対応するプログラムに従って動作する。

情報出力部１７０ｂは、制御装置１７０の各構成要素の動作結果及び検出結果等の出力情報を、操作装置２１０及び／又は出力装置２３０に出力する。情報出力部１７０ｂは、ロボット１００の操作用の画面を操作装置２１０及び／又は出力装置２３０に出力する。

第一コンベヤ制御部１７０ｃは、操作情報処理部１７０ａを介して取得される指令に従って、第一コンベヤ１３０の第一駆動装置１３５の動作を制御する。具体的には、第一コンベヤ制御部１７０ｃは、第一搬送面１３４ａを第一搬送方向Ｄ２ａ又はＤ２ｂに移動させるための第一駆動装置１３５による第一搬送ベルト１３４の周回駆動動作を制御する。例えば、第一コンベヤ制御部１７０ｃは、第一センサ１３６が物品Ａを検知すると、第一搬送面１３４ａを第一搬送方向Ｄ２ａに移動するように第一駆動装置１３５を起動させてもよい。さらに、第一コンベヤ制御部１７０ｃは、物品Ａを検知している第一センサ１３６が物品Ａを検知しなくなると、第一駆動装置１３５を停止させてもよい。又は、第一コンベヤ制御部１７０ｃは、第二センサ１４６が物品Ａを検知すると、第一駆動装置１３５を停止させてもよい。

第二コンベヤ制御部１７０ｄは、操作情報処理部１７０ａを介して取得される指令に従って、第二コンベヤ１４０の第二駆動装置１４５の動作を制御する。具体的には、第二コンベヤ制御部１７０ｄは、第二搬送面１４４ａを第二搬送方向Ｄ３ａ又はＤ３ｂに移動させるための第二駆動装置１４５による第二搬送ベルト１４４の周回駆動動作を制御する。例えば、第二コンベヤ制御部１７０ｄは、ハンド位置検出部１７０ｇが第二コンベヤ１４０と物品Ａとの接触を検出すると、第二搬送面１４４ａを第二搬送方向Ｄ３ａに移動するように第二駆動装置１４５を起動させてもよい。さらに、第二コンベヤ制御部１７０ｄは、第二センサ１４６が物品Ａを検知すると、第二駆動装置１４５を停止させてもよい。又は、第二コンベヤ制御部１７０ｄは、物品Ａを検知している第一センサ１３６が物品Ａを検知しなくなると、第二駆動装置１４５を停止させてもよい。

ハンド位置検出部１７０ｇ及び制御装置１７０は検出装置の一例である。ハンド位置検出部１７０ｇは、物品Ａに対する第二コンベヤ１４０の位置を検出する。具体的には、ハンド位置検出部１７０ｇは、ロボットアーム１１０のアーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６それぞれから出力電流の信号を取得することで、各アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６に発生している出力負荷を検出する。さらに、ハンド位置検出部１７０ｇは、各アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６に発生させる入力負荷の情報をアーム制御部１７０ｈから取得する。ハンド位置検出部１７０ｇは、各アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６の出力負荷と入力負荷との差異に基づき第二コンベヤ１４０が物品Ａと接触しているか否かを検出する。例えば、ハンド位置検出部１７０ｇは、アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６での負荷の差異が閾値以上である場合、第二コンベヤ１４０が物品Ａと接触していることを検出してもよい。

ここで、アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６の出力電流、入力負荷及び出力負荷は、アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６の動作に関する情報の一例である。なお、アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６の動作に関する情報は、関節軸ＪＴ１～ＪＴ６及びリンク１１０ａ～１１０ｆのひずみ量等を含んでもよい。このようなひずみ量を用いて第二コンベヤ１４０と物品Ａとの接触の有無を検出することも可能である。

さらに、ハンド位置検出部１７０ｇは、アーム位置検出部１７０ｉからロボットアーム１１０のリンク１１０ｆの位置、姿勢、移動方向及び移動速度等の情報を取得し、当該情報を用いて、ロボットハンド１２０の位置、姿勢、移動方向及び移動速度の情報を取得する。ハンド位置検出部１７０ｇは、上記情報を用いて、第二コンベヤ１４０の位置及び姿勢を検出する。例えば、ハンド位置検出部１７０ｇは、第二コンベヤ１４０と物品Ａとの接触の有無と、第二コンベヤ１４０の位置及び姿勢とに基づき、第二搬送面１４４ａが物品Ａに接触しているか否かを検出してもよい。

アーム制御部１７０ｈは、操作情報処理部１７０ａを介して取得される指令に従って、アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６の動作を制御することで、ロボットアーム１１０に対応する動作をさせる。アーム制御部１７０ｈは、アーム位置検出部１７０ｉから取得されるロボットアーム１１０の各リンク１１０ａ～１１０ｆの位置、姿勢、移動方向及び移動速度等に基づき、ロボットアーム１１０に動作させる。

アーム位置検出部１７０ｉは、ロボットアーム１１０の各リンク１１０ａ～１１０ｆの位置及び姿勢を検出する。具体的には、アーム位置検出部１７０ｉは、アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６から回転量等の動作量の情報を取得し、当該動作量に基づき、各リンク１１０ａ～１１０ｆの位置及び姿勢を検出する。さらに、アーム位置検出部１７０ｉは、各リンク１１０ａ～１１０ｆの位置及び姿勢の変化から、各リンク１１０ａ～１１０ｆの移動方向及び移動速度を検出する。

搬送車制御部１７０ｅは、操作情報処理部１７０ａを介して取得される指令に従って、搬送車２４０の搬送駆動装置２４０ａの動作を制御することで、搬送車２４０に対応する動作をさせる。搬送車制御部１７０ｅは、搬送車位置検出部１７０ｆから取得される搬送車２４０の位置及び向き等に基づき、搬送車２４０に動作させる。

搬送車位置検出部１７０ｆは、搬送車２４０の位置及び向きを検出する。具体的には、搬送車位置検出部１７０ｆは、搬送駆動装置２４０ａからそのサーボモータの回転量等の動作量の情報を取得し、当該動作量に基づき、搬送車２４０の位置及び向きを検出する。なお、搬送車２４０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機及びＩＭＵ（慣性計測装置：Inertial Measurement Unit）等の位置計測装置を備えてもよい。搬送車位置検出部１７０ｆは、ＧＰＳ受信機の受信信号又はＩＭＵによって計測された加速度及び角速度等を用いて、搬送車２４０の位置及び向きを検出してもよい。また、搬送車位置検出部１７０ｆは、例えば、床面に埋設された電線から微弱な誘導電流を検出し、この検出値に基づき、搬送車２４０の位置及び向きを検出してもよい。

また、制御装置１７０と各駆動装置との関係の一例を説明する。図５は、実施の形態に係る制御装置１７０及び各駆動装置の構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、制御装置１７０は、アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６のサーボモータ、第一駆動装置１３５のサーボモータ、第二駆動装置１４５のサーボモータ、及び搬送駆動装置２４０ａのサーボモータに対して、情報及び指令を入出力するように構成されている。制御装置１７０は、アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６、第一駆動装置１３５、第二駆動装置１４５及び搬送駆動装置２４０ａの全てのサーボモータの動作を制御する。

各サーボモータは、電気モータと、電気モータの回転子の回転角を検出するエンコーダとを備えている。各サーボモータは、制御装置１７０から出力される指令及び情報に従って、電気モータを動作させ、エンコーダの検出値を制御装置１７０に出力する。制御装置１７０は、各サーボモータからフィードバックされたエンコーダの検出値に基づき、当該サーボモータの回転子の回転量及び回転速度等を検出し、検出結果を用いて当該サーボモータの回転開始、回転停止、回転速度及び回転トルクを制御する。これにより、制御装置１７０は、各サーボモータを任意の回転位置で停止させることができ、任意の回転速度で回転させることができ、任意の回転トルクで動作させることができる。よって、制御装置１７０は、ロボットアーム１１０、ロボットハンド１２０及び搬送車２４０の全てを多様に且つ緻密に動作させることができる。

＜ロボットシステム１の動作＞
ロボットシステム１の動作の一例を説明する。具体的には、ロボット１００が、上下に積み上げられた物品Ａのうちの最上段の物品Ａ１をロボットハンド１２０上に載せる積み込み動作の一例を説明する。本動作は、オペレータＰが操作装置２１０を用いて、ロボット１００及び搬送車２４０に各動作を行わせる、マスタースレーブ方式の動作であるとする。この場合、例えば、操作装置２１０は、オペレータＰの手元にあるマスターアームを構成し、ロボット１００は、遠隔のスレーブアームを構成してもよい。そして、オペレータＰによって与えられるマスターアームの動作を、スレーブアームがトレースするように構成される。これにより、オペレータＰが所望する動作をスレーブアームに正確に実現させることが容易である。また、オペレータＰは、マスターアームを介して、スレーブアームの動作を容易に知覚することができる。

図６～図９はそれぞれ、実施の形態に係るロボットシステム１の動作の１つを示す側面図である。図１に示すように、まず、ロボット移動ステップにおいて、オペレータＰは、操作装置２１０に指令を入力することで、搬出対象の物品Ａ１を含む物品Ａの山へ搬送車２４０を移動させる。このとき、オペレータＰが目的地の位置の情報を操作装置２１０に入力し、制御装置１７０が当該情報に従って搬送車２４０を自動で走行させてもよい。又は、オペレータＰが、出力装置２３０に表示される画面等を介して視認しつつ操作装置２１０を操作して搬送車２４０を走行させてもよい。

次いで、図６のハンド移動ステップに示すように、搬送車２４０が物品Ａ１の前に到着した後、オペレータＰは、出力装置２３０の画面等を介して視認しつつ操作装置２１０を操作することでロボットアーム１１０を動作させ、ロボットハンド１２０を物品Ａ１の上方に移動させる。具体的には、ロボットハンド１２０は、第二コンベヤ１４０が第一コンベヤ１３０の上方に位置する姿勢で、第二コンベヤ１４０が物品Ａ１の上方に位置し、第一コンベヤ１３０が物品Ａ１の側方に位置するように、移動される。制御装置１７０は、ロボットハンド１２０の姿勢の情報を操作装置２１０等に出力し、オペレータＰは、当該姿勢の情報に基づき、ロボットハンド１２０の姿勢を調節する。

次いで、図７の押付ステップに示すように、オペレータＰは、ロボットハンド１２０を下方向に移動させ、第二コンベヤ１４０の端部１４０ｂの第二搬送面１４４ａを上方から物品Ａ１の上面に接触させ押し付ける。制御装置１７０は、第二コンベヤ１４０と物品Ａ１との接触の有無を示す情報を操作装置２１０等に出力する。オペレータＰは、押し付けた状態でロボットハンド１２０の下降を停止させる。なお、制御装置１７０が、第二コンベヤ１４０と物品Ａ１との接触又は押し付けを検出すると、ロボットハンド１２０の下降を自動的に停止させてもよい。このとき、第一コンベヤ１３０は、物品Ａ１の側方下方に位置する。

次いで、図８の引込ステップに示すように、オペレータＰは、ロボットハンド１２０の下降停止後、第二コンベヤ１４０の第二駆動装置１４５を起動させる。第二駆動装置１４５は、第二搬送面１４４ａを第二搬送方向Ｄ３ａに移動するように、第二搬送ベルト１４４を駆動する。これにより、物品Ａ１は、第二搬送ベルト１４４と物品Ａ１との間の摩擦力の作用によって、第二搬送方向Ｄ３ａに移動させられる、つまり引き込まれ、第一コンベヤ１３０の第一搬送面１３４ａ上に載る。第二搬送ベルト１４４が、物品Ａ１を安定して引き込むことができるように、第二搬送ベルト１４４と物品Ａ１との間の摩擦係数は、物品Ａ１とその下の物品Ａとの間の摩擦係数よりも大きいことが好ましい。なお、制御装置１７０が、自動的に第二駆動装置１４５を起動させてもよい。

次いで、図９の載置ステップに示すように、オペレータＰは、物品Ａ１の少なくとも一部が第一搬送面１３４ａ上に載ると、第一コンベヤ１３０の第一駆動装置１３５を起動させる。第一駆動装置１３５は、第一搬送面１３４ａを第一搬送方向Ｄ２ａに移動するように、第一搬送ベルト１３４を駆動する。なお、制御装置１７０は、第一センサ１３６が物品Ａ１を検知すると、この検知結果を操作装置２１０等に出力する。オペレータＰは、第一センサ１３６の検知結果に基づき、第一駆動装置１３５を起動させてもよい。又は、制御装置１７０が、第一センサ１３６の検知結果に基づき、第一駆動装置１３５を自動的に起動させてもよい。

なお、制御装置１７０は、アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６と同様に、第二駆動装置１４５の出力負荷と入力負荷との差異に基づき、物品Ａ１と第一搬送ベルト１３４との接触を検出し、この検出結果に基づき、物品Ａ１の少なくとも一部が第一搬送面１３４ａ上に載ったことを判定してもよい。

第一駆動装置１３５が駆動する第一搬送ベルト１３４は、物品Ａ１を第一搬送方向Ｄ２ａに移動させ、物品Ａ１の全体を第一搬送面１３４ａ上に載せる。この間、第一センサ１３６は、物品Ａ１を検知し続ける。そして、物品Ａ１の全体が第一搬送面１３４ａ上に載り、第一センサ１３６が物品Ａ１を検知しなくなると、制御装置１７０はこの検知結果を操作装置２１０等に出力する。また、制御装置１７０は、第二センサ１４６が物品Ａ１を検知すると、この検知結果を操作装置２１０等に出力する。

なお、第一駆動装置１３５の動作中、第二駆動装置１４５は動作していてもよく、停止してもよい。つまり、第一搬送面１３４ａ上への物品Ａ１の引き込みは、第一駆動装置１３５単独によって行われてもよく、第一駆動装置１３５及び第二駆動装置１４５が協働することによって行われてもよい。本例では、第一駆動装置１３５及び第二駆動装置１４５が協働するとする。

オペレータＰは、第一センサ１３６の非検知を示す検知結果、又は、第二センサ１４６の検知を示す検知結果に基づき、第一駆動装置１３５及び第二駆動装置１４５を停止させる。第一駆動装置１３５及び第二駆動装置１４５の停止タイミングは異なっていてもよい。例えば、第二駆動装置１４５が先に停止され、第二駆動装置１４５の停止タイミングは、第一センサ１３６の非検知を示す検知結果の出力タイミングであってもよい。また、制御装置１７０は、第一センサ１３６の非検知を示す検知結果、又は、第二センサ１４６の検知を示す検知結果に基づき、第一駆動装置１３５及び第二駆動装置１４５を自動的に停止させてもよい。

次いで、搬出ステップにおいて、第一搬送面１３４ａへの物品Ａ１の載置完了後、オペレータＰは、ロボットアーム１１０を動作させ、ロボットハンド１２０上に載置されている物品Ａ１を物品Ａの山から搬出し、搬出先に移動する。

上記において、各ステップの動作の少なくとも１つ、又は、移動ステップ～搬出ステップの一連の動作の少なくとも一部が、制御装置１７０によって自動で行われてもよい。

＜効果等＞
上述したように、実施の形態に係るロボットハンド１２０は、物品を搬送する第一搬送面１３４ａを形成する無端状の第一搬送ベルト１３４を有し且つ第一搬送ベルト１３４を駆動する第一コンベヤ１３０と、物品と接触し、物品を第一搬送面１３４ａ上に引き込む引込装置としての第二コンベヤ１４０とを備える。さらに、第二コンベヤ１４０は、その引き込み方向としての第二搬送方向Ｄ３ａの反対方向である第二搬送方向Ｄ３ｂと、物品を第一搬送面１３４ａ上に載せるときの第一搬送面１３４ａの移動方向としての第一搬送方向Ｄ２ａの反対方向である第一搬送方向Ｄ２ｂとの少なくとも一方の方向で、第一コンベヤ１３０よりも突出する。

上記構成によると、ロボットハンド１２０は、第一コンベヤ１３０よりも先に第二コンベヤ１４０を物品に接触させ、当該物品を第一搬送面１３４ａ上に引き込むことができる。例えば、第一コンベヤ１３０のみを用いて、他の物品の上に載置された物品を第一搬送面１３４ａ上に移載することは困難である。ロボットハンド１２０は、例えば、第二コンベヤ１４０の第二搬送ベルト１４４を物品の上面等に接触させて押し付け、第二コンベヤ１４０を動作させる。第二コンベヤ１４０は、第二搬送ベルト１４４と物品との間の摩擦力の作用によって、物品を移動させ第一搬送ベルト１３４に接触させることができる。さらに、ロボットハンド１２０は、第一コンベヤ１３０を動作させ、第一搬送ベルト１３４と物品との間の摩擦力の作用によって、物品を第一搬送面１３４ａ上に載せることができる。よって、ロボットハンド１２０は、静止した物品を第一コンベヤ１３０上に載せて移動させることを可能にする。

また、実施の形態に係るロボットハンド１２０において、第二コンベヤ１４０は、物品を搬送する第二搬送面１４４ａを形成する無端状の第二搬送ベルト１４４を有し且つ第二搬送ベルト１４４を駆動し、第二搬送面１４４ａは第一搬送面１３４ａと対向してもよい。さらに、第二コンベヤ１４０は、物品の引き込み時の第二搬送面１４４ａの移動方向としての第二搬送方向Ｄ３ａと反対方向である第二搬送方向Ｄ３ｂで、第一コンベヤ１３０よりも突出して配置されてもよい。上記構成によると、ロボットハンド１２０は、物品の上面に押し付けた第二搬送ベルト１４４によって、当該物品を第一搬送面１３４ａ上に引き込むことができる。よって、ロボットハンド１２０は、側方にスペースがない物品を第一コンベヤ１３０に載せることができる。

また、実施の形態に係るロボットハンド１２０において、第一コンベヤ１３０及び第二コンベヤ１４０はそれぞれ、第一搬送ベルト１３４及び第二搬送ベルト１４４を駆動するコンベヤ駆動モータを含む第一駆動装置１３５及び第二駆動装置１４５を有してもよい。上記構成によると、ロボットハンド１２０は、電力を動力源として第一コンベヤ１３０及び第二コンベヤ１４０を駆動させる。このため、ロボットハンド１２０は、空気圧又は液体圧等を駆動源とする場合に必要となる配管を要しない。さらに、ロボットハンド１２０は、ロボット１００の電力供給源等から電力供給を受けることができる。よって、ロボットハンド１２０の設置及び移動の自由度が向上する。

また、実施の形態に係るロボットハンド１２０は、第二コンベヤ１４０が物品に接触したことを検出する検出装置として制御装置１７０を備えてもよい。上記構成によると、第二コンベヤ１４０と物品とを確実に接触させることが可能になる。

また、実施の形態に係るロボットハンド１２０は、サーボモータを有するアーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６によって駆動される複数の関節を有するロボットアーム１１０と接続され、制御装置１７０は、アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６の動作に関する情報を取得し、当該情報を用いて、第二コンベヤ１４０が物品に接触したことを検出してもよい。上記構成によると、第二コンベヤ１４０と物品との接触を検出するための専用の装置が不要である。よって、ロボットハンド１２０の構成の簡略化が可能になる。

また、実施の形態に係るロボット１００は、ロボットハンド１２０と、ロボットハンド１２０と接続されたロボットアーム１１０と、ロボットハンド１２０及びロボットアーム１１０の動作を制御する制御装置１７０とを備える。上記構成によると、実施の形態に係るロボットハンド１２０と同様の効果が得られる。

また、実施の形態に係るロボット１００において、ロボットアーム１１０は、サーボモータを有するアーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６によって駆動される複数の関節を有し、第一コンベヤ１３０は、駆動力を発生するコンベヤ駆動モータとしてサーボモータを有し、第二コンベヤ１４０は、駆動力を発生するコンベヤ駆動モータとしてサーボモータを有してもよい。さらに、制御装置１７０は、第一コンベヤ１３０のサーボモータの動作と、第二コンベヤ１４０のサーボモータの動作と、アーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６のサーボモータの動作とを制御し、物品に接触した第二コンベヤ１４０を駆動させることで、当該物品を第一搬送面１３４ａ上に引き込んでもよい。上記構成によると、ロボット１００は、第二コンベヤ１４０を物品に接触させ第一コンベヤ１３０上に移動させる動作を円滑に行うことができる。また、サーボモータは、任意の回転位置で回転子を停止させることができ、任意の回転速度で回転子を回転駆動させることができ、任意の回転トルクを発生することができる。よって、第一コンベヤ１３０、第二コンベヤ１４０及びロボットアーム１１０は多様且つ緻密な動作をすることができる。

また、実施の形態に係るロボットシステム１は、ロボット１００と、ロボット１００を操作するための操作装置２１０とを備える。上記構成によると、実施の形態に係るロボットハンド１２０と同様の効果が得られる。

（変形例１）
実施の形態の変形例１に係るロボットハンド１２０Ａを説明する。変形例１に係るロボットハンド１２０Ａにおいて、第二コンベヤ１４０Ａの長さが第一コンベヤ１３０の長さよりも大きい。以下、変形例１について、実施の形態と異なる点を中心に説明し、実施の形態と同様の点の説明を適宜省略する。

図１０は、変形例１に係るロボットハンド１２０Ａの構成の一例を示す側面図である。図１０に示すように、ロボットハンド１２０Ａの第二コンベヤ１４０Ａの第二搬送方向Ｄ３ｂでの長さは、第一搬送方向Ｄ２ｂでの第一コンベヤ１３０の長さよりも大きい。さらに、第二コンベヤ１４０Ａの端部１４０Ａａの位置は、第一搬送方向Ｄ２ａ及び第二搬送方向Ｄ３ａで、第一コンベヤ１３０の端部１３０ａの位置と同等であり、端部１４０Ａａは端部１３０ａに対向する。また、第二コンベヤ１４０Ａの端部１４０Ａｂの位置は、第一搬送方向Ｄ２ｂ及び第二搬送方向Ｄ３ｂで、第一コンベヤ１３０の端部１３０ｂよりも突出している。第二センサ１４６は、第二コンベヤ１４０Ａの端部１４０Ａａの近傍に配置されている。

上述のような変形例１に係るロボットハンド１２０Ａによると、実施の形態に係るロボットハンド１２０と同様の効果が得られる。さらに、ロボットハンド１２０Ａにおいて、第二搬送方向Ｄ３ｂでの第二コンベヤ１４０Ａの長さは、第一搬送方向Ｄ２ｂでの第一コンベヤ１３０の長さよりも大きくてもよい。上記構成によると、第一搬送面１３４ａと第二搬送面１４４ａとが対向する領域を大きくすることが可能である。これにより、第一コンベヤ１３０及び第二コンベヤ１４０Ａが協働して、物品Ａ１を第一コンベヤ１３０の第一搬送面１３４ａ上に効果的に引き込むことができる。

（変形例２）
実施の形態の変形例２に係るロボットハンド１２０Ｂを説明する。変形例２に係るロボットハンド１２０Ｂは、第一コンベヤ１３０に対して第二コンベヤ１４０を方向Ｄ１ａ及びＤ１ｂに移動させる第一移動装置１８０を備える。以下、変形例２について、実施の形態及び変形例１と異なる点を中心に説明し、実施の形態及び変形例１と同様の点の説明を適宜省略する。

図１１は、変形例２に係るロボットハンド１２０Ｂの構成の一例を示す側面図である。図１１に示すように、ロボットハンド１２０Ｂは、実施の形態に係るロボットハンド１２０の支持部１６１及び１６２の代わりに、第一移動装置１８０を第一コンベヤ１３０及び第二コンベヤ１４０の両側に備える。第一移動装置１８０は、第一コンベヤ１３０に対して、接近する方向及び離れる方向である接離方向に第二コンベヤ１４０を昇降させる昇降装置を構成する。方向Ｄ１ａ及びＤ１ｂは接離方向の一例である。

第一移動装置１８０は、ベース１５０に固定される下部部材１８１と、第二コンベヤ１４０と接続される上部部材１８２とを有する。下部部材１８１及び上部部材１８２は、板状の部材であるが、これに限定されない。上部部材１８２は、第二方向Ｄ１ｂに下部部材１８１に延びる２つの脚部１８２ａを含む。２つの脚部１８２ａは、下部部材１８１に形成され且つ第二方向Ｄ１ｂに延びる２つの溝１８１ａに、スライド可能に嵌合する。よって、上部部材１８２は、方向Ｄ１ａ及びＤ１ｂにスライド移動可能に下部部材１８１によって支持される。なお、溝１８１ａは穴であってもよい。

第一移動装置１８０は、第二方向Ｄ１ｂに上部部材１８２から下部部材１８１に延びるねじ軸１８２ｂを有する。ねじ軸１８２ｂは、上部部材１８２に固定され、上部部材１８２と共に方向Ｄ１ａ及びＤ１ｂにスライド移動可能である。

さらに、第一移動装置１８０は、下部部材１８１に、アクチュエータ１８１ｂと、減速機１８１ｃと、プーリ１８１ｄと、プーリ１８１ｅと、ナット１８１ｆと、無端ベルト１８１ｇとを有する。アクチュエータ１８１ｂ及び減速機１８１ｃは、下部部材１８１に固定される。ナット１８１ｆは、下部部材１８１に回転可能に固定され、且つプーリ１８１ｅと一体に回転するように接続されている。アクチュエータ１８１ｂは、第二コンベヤ１４０の両側の少なくとも一方に設けられてもよい。

ねじ軸１８２ｂはナット１８１ｆと螺合する。本変形例では、ねじ軸１８２ｂ及びナット１８１ｆはボールねじを構成し、ナット１８１ｆのねじ穴のねじ溝は、ねじ軸１８２ｂの外周面のねじ溝とボール（図示せず）を介して螺合する。無端ベルト１８１ｇは、プーリ１８１ｄ及び１８１ｅに掛け渡される。プーリ１８１ｄ及び１８１ｅ、並びにナット１８１ｆは、ねじ軸１８２ｂの軸心方向である第一方向Ｄ１ａの軸周りに回転する。

アクチュエータ１８１ｂは、減速機１８１ｃを介してプーリ１８１ｄを回転駆動する。これに限定されないが、本変形例では、アクチュエータ１８１ｂは、電力を動力源とし、これを駆動する電気モータとしてサーボモータを有する。アクチュエータ１８１ｂは、ロボット１００、ロボット１００の電力供給源又はその他の電力供給源等から電力の供給を受けてもよい。減速機１８１ｃは、アクチュエータ１８１ｂの回転駆動力の回転速度を減速して当該回転駆動力をプーリ１８１ｄに伝達する。

上記構成により、アクチュエータ１８１ｂが発生する一方向の回転駆動力は、ナット１８１ｆを一方向に回転させ、それにより、ねじ軸１８２ｂ、上部部材１８２及び第二コンベヤ１４０を一緒に第一方向Ｄ１ａに上昇させる。アクチュエータ１８１ｂが発生する反対方向の回転駆動力は、ナット１８１ｆを反対方向に回転させ、それにより、ねじ軸１８２ｂ、上部部材１８２及び第二コンベヤ１４０を一緒に第二方向Ｄ１ｂに下降させる。第一方向Ｄ１ａ及び第二方向Ｄ１ｂは第一コンベヤ移動方向の一例である。

なお、第一移動装置１８０は、第一コンベヤ１３０に対して第二コンベヤ１４０を方向Ｄ１ａ及びＤ１ｂに移動できればよく、上記構成に限定されない。例えば、ねじ軸１８２ｂが設けられず、アクチュエータ１８１ｂが直接的に上部部材１８２を移動させてもよい。このようなアクチュエータ１８１ｂの例は、電動リニアアクチュエータ、空気圧式又は液圧式のシリンダ等である。

又は、例えば、第一移動装置１８０は、上部部材１８２に当接又は係合するローラ又は歯車（ピニオン）等の回転体と回転体を回転駆動する駆動装置とを備える構成であってもよい。回転体は回転駆動されることで、上部部材１８２及び第二コンベヤ１４０を一緒に方向Ｄ１ａ又はＤ１ｂに移動させる。又は、第一移動装置１８０は、方向Ｄ１ａ又はＤ１ｂに延びる無端状のベルト又はチェーンとこれを周回駆動する駆動装置とを備える構成であってもよい。無端状のベルト又はチェーンは、周回駆動されることで、上部部材１８２及び第二コンベヤ１４０を一緒に方向Ｄ１ａ又はＤ１ｂに移動させる。

上述のような変形例２に係るロボットハンド１２０Ｂによると、実施の形態に係るロボットハンド１２０と同様の効果が得られる。さらに、ロボットハンド１２０Ｂが第一移動装置１８０を備え、第二コンベヤ１４０が、第一コンベヤ１３０に接近する方向及び離れる方向である第一コンベヤ移動方向としての第一方向Ｄ１ａ及び第二方向Ｄ１ｂに移動可能であってもよい。第一移動装置１８０は、第二コンベヤ１４０を第一コンベヤ移動方向に移動させてもよい。上記構成によると、ロボットハンド１２０Ｂは、第一コンベヤ１３０と第二コンベヤ１４０との間隔を変更することができる。例えば、ロボットハンド１２０Ｂは、第一コンベヤ１３０と第二コンベヤ１４０との間隔を、搬送対象の物品のサイズに対応する間隔にすることができる。これにより、第一コンベヤ１３０及び第二コンベヤ１４０は、物品のサイズに関係なく協働して、当該物品を第一搬送面１３４ａ上に引き込むことができる。なお、ロボットハンド１２０Ｂが変形例１に係るロボットハンド１２０Ａの構成を備えてもよい。

また、変形例２に係るロボットハンド１２０Ｂは、第一コンベヤ１３０に対して第二コンベヤ１４０を移動させるように構成されたが、これに限定されない。ロボットハンド１２０Ｂは、第二コンベヤ１４０に対して第一コンベヤ１３０を移動させるように構成されてもよく、第一コンベヤ１３０及び第二コンベヤ１４０のいずれも移動させるように構成されてもよい。

（変形例３）
実施の形態の変形例３に係るロボットハンド１２０Ｃを説明する。変形例３に係るロボットハンド１２０Ｃは、第一コンベヤ１３０に対して第二コンベヤ１４０を第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂに移動させる第二移動装置１９０を備える。以下、変形例３について、実施の形態及び変形例１～２と異なる点を中心に説明し、実施の形態及び変形例１～２と同様の点の説明を適宜省略する。

図１２は、変形例３に係るロボットハンド１２０Ｃの構成の一例を示す側面図である。図１２に示すように、ロボットハンド１２０Ｃは、実施の形態に係るロボットハンド１２０の支持部１６１及び１６２の少なくとも一方に、第二移動装置１９０を備える。第二移動装置１９０は、第一コンベヤ１３０に対して、第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂに第二コンベヤ１４０をスライド移動させる。

支持部１６１及び１６２は、第二コンベヤ１４０を第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂにスライド移動可能に支持する。支持部１６１及び１６２は、第二コンベヤ１４０の支持枠１４３Ｃを、例えば支持枠１４３Ｃに係合又は嵌合する溝又は突起等を介してスライド可能に支持してもよい。

第二移動装置１９０は、アクチュエータ１９１と、減速機１９２と、ピニオン１９３と、ラック１９４とを有する。アクチュエータ１９１及び減速機１９２は、支持部１６１又は１６２に固定される。ラック１９４は、第二コンベヤ１４０に固定され、第二搬送方向Ｄ３ａ又はＤ３ｂに延びる。例えば、ラック１９４は、支持枠１４３Ｃに固定されてもよく、本変形例のように、支持枠１４３Ｃと一体化されてもよい。ピニオン１９３は、減速機１９２と接続され、ラック１９４とギヤ係合している。ピニオン１９３は、減速機１９２を介してアクチュエータ１９１によって回転駆動される。これに限定されないが、本変形例では、アクチュエータ１９１は、電力を動力源とし、これを駆動する電気モータとしてサーボモータを有する。アクチュエータ１９１は、ロボット１００、ロボット１００の電力供給源又はその他の電力供給源等から電力の供給を受けてもよい。

上記構成により、アクチュエータ１９１が発生する一方向の回転駆動力は、ピニオン１９３を一方向に回転させ、それにより、ラック１９４及び第二コンベヤ１４０を一緒に第二搬送方向Ｄ３ａにスライド移動させる。アクチュエータ１９１が発生する反対方向の回転駆動力は、ピニオン１９３を反対方向に回転させ、それにより、ラック１９４及び第二コンベヤ１４０を一緒に第二搬送方向Ｄ３ｂにスライド移動させる。このように、第二移動装置１９０は、ラック・アンド・ピニオン機構を用いて、第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂに第二コンベヤ１４０をスライド移動させる。

なお、第二移動装置１９０は、第一コンベヤ１３０に対して第二コンベヤ１４０を第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂに移動できればよく、上記構成に限定されない。例えば、ピニオン１９３及びラック１９４が設けられず、アクチュエータ１９１が直接的に第二コンベヤ１４０を移動させてもよい。このようなアクチュエータ１９１の例は、電動リニアアクチュエータ、空気圧式又は液圧式のシリンダ等である。

又は、例えば、第二移動装置１９０は、ピニオン１９３及びラック１９４の代わりに、支持枠１４３Ｃ等と係合し且つアクチュエータ１９１によって回転駆動されるローラを有してもよい。又は、第二移動装置１９０は、第一移動装置１８０のようにねじ軸及びナットを有し、アクチュエータ１９１によってナットを回転駆動することによって、ねじ軸及び第二コンベヤ１４０を第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂに移動させてもよい。又は、第二移動装置１９０は、第二搬送方向Ｄ３ａ又はＤ３ｂに延びる無端状のベルト又はチェーンとこれを周回駆動する駆動装置とを備える構成であってもよい。無端状のベルト又はチェーンは、周回駆動されることで、第二コンベヤ１４０を第二搬送方向Ｄ３ａ又はＤ３ｂに移動させる。

上述のような変形例３に係るロボットハンド１２０Ｃによると、実施の形態に係るロボットハンド１２０と同様の効果が得られる。さらに、ロボットハンド１２０Ｃが第二移動装置１９０を備え、第二コンベヤ１４０が、第二コンベヤ移動方向としての第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂに移動可能であってもよい。さらに、第二移動装置１９０は、第二コンベヤ１４０を第二コンベヤ移動方向に移動させてもよい。上記構成によると、ロボットハンド１２０Ｃは、第一コンベヤ１３０に対する第二コンベヤ１４０の突出量を変更することができる。例えば、ロボットハンド１２０Ｃは、第二コンベヤ１４０の突出量を搬送対象の物品のサイズに対応させることができる。これにより、第二コンベヤ１４０は、当該物品に十分な面積で接触し当該物品を第一搬送面１３４ａに引き込むことができる。なお、ロボットハンド１２０Ｃは、変形例１及び／又は変形例２に係るロボットハンドの構成を備えてもよい。

また、変形例３に係るロボットハンド１２０Ｃは、第一コンベヤ１３０に対して第二コンベヤ１４０を移動させるように構成されたが、これに限定されない。ロボットハンド１２０Ｃは、第二コンベヤ１４０に対して第一コンベヤ１３０を移動させるように構成されてもよく、第一コンベヤ１３０及び第二コンベヤ１４０のいずれも移動させるように構成されてもよい。例えば、第一コンベヤ１３０は、ベース１５０に対して第一搬送方向Ｄ２ａ及びＤ２ｂに移動するように構成されてもよい。

また、変形例３に係るロボットハンド１２０Ｃにおいて、第二コンベヤ１４０は、第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂに移動するように構成されたが、第一搬送方向Ｄ２ａ及びＤ２ｂに移動するように構成されてもよい。また、第一コンベヤ１３０が移動可能である場合、第一コンベヤ１３０は、第一搬送方向Ｄ２ａ及びＤ２ｂに移動可能であってもよく、第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂに移動可能であってもよい。このような第一搬送方向Ｄ２ａ及びＤ２ｂ並びに第二搬送方向Ｄ３ａ及びＤ３ｂは第二コンベヤ移動方向の一例である。

（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態の例について説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されない。すなわち、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態に施したもの、及び、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。

例えば、実施の形態及び変形例に係るロボットハンドにおいて、ロボットアーム１１０は、ベース１５０を介して第一コンベヤと接続されていたが、これに限定されず、第二コンベヤと接続されてもよい。

また、実施の形態及び変形例に係るロボットハンドにおいて、第一コンベヤ及び第二コンベヤは、第一搬送面１３４ａと第二搬送面１４４ａとが対向するように配置されていたが、これに限定されない。第一搬送面１３４ａの向きと第二搬送面１４４ａの向きとが異なるように、第一コンベヤ及び第二コンベヤが配置されてもよい。この場合、第二搬送面１４４ａの向きは、第一搬送面１３４ａ上の物品に向かう方向であってもよい。例えば、第一搬送面１３４ａの向きと第二搬送面１４４ａの向きとが略垂直であり、第二搬送面１４４ａは、第一搬送面１３４ａ上の物品に側方から接触するように配置されてもよい。

また、実施の形態及び変形例に係るロボットハンドは、第一コンベヤ１３０の端部１３０ｂに、隣り合う物品間の隙間、及び／又は、物品と床面との隙間に挿入可能な導入部を有してもよい。導入部は、当該隙間に挿入されたときに物品を斜め上方に持ち上げるように、テーパ面を有してもよい。導入部の形状は、端部１３０ｂから第一搬送方向Ｄ２ｂに離れるに従って厚さが略一定である形状であってよく、厚さが先細になる形状であってもよい。ロボットハンドは、第二コンベヤを用いて、物品を導入部上に引き込んで持ち上げた状態で第一コンベヤ１３０の搬送ベルト１３４に接触させ、第一搬送面１３４ａ上に引き込む。このようなロボットハンドは、床面上に載置された物品であっても、第一搬送面１３４ａ上に容易に引き込むことができる。

また、実施の形態及び変形例において、制御装置１７０は、物品に対する第二コンベヤの接触を、ロボットアーム１１０のアーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６の負荷の変化に基づき検出していたが、これに限定されない。例えば、ロボットアーム１１０のリンク１１０ｆ等のリンク１１０ａ～１１０ｆに、力の大きさ及び方向を検知する力センサが設けられてもよい。そして、制御装置１７０は、力センサの検知信号に基づき、第二コンベヤの接触を検出してもよい。

又は、第二コンベヤの端部又はその近傍に、光電センサ、レーザセンサ、レーザライダ及び超音波センサ等の非接触センサが設けられてもよい。制御装置１７０は、非接触センサの検知信号に基づき、第二コンベヤの接触を検出してもよい。

又は、第二コンベヤの端部及びその近傍を撮像する撮像装置が設けられてもよい。撮像装置の例はデジタルカメラ及びデジタルビデオカメラである。撮像装置はそれぞれ、第二コンベヤの端部と当該端部に接近する物品とを含む画像を撮像することができるように配置されてもよい。制御装置１７０は、撮像装置によって撮像された画像を解析することで、物品を検出し、第二コンベヤの端部と物品との距離等の位置関係を検出してもよい。

また、実施の形態及び変形例において、制御装置１７０は、物品と第一搬送ベルト１３４との接触の有無を、第二駆動装置１４５の負荷の変化に基づき検出していたが、これに限定されない。例えば、制御装置１７０は、ロボットアーム１１０のアーム駆動装置ＡＭ１～ＡＭ６の負荷、及び、ロボットアーム１１０に設けられた力センサの検知信号等を、第二駆動装置１４５の負荷と併用して、又は、代替として用いてもよい。又は、上述した第二コンベヤの場合と同様に、第一コンベヤの端部及びその近傍を撮像する撮像装置が設けられてもよい。制御装置１７０は、撮像装置によって撮像された画像を解析することで、物品と第一搬送ベルト１３４との接触の有無を検出してもよい。

また、変形例２及び３に係るロボットハンドにおいて、第一移動装置１８０及び第二移動装置１９０はそれぞれ、アクチュエータ１８１ｂ及び１９１を有さず、第一コンベヤ１３０に対して第二コンベヤ１４０を単に移動可能にするように構成されてもよい。この場合、手動で第二コンベヤ１４０が移動されてもよい。

また、実施の形態及び変形例に係るロボットハンドは、物品を第一コンベヤ１３０に引き込む引込装置として第二コンベヤ１４０又は１４０Ａを備えていたが、引込装置はこれに限定されない。例えば、引込装置は、物品を把持して第一コンベヤ１３０に引き込むように構成されてもよい。このような引込装置は、物品を把持するためのアームを備えてもよい。又は、引込装置は、引き込み方向と反対側で物品と係合する係合部を有し、係合部を引き込み方向に移動することで、当該物品を第一コンベヤ１３０に引き込むように構成されてもよい。

また、実施の形態及び変形例において、ロボット１００は、垂直多関節型ロボットであったが、これに限定されない。例えば、ロボット１００は、極座標型ロボット、円筒座標型ロボット、直角座標型ロボット、水平多関節型ロボット、又はその他のロボットとして構成されてもよい。

また、実施の形態及び変形例において、ロボット１００は、搬送車２４０に搭載され移動可能であったが、これに限定されず、床面等に固定されてもよい。

また、実施の形態及び変形例において、ロボットシステム１は、撮像装置２２０及び出力装置２３０を備えていたが、これに限定されない。例えば、ロボットシステム１は、撮像装置２２０及び出力装置２３０を備えず、オペレータＰが直接視認するように構成されてもよい。

また、実施の形態及び変形例において、ロボットシステム１は、オペレータＰが操作装置２１０を用いてマスタースレーブ方式でロボット１００及び搬送車２４０を動作させるように構成されていたが、これに限定されない。例えば、ロボットシステム１は、全自動でロボット１００及び搬送車２４０を動作させるように構成されてもよい。この場合、例えば、オペレータＰが操作装置２１０に作業内容等を示す指令を入力するだけで、ロボット１００及び搬送車２４０が自動的に動作してもよい。このような全自動のロボットシステムにおいて、例えば、制御装置は、ロボットアーム先端に設けられた近接センサの検知信号、及び、ロボットアーム先端に設けられたカメラの画像の解析値等に基づき、ロボットアーム及びロボットハンドそれぞれの動作を制御してもよい。

１ ロボットシステム
１００ ロボット
１１０ ロボットアーム
１２０，１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃ ロボットハンド
１３０ 第一コンベヤ
１３４ 第一搬送ベルト
１３４ａ 第一搬送面
１３５ 第一駆動装置（コンベヤ駆動モータ）
１４０，１４０Ａ 第二コンベヤ（引込装置）
１４４ 第二搬送ベルト
１４４ａ 第二搬送面
１４５ 第二駆動装置（コンベヤ駆動モータ）
１７０ 制御装置（検出装置）
１８０ 第一移動装置
１９０ 第二移動装置
２１０ 操作装置
ＡＭ１～ＡＭ６ アーム駆動装置

Claims (11)

1. 物品を移動するロボットハンドであって、
   前記物品を搬送する第一搬送面を形成する無端状の第一搬送ベルトを有し且つ前記第一搬送ベルトを駆動する第一コンベヤと、
   前記物品と接触し、前記物品を前記第一搬送面上に引き込む引込装置と、
   前記第一コンベヤの前記第一搬送面に沿う第一面と前記第一面に対向する第二面とを含むベースであって、前記第一面上で前記第一面に固定して配置される前記第一コンベヤを支持し、前記第二面でロボットアームと接続されるベースと、
   前記第一コンベヤによって移動される前記第一搬送面の移動方向に関して前記第一コンベヤの側方で、前記第二面から前記第一面に向かう方向に前記ベースから延び且つ前記ベースに固定され支持される支持部であって、前記引込装置と接続され、且つ前記第二面から前記第一面に向かう方向に前記第一コンベヤから離れた位置に前記引込装置を保持する支持部とを備え、
   前記引込装置は、前記引込装置の引き込み方向の反対方向と前記物品を前記第一搬送面上に載せるときの前記第一搬送面の移動方向の反対方向との少なくとも一方の方向で、前記第一コンベヤよりも突出する
   ロボットハンド。
2. 前記引込装置は、前記物品を搬送する第二搬送面を形成する無端状の第二搬送ベルトを有し且つ前記第二搬送ベルトを駆動する第二コンベヤを含み、
   前記第二搬送面は前記第一搬送面と対向し、
   前記第二コンベヤは、前記物品の引き込み時の前記第二搬送面の移動方向と反対方向で、前記第一コンベヤよりも突出して配置される
   請求項１に記載のロボットハンド。
3. 前記第一コンベヤ及び前記第二コンベヤはそれぞれ、前記第一搬送ベルト及び前記第二搬送ベルトを駆動するコンベヤ駆動モータを有する
   請求項２に記載のロボットハンド。
4. 第一移動装置をさらに備え、
   前記第一コンベヤ及び前記第二コンベヤの少なくとも一方は、互いに接近する方向及び互いから離れる方向である第一コンベヤ移動方向に移動可能であり、
   前記第一移動装置は、前記第一コンベヤ及び前記第二コンベヤの少なくとも一方を前記第一コンベヤ移動方向に移動する
   請求項２または３に記載のロボットハンド。
5. 第二移動装置をさらに備え、
   前記第一コンベヤ及び前記第二コンベヤの少なくとも一方は、前記第一搬送面の移動方向及び前記第二搬送面の移動方向の少なくとも一方である第二コンベヤ移動方向に移動可能であり、
   前記第二移動装置は、前記第一コンベヤ及び前記第二コンベヤの少なくとも一方を、前記第二コンベヤ移動方向に移動する
   請求項２～４のいずれか一項に記載のロボットハンド。
6. 前記第二搬送面の移動方向での前記第二コンベヤの長さは、前記第一搬送面の移動方向での前記第一コンベヤの長さよりも大きい
   請求項２～５のいずれか一項に記載のロボットハンド。
7. 前記引込装置が前記物品に接触したことを検出する検出装置をさらに備える
   請求項１～６のいずれか一項に記載のロボットハンド。
8. 前記ロボットハンドは、サーボモータを有するアーム駆動装置によって駆動される複数の関節を有するロボットアームと接続され、
   前記検出装置は、
   前記アーム駆動装置の動作に関する情報を取得し、
   前記アーム駆動装置の動作に関する情報を用いて、前記引込装置が前記物品に接触したことを検出する
   請求項７に記載のロボットハンド。
9. 請求項１～８のいずれか一項に記載のロボットハンドと、
   前記ロボットハンドと接続されたロボットアームと、
   前記ロボットハンド及び前記ロボットアームの動作を制御する制御装置とを備える
   ロボット。
10. 前記ロボットアームは、サーボモータを有するアーム駆動装置によって駆動される複数の関節を有し、
    前記第一コンベヤは、駆動力を発生するコンベヤ駆動モータとしてサーボモータを有し、
    前記引込装置は、駆動力を発生するサーボモータを有し、
    前記制御装置は、
    前記第一コンベヤの前記サーボモータの動作と、前記引込装置の前記サーボモータの動作と、前記アーム駆動装置の前記サーボモータの動作とを制御し、
    前記物品に接触した前記引込装置を駆動させることで、前記物品を前記第一搬送面上に引き込む
    請求項９に記載のロボット。
11. 請求項９または１０に記載のロボットと、
    前記ロボットを操作するための操作装置とを備える
    ロボットシステム。

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