TWI765246B - 機器人手、機器人及機器人系統 - Google Patents

Abstract

使物品移動之機器人手包括：第一輸送機，包括形成搬送上述物品之第一搬送面之環狀之第一搬送帶且驅動上述第一搬送帶；以及引入裝置，與上述物品接觸，將上述物品引入至上述第一搬送面上；並且上述引入裝置於上述引入裝置之引入方向之相反方向以及使上述物品載置於上述第一搬送面上時之上述第一搬送面之移動方向之相反方向中之至少一個方向上，較上述第一輸送機更突出。

Description

機器人手、機器人及機器人系統

本揭示係關於機器人手、機器人及機器人系統。

習知技術中，已知移載物品之移載機器人。例如，專利文獻1揭示有於手之前端包括帶式輸送機之產業機器人。專利文獻1之機器人將由生產線等之輸送機所移送之工件轉載至手之前端之帶式輸送機。轉載完畢後，機器人使帶式輸送機移動至移載場所，利用帶式輸送機來送出工件，並且使該帶式輸送機後退移動，藉此移載工件。 [現有技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2002-167045號公報

[發明所欲解決之問題]

專利文獻1之機器人雖可將由輸送機等所搬送之工件載置於帶式輸送機上，但無法將堆積起來之工件等靜止之工件載置於帶式輸送機上。

因此，本揭示之目的在於提供一種可將靜止之物品載置於輸送機上而移動之機器人手、機器人及機器人系統。 [解決問題之手段]

為達成上述目的，本揭示之一形態之機器人手係使物品移動之機器人手，其包括：第一輸送機，包括形成搬送上述物品之第一搬送面之環狀之第一搬送帶且驅動上述第一搬送帶；以及引入裝置，與上述物品接觸，將上述物品引入至上述第一搬送面上；並且上述引入裝置於上述引入裝置之引入方向之相反方向以及將上述物品載置於上述第一搬送面上時之上述第一搬送面之移動方向之相反方向中之至少一個方向上，較上述第一輸送機更突出。

本揭示之一形態之機器人包括：本揭示之一形態之機器人手、與上述機器人手連接之機器人臂、以及控制上述機器人手及上述機器人臂之動作之控制裝置。

本揭示之一形態之機器人系統包括：本揭示之一形態之機器人、以及用以操作上述機器人之操作裝置。 [發明之效果]

根據本揭示之技術，可將靜止之物品載置於機器人手之輸送機上而使其移動。

以下，參照圖式，對本揭示之實施方式進行說明。此外，以下所說明之實施方式均表示概括性或者具體性之例子。又，以下實施方式中之構成要素中，關於表示最上位概念之技術方案中未記載之構成要素，作為任意之構成要素來進行說明。又，隨附圖式中之各圖係示意性之圖，並非嚴格圖示者。進一步地，各圖中，對實質上相同之構成要素標註同一符號，重複之說明存在省略或簡化之情形。

＜機器人系統1＞ 圖1係表示實施方式之機器人系統1之構成之一例之圖。如圖1所示，本實施方式中，機器人系統1係使用機器人100來搬送物品A之系統。例如，機器人100可將由搬送裝置等搬送而來之物品A載置於既定之場所且堆積起來。又，機器人100自堆積於既定場所之物品A之堆疊中取出物品A，載置於其他裝置等。以下，機器人100所搬送之物品A係設為長方體狀之瓦楞紙箱來進行說明，但並不限定於此。搬送對象之物品只要為可載置於後述第一輸送機130上之物體即可，例如可為具有既定形狀之其他物體，為岩石等不具有既定形狀之物體亦可。

機器人系統1包括：機器人100、以及用以操作機器人100之操作裝置210。操作裝置210自機器人100分離而配置，操作員P可藉由對操作裝置210進行輸入，而對機器人100進行遙控操作。進一步地，機器人系統1包括：拍攝機器人100之動作狀態之攝影裝置220、以及將由攝影裝置220所拍攝之資訊輸出之輸出裝置230。進一步地，機器人系統1包括將機器人100之機器人臂110固定之搬送車240。雖不限定於此，本實施方式中，搬送車240包括將電力作為動力源來驅動搬送車240之伺服馬達。例如，搬送車240為AGV（無人搬送車：Automated Guided Vehicle）亦可。此外，機器人系統1之上述構成要素並非全部需要。

＜機器人100＞ 如圖1所示，機器人100包括：機器人臂110、安裝於機器人臂110之前端之機器人手120、以及控制機器人臂110及機器人手120之動作之控制裝置170。本實施方式中，機器人100係作為垂直多關節型機器人來構成，但並不限定於此。

＜操作裝置210＞ 如圖1所示，操作裝置210基於由操作員P所輸入之指令，對機器人100及搬送車240進行遙控操作。操作裝置210之具體構成並無特別限定，操作裝置210包括接收由操作員P進行之輸入的輸入裝置。輸入裝置之例為手把、槓桿、踏板、按鈕、觸控面板、麥克風及攝影機等，但並不限定於該等。操作裝置210將與經由輸入裝置而輸入之操作對應之指令輸出至控制裝置170。操作裝置210經由有線通訊或無線通訊而與控制裝置170連接。有線通訊及無線通訊之形式可為任何形式。

操作裝置210將與由操作員P所輸入之手動操作之各操作對應之指令輸出至控制裝置170亦可。或者，操作裝置210將與由操作員P所輸入之自動操作之操作內容對應之指令輸出至控制裝置170亦可。例如，作為所輸入之指令，操作裝置210可接收手把或槓桿等之位移、方向、速度及操作力等，接收按鈕之按壓亦可，接收對觸控面板之畫面之接觸、接觸軌跡及接觸壓等亦可，接收由揚聲器所收集之聲音訊號亦可，接收由攝影機所拍攝之操作員P之圖像之分析結果亦可。操作力係由操作員P對手把或槓桿等施加之力。接觸壓係手指等對觸控面板之按壓力。操作員P之圖像之分析結果包括操作員P之手勢等所表示之指令。

＜攝影裝置220＞ 如圖1所示，攝影裝置220拍攝機器人100及搬送車240等之動作狀態，將所拍攝之圖像之訊號輸出至輸出裝置230。由攝影裝置220所拍攝之圖像可為靜止圖像，為影片亦可。攝影裝置220之例為數位相機及數位攝影機。攝影裝置220經由有線通訊或無線通訊而與操作裝置210及輸出裝置230連接。攝影裝置220根據輸入至操作裝置210之指令，來進行攝影之執行及停止、以及攝影方向之變更等動作亦可。

＜輸出裝置230＞ 如圖1所示，輸出裝置230係將自攝影裝置220獲取之圖像之訊號作為圖像而輸出，且對操作員P顯示之顯示裝置。輸出裝置230之例為液晶顯示器（Liquid Crystal Display）以及有機或無機EL顯示器（Electro-Luminescence Display，電致發光顯示器），但並不限定於該等。輸出裝置230顯示由控制裝置170所輸出之用以進行操作等之圖像亦可。

＜機器人100之詳細構成＞ [機器人臂110之構成] 對機器人100之機器人臂110之詳細構成進行說明。圖2係表示實施方式之機器人100之構成之一例之側視圖。如圖2所示，機器人100之機器人臂110以其基端部固定於搬送車240。於機器人臂110之前端部連接有機器人手120。多關節型之機器人臂110包括：6個關節軸JT1～JT6、以及由該等關節軸來依序連結之6個連桿110a～110f。進一步地，機器人臂110包括將關節軸JT1～JT6分別旋轉驅動之臂驅動裝置AM1～AM6。臂驅動裝置AM1～AM6之動作係由控制裝置170來控制。雖不限定於此，本實施方式中，臂驅動裝置AM1～AM6分別包括將電力作為動力源而作為驅動該等之電動馬達的伺服馬達。此外，機器人臂110之關節軸之數量並不限定於6個，為7個以上亦可，為1個以上、5個以下亦可。

關節軸JT1將搬送車240之基台241之上表面與連桿110a之基端部，以可繞與該上表面垂直之鉛直方向之軸而旋轉之方式來連結。關節軸JT2將連桿110a之前端部與連桿110b之基端部，以可繞水平方向之軸而旋轉之方式來連結。關節軸JT3將連桿110b之前端部與連桿110c之基端部，以可繞水平方向之軸而旋轉之方式來連結。關節軸JT4將連桿110c之前端部與連桿110d之基端部，以可繞連桿110c之長邊方向之軸而旋轉之方式來連結。關節軸JT5將連桿110d之前端部與連桿110e之基端部，以可繞與連桿110d之長邊方向正交之方向之軸而旋轉之方式來連結。關節軸JT6將連桿110e之前端部與連桿110f之基端部，以可相對於連桿110e而扭轉旋轉之方式來連結。於連桿110f之前端部安裝機器人手120。

[機器人手120之構成] 對機器人100之機器人手120之詳細構成進行說明。圖3係表示實施方式之機器人手120之構成之一例之側視圖。如圖1及圖3所示，機器人手120包括：第一輸送機130、第二輸送機140、基座150、以及支持部161及162。

基座150安裝於機器人臂110之連桿110f之前端部。基座150具有板狀之形狀。基座150於對向之主面150a及150b之主面150a上支持第一輸送機130，其以主面150b與連桿110f連接。

第一輸送機130配置於主面150a上且固定於基座150上。第二輸送機140在與主面150a垂直之方向即第一方向D1a上，自第一輸送機130分離而配置。第一方向D1a係自主面150a離開之方向，與第一方向D1a相反之方向即第二方向D1b係向主面150a接近之方向。

第一輸送機130及第二輸送機140構成為帶式輸送機。雖不限定於此，本實施方式中，後述的第一搬送方向D2b上之第一輸送機130之長度、與後述的第二搬送方向D3b上之第二輸送機140之長度相等。

第一輸送機130可將載置於其第一搬送面134a上之物品A，往彼此為相反方向之第一搬送方向D2a及D2b搬送。第一搬送面134a為朝向第一方向D1a即朝向第二輸送機140之面。第一搬送方向D2a及D2b為第一搬送面134a之移動方向。例如，第一搬送方向D2a為使物品A於第一搬送面134a上移動而載置時之移動方向，第一搬送方向D2b為將第一搬送面134a上之物品A自第一搬送面134a放下時之移動方向。

第一輸送機130包括：主動輥131、1個以上之從動輥132、支持框133、第一搬送帶134、及第一驅動裝置135。輥131及132排列於第一搬送方向D2a或D2b上。支持框133支持輥131及132。第一搬送帶134為環狀之環形帶，架設於輥131及132之周圍。第一搬送帶134形成第一搬送面134a，第一搬送面134a係相對於輥131及132而位於第一方向D1a之第一搬送帶134之部分之外周面。

雖不限定於此，本實施方式中，第一驅動裝置135包括將電力作為動力源而作為將其驅動之電動馬達的伺服馬達。伺服馬達為輸送機驅動馬達之一例。第一驅動裝置135藉由旋轉驅動主動輥131而循環驅動第一搬送帶134。第一驅動裝置135及主動輥131配置於第一輸送機130之端部130a。端部130a為第一搬送方向D2a之第一輸送機130之端部，端部130b為第一搬送方向D2b之第一輸送機130之端部。第一驅動裝置135之動作係由控制裝置170來控制。第一驅動裝置135自機器人100、機器人100之電力供給源或者其他電力供給源等來接收電力之供給亦可。

第一驅動裝置135藉由使主動輥131向一方向旋轉驅動，而使第一搬送帶134於輥131及132之周圍向一方向循環，藉此，使第一搬送面134a向第一搬送方向D2a移動。第一驅動裝置135藉由將主動輥131向相反方向旋轉驅動，而使第一搬送帶134向相反方向循環，藉此，使第一搬送面134a向第一搬送方向D2b移動。

第二輸送機140可將載置於其第二搬送面144a上之物品A，往彼此為相反方向之第二搬送方向D3a及D3b搬送。第二搬送面144a之朝向與第一搬送面134a之朝向不同。具體而言，第二搬送面144a為朝向第二方向D1b即第一輸送機130之面，與第一搬送面134a對向。第二搬送方向D3a及D3b為第二搬送面144a之移動方向。例如，第二搬送方向D3a為使物品A移動至第二搬送面144a上時之移動方向，第二搬送方向D3b為將第二搬送面144a上之物品A自第二搬送面144a上放下時之移動方向。

第二輸送機140包括：主動輥141、1個以上之從動輥142、支持框143、第二搬送帶144、及第二驅動裝置145。輥141及142排列於第二搬送方向D3a或D3b上。支持框143往第二搬送方向D3a或D3b延伸，支持輥141及142。第二搬送帶144為環狀之環形帶，架設於輥141及142之周圍。第二搬送帶144形成第二搬送面144a，第二搬送面144a係相對於輥141及142而位於第二方向D1b上之第二搬送帶144之部分之外周面。

雖不限定於此，本實施方式中，第二驅動裝置145包括將電力作為動力源而作為將其驅動之電動馬達的伺服馬達。伺服馬達為輸送機驅動馬達之一例。第二驅動裝置145藉由旋轉驅動主動輥141而循環驅動第二搬送帶144。第二驅動裝置145及輥141配置於第二輸送機140之端部140a。端部140a為第二搬送方向D3a之第二輸送機140之端部，端部140b為第二搬送方向D3b之第二輸送機140之端部。第二驅動裝置145之動作係由控制裝置170來控制。第二驅動裝置145自機器人100、機器人100之電力供給源或者其他電力供給源等來接收電力之供給亦可。

第二驅動裝置145藉由將主動輥141向一方向旋轉驅動，而使第二搬送帶144於輥141及142之周圍向一方向循環，藉此，使第二搬送面144a向第二搬送方向D3a移動。第二驅動裝置145藉由將主動輥141向相反方向旋轉驅動，而使第二搬送帶144向相反方向循環，藉此，使第二搬送面144a向第二搬送方向D3b移動。

支持部161及162為自基座150往第一方向D1a延伸之板狀之構件，但並不限定於此。支持部161及162固定於基座150上。支持部161及162係於第二搬送方向D3a及D3b上配置於第二輸送機140之兩側，且於第一搬送方向D2a及D2b上配置於第一輸送機130之兩側。支持部161及162與第二輸送機140連接，且將其支持。支持部161及162將第二輸送機140保持為於第一方向D1a上自第一輸送機130分離之狀態。支持部161及162與第一輸送機130連接，且將其支持亦可。

本實施方式中，第一搬送面134a與第二搬送面144a之距離設為物品A可通過之程度之距離。例如，當物品A位於第一搬送面134a與第二搬送面144a之間時，第一搬送面134a與第二搬送面144a之距離設定為物品A可與第一搬送面134a及第二搬送面144a此兩者接觸之距離。然而，第一搬送面134a與第二搬送面144a之距離為上述距離以上亦可。

雖不限定於此，本實施方式中，第一搬送方向D2a及D2b係與第二搬送方向D3a及D3b大致平行，第一搬送面134a與第二搬送面144a大致平行。進一步地，第一搬送方向D2a及D2b以及第二搬送方向D3a及D3b係與第一方向D1a及第二方向D1b大致垂直。然而，第一搬送方向D2a及D2b可相對於第二搬送方向D3a及D3b而傾斜，相對於第一方向D1a及第二方向D1b而傾斜亦可。

例如，以第一搬送面134a及第二搬送面144a朝向第一搬送方向D2a而接近或分離之方式，第一搬送方向D2a及D2b相對於第二搬送方向D3a及D3b而傾斜亦可。即，當投影至與第一搬送方向D2a及D2b平行且與第一搬送面134a垂直之面上時，第一搬送方向D2a及D2b相對於第二搬送方向D3a及D3b而傾斜亦可。或者，當投影至與第一搬送面134a或第二搬送面144a平行之面上時，第一搬送方向D2a及D2b相對於第二搬送方向D3a及D3b而傾斜或正交亦可。或者，為上述兩者亦可。

又，第二輸送機140於第二搬送帶144之第二搬送方向D3b上，較第一輸送機130突出而配置。進一步地，本實施方式中，第二輸送機140於第一搬送帶134之第一搬送方向D2b上，較第一輸送機130突出而配置。即，第二輸送機140之端部140b較第一輸送機130之端部130b突出。此外，於第一搬送方向D2b與第二搬送方向D3b傾斜地交叉或正交之情形時，第二輸送機140於第一搬送方向D2b或第二搬送方向D3b上，較第一輸送機130突出亦可。因此，第二輸送機140於第一搬送方向D2b及第二搬送方向D3b之至少一個方向上，較第一輸送機130突出。此處，第二輸送機140為引入裝置之一例，第二搬送方向D3a為引入方向以及物品之引入時之第二搬送面144a之移動方向之一例。第一搬送方向D2a為將物品載置於第一搬送面134a上時之第一搬送面134a之移動方向之一例。

第一輸送機130包括第一感測器136，第二輸送機140包括第二感測器146。第一感測器136偵測第一搬送面134a上之物品A。第二感測器146偵測第二搬送面144a上之物品A。第一感測器136及第二感測器146將偵測訊號輸出至控制裝置170。第一感測器136及第二感測器146並非必需。

例如，第一感測器136配置於第一輸送機130之端部130b之附近，將使與第一搬送方向D2a及D2b以及第一方向D1a及第二方向D1b垂直之橫越第一搬送面134a之方向作為偵測對象方向亦可。而且，第一感測器136藉由連續進行對第一搬送面134a上之物品A之偵測，來偵測物品A整體是否載置於第一搬送面134a上。

例如，第二感測器146配置於第二輸送機140之端部140a之附近，將使與第二搬送方向D3a及D3b及第一方向D1a及第二方向D1b垂直之橫越第二搬送面144a之方向作為偵測對象方向亦可。而且，第二感測器146藉由偵測第二搬送面144a上之物品A，來檢測物品A是否到達端部140a之附近。

第一感測器136及第二感測器146係偵測物品A等物體對該感測器之接近的感測器。本實施方式中，感測器136及146為非接觸式感測器，但並不限定於此。例如，非接觸式感測器亦可為光電感測器（亦稱為「光束感測器」）、雷射感測器、雷射光達（Lidar）及超音波感測器等，藉由偵測物體之接近或至物體之距離而偵測該物體之接近的感測器。

＜控制裝置170＞ 對控制裝置170之構成進行說明。控制裝置170基於自操作裝置210接收之操作之指令等，根據預先儲存於儲存部（未圖示）中之程式，來控制機器人臂110、機器人手120及搬送車240之動作。控制裝置170並非個別對機器人臂110、機器人手120及搬送車240之動作進行控制，而是相互聯繫來進行控制，實現相互協作之動作。例如，控制裝置170於機器人臂110、機器人手120及搬送車240中之1者之控制中，反映出自其他2者獲取之資訊。

圖4係表示實施方式之控制裝置170之功能性構成之一例之方塊圖。控制裝置170包括：操作資訊處理部170a、資訊輸出部170b、第一輸送機控制部170c、第二輸送機控制部170d、搬送車控制部170e、搬送車位置檢測部170f、手位置檢測部170g、臂控制部170h、臂位置檢測部170i、及儲存部170j，來作為功能性構成要素。該等功能性構成要素使用其他構成要素所輸出之資訊，來進行與其他構成要素之動作相聯繫之動作。此外，上述功能性構成要素並非全部需要。

操作資訊處理部170a、資訊輸出部170b、第一輸送機控制部170c、第二輸送機控制部170d、搬送車控制部170e、搬送車位置檢測部170f、手位置檢測部170g、臂控制部170h以及臂位置檢測部170i之各構成要素之功能藉由包括CPU（Central Processing Unit，中央處理單元）等處理器、RAM（Random Access Memory，隨機存取記憶體）等揮發性記憶體以及ROM（Read-Only Memory，唯讀記憶體）等非揮發性記憶體等之電腦系統（未圖示）來實現亦可。上述構成要素之一部分或全部之功能藉由CPU使用RAM作為工作區來執行ROM中所記錄之程式而實現亦可。此外，上述構成要素之一部分或全部之功能可利用上述電腦系統來實現，利用電子電路或者積體電路等專用之硬體電路來實現，亦可利用電腦系統及硬體電路之組合來實現亦可。

儲存部170j可儲存各種資訊，且可讀出所儲存之資訊。儲存部170j係藉由揮發性記憶體及非揮發性記憶體等半導體記憶體、硬碟及SSD（Solid State Drive，固態硬碟）等儲存裝置來實現。儲存部170j儲存各構成要素所使用之參數及閾值等。儲存部170j亦可儲存各構成要素所執行之程式。

操作資訊處理部170a將自操作裝置210獲取之操作之指令輸出至控制裝置170之各構成要素。各構成要素根據與該指令對應之程式而動作。

資訊輸出部170b將控制裝置170之各構成要素之動作結果以及檢測結果等輸出資訊輸出至操作裝置210及/或輸出裝置230。資訊輸出部170b將機器人100之操作用之畫面輸出至操作裝置210及/或輸出裝置230。

第一輸送機控制部170c根據經由操作資訊處理部170a而獲取之指令，來控制第一輸送機130之第一驅動裝置135之動作。具體而言，第一輸送機控制部170c控制第一搬送帶134之循環驅動動作，上述循環驅動動作係利用用以使第一搬送面134a向第一搬送方向D2a或D2b移動之第一驅動裝置135。例如，若第一感測器136偵測到物品A，則第一輸送機控制部170c以使第一搬送面134a向第一搬送方向D2a移動之方式而使第一驅動裝置135起動亦可。進一步地，若偵測物品A之第一感測器136不再偵測到物品A，則第一輸送機控制部170c使第一驅動裝置135停止亦可。或者，若第二感測器146偵測到物品A，則第一輸送機控制部170c使第一驅動裝置135停止亦可。

第二輸送機控制部170d根據經由操作資訊處理部170a而獲取之指令，來控制第二輸送機140之第二驅動裝置145之動作。具體而言，第二輸送機控制部170d控制第二搬送帶144之循環驅動動作，上述循環驅動動作係利用用以使第二搬送面144a向第二搬送方向D3a或D3b移動之第二驅動裝置145。例如，若手位置檢測部170g檢測到第二輸送機140與物品A之接觸，則第二輸送機控制部170d以使第二搬送面144a向第二搬送方向D3a移動之方式使第二驅動裝置145起動亦可。進一步地，若第二感測器146偵測到物品A，則第二輸送機控制部170d使第二驅動裝置145停止亦可。或者，若偵測物品A之第一感測器136不再偵測到物品A，則第二輸送機控制部170d使第二驅動裝置145停止亦可。

手位置檢測部170g及控制裝置170為檢測裝置之一例。手位置檢測部170g檢測第二輸送機140相對於物品A之位置。具體而言，手位置檢測部170g藉由自機器人臂110之臂驅動裝置AM1～AM6分別獲取輸出電流之訊號，而檢測各臂驅動裝置AM1～AM6中所產生之輸出負荷。進一步地，手位置檢測部170g自臂控制部170h來獲取各臂驅動裝置AM1～AM6中所產生之輸入負荷之資訊。手位置檢測部170g基於各臂驅動裝置AM1～AM6之輸出負荷與輸入負荷之差異，來檢測第二輸送機140是否與物品A接觸。例如，於臂驅動裝置AM1～AM6中之負荷之差異為閾值以上之情形時，手位置檢測部170g檢測第二輸送機140與物品A接觸亦可。

此處，臂驅動裝置AM1～AM6之輸出電流、輸入負荷及輸出負荷係與臂驅動裝置AM1～AM6之動作相關之資訊之一例。此外，與臂驅動裝置AM1～AM6之動作相關之資訊包含關節軸JT1～JT6及連桿110a～110f之應變量等亦可。使用此種應變量來檢測第二輸送機140是否與物品A接觸亦可。

進一步地，手位置檢測部170g自臂位置檢測部170i來獲取機器人臂110之連桿110f之位置、姿勢、移動方向及移動速度等資訊，使用該資訊來獲取機器人手120之位置、姿勢、移動方向及移動速度之資訊。手位置檢測部170g使用上述資訊來檢測第二輸送機140之位置及姿勢。例如，手位置檢測部170g基於第二輸送機140是否與物品A接觸、以及第二輸送機140之位置及姿勢，來檢測第二搬送面144a是否與物品A接觸。

臂控制部170h根據經由操作資訊處理部170a而獲取之指令，來控制臂驅動裝置AM1～AM6之動作，藉此進行與機器人臂110對應之動作。臂控制部170h基於自臂位置檢測部170i獲取之機器人臂110之各連桿110a～110f之位置、姿勢、移動方向及移動速度等，而使機器人臂110動作。

臂位置檢測部170i檢測機器人臂110之各連桿110a～110f之位置及姿勢。具體而言，臂位置檢測部170i自臂驅動裝置AM1～AM6獲取旋轉量等動作量之資訊，基於該動作量來檢測各連桿110a～110f之位置及姿勢。進一步地，臂位置檢測部170i根據各連桿110a～110f之位置及姿勢之變化，來檢測各連桿110a～110f之移動方向及移動速度。

搬送車控制部170e根據經由操作資訊處理部170a而獲取之指令，來控制搬送車240之搬送驅動裝置240a之動作，藉此進行與搬送車240對應之動作。搬送車控制部170e基於自搬送車位置檢測部170f獲取之搬送車240之位置及朝向等，而使搬送車240動作。

搬送車位置檢測部170f檢測搬送車240之位置及朝向。具體而言，搬送車位置檢測部170f自搬送驅動裝置240a獲取其伺服馬達之旋轉量等動作量之資訊，基於該動作量來檢測搬送車240之位置及朝向。此外，搬送車240包括GPS（Global Positioning System，全球定位系統）接收機以及IMU（慣性測量裝置：Inertial Measurement Unit）等位置測量裝置亦可。搬送車位置檢測部170f使用GPS接收機之接收訊號或者由IMU所測量之加速度及角速度等，來檢測搬送車240之位置及朝向亦可。又，搬送車位置檢測部170f自例如埋設於地面中之電線來檢測微弱之感應電流，且基於該檢測值來檢測搬送車240之位置及朝向亦可。

又，對控制裝置170與各驅動裝置之關係之一例進行說明。圖5係表示實施方式之控制裝置170及各驅動裝置之構成之一例之方塊圖。如圖5所示，控制裝置170係構成為：對臂驅動裝置AM1～AM6之伺服馬達、第一驅動裝置135之伺服馬達、第二驅動裝置145之伺服馬達、以及搬送驅動裝置240a之伺服馬達，輸入輸出資訊及指令。控制裝置170控制臂驅動裝置AM1～AM6、第一驅動裝置135、第二驅動裝置145以及搬送驅動裝置240a之所有伺服馬達之動作。

各伺服馬達包括：電動馬達、以及檢測電動馬達之轉子之旋轉角之編碼器。各伺服馬達根據自控制裝置170輸出之指令及資訊，而使電動馬達動作，將編碼器之檢測值輸出至控制裝置170。控制裝置170基於自各伺服馬達回饋之編碼器之檢測值，來檢測該伺服馬達之轉子之旋轉量及旋轉速度等，使用檢測結果來控制該伺服馬達之旋轉開始、旋轉停止、旋轉速度及旋轉轉矩。藉此，控制裝置170可使各伺服馬達於任意之旋轉位置停止，可以任意之旋轉速度來旋轉，且可以任意之旋轉轉矩來動作。因此，控制裝置170可使機器人臂110、機器人手120及搬送車240全部進行多樣且周密的動作。

＜機器人系統1之動作＞ 對機器人系統1之動作之一例進行說明。具體而言，對機器人100將上下堆積起來之物品A中之最上段之物品A1載置於機器人手120上之裝載動作之一例進行說明。本動作係設為主從方式之動作，即，操作員P使用操作裝置210，使機器人100及搬送車240進行各動作。於該情形時，例如，操作裝置210可構成為位於操作員P之手邊之主動臂，且機器人100可構成為遠距離之從動臂。而且，構成為從動臂追蹤由操作員P所賦予之主動臂之動作。藉此，容易使從動臂正確地實現操作員P所需之動作。又，操作員P可經由主動臂而容易感覺到從動臂之動作。

圖6～圖9分別為表示實施方式之機器人系統1之動作之1之側視圖。如圖1所示，首先，於機器人移動步驟中，操作員P藉由對操作裝置210輸入指令，而使搬送車240向包括搬出對象之物品A1之物品A之堆疊移動。此時，操作員P將目的地之位置之資訊輸入至操作裝置210，控制裝置170根據該資訊而使搬送車240自動行駛亦可。或者，操作員P經由輸出裝置230所顯示之畫面等，一面目視辨認一面對操作裝置210進行操作，從而使搬送車240行駛亦可。

接著，如圖6之手移動步驟所示，於搬送車240到達物品A1前之後，操作員P藉由經由輸出裝置230之畫面等，一面目視辨認一面對操作裝置210進行操作，從而使機器人臂110動作，使機器人手120移動至物品A1之上方。具體而言，機器人手120係以如下方式來移動：以第二輸送機140位於第一輸送機130之上方之姿勢，第二輸送機140位於物品A1之上方，且第一輸送機130位於物品A1之側方。控制裝置170將機器人手120之姿勢之資訊輸出至操作裝置210等，操作員P基於該姿勢之資訊來調節機器人手120之姿勢。

接著，如圖7之按壓步驟所示，操作員P使機器人手120向下方向移動，使第二輸送機140之端部140b之第二搬送面144a自上方接觸物品A1之上表面而按壓。控制裝置170將表示第二輸送機140是否與物品A1接觸之資訊輸出至操作裝置210等。操作員P以按壓狀態使機器人手120之下降停止。此外，控制裝置170為若檢測到第二輸送機140與物品A1之接觸或按壓，則使機器人手120之下降自動停止亦可。此時，第一輸送機130位於物品A1之側方下方。

接著，如圖8之引入步驟所示，操作員P於機器人手120之下降停止後，使第二輸送機140之第二驅動裝置145起動。第二驅動裝置145係以使第二搬送面144a向第二搬送方向D3a移動之方式，來驅動第二搬送帶144。藉此，物品A1藉由第二搬送帶144與物品A1之間之摩擦力之作用，而向第二搬送方向D3a移動，即，引入，且載置於第一輸送機130之第一搬送面134a上。為使第二搬送帶144可將物品A1穩定地引入，第二搬送帶144與物品A1之間之摩擦係數較佳為大於物品A1與其下之物品A之間之摩擦係數。此外，控制裝置170自動地使第二驅動裝置145起動亦可。

接著，如圖9之載置步驟所示，若物品A1之至少一部分載置於第一搬送面134a上，則操作員P使第一輸送機130之第一驅動裝置135起動。第一驅動裝置135係以使第一搬送面134a向第一搬送方向D2a移動之方式，來驅動第一搬送帶134。此外，若第一感測器136偵測到物品A1，則控制裝置170將該偵測結果輸出至操作裝置210等。操作員P基於第一感測器136之偵測結果，而使第一驅動裝置135起動亦可。或者，控制裝置170基於第一感測器136之偵測結果，而使第一驅動裝置135自動地起動亦可。

此外，控制裝置170係亦可以與臂驅動裝置AM1～AM6相同之方式，基於第二驅動裝置145之輸出負荷與輸入負荷之差異，來檢測物品A1與第一搬送帶134之接觸，且基於該檢測結果，來判定物品A1之至少一部分載置於第一搬送面134a上。

第一驅動裝置135所驅動之第一搬送帶134使物品A1向第一搬送方向D2a移動，將物品A1之整體載置於第一搬送面134a上。這段期間，第一感測器136持續偵測物品A1。而且，若物品A1之整體載置於第一搬送面134a上，第一感測器136不再偵測到物品A1，則控制裝置170將該偵測結果輸出至操作裝置210等。又，若第二感測器146偵測到物品A1，則控制裝置170將該偵測結果輸出至操作裝置210等。

此外，於第一驅動裝置135之動作中，第二驅動裝置145可動作，停止亦可。即，物品A1向第一搬送面134a上之引入可單獨藉由第一驅動裝置135而進行，藉由第一驅動裝置135及第二驅動裝置145協作而進行亦可。本例中，第一驅動裝置135及第二驅動裝置145協作。

操作員P基於表示第一感測器136之非偵測之偵測結果、或者表示第二感測器146之偵測之偵測結果，而使第一驅動裝置135及第二驅動裝置145停止。第一驅動裝置135及第二驅動裝置145之停止時機不同亦可。例如，第二驅動裝置145先停止，第二驅動裝置145之停止時機為表示第一感測器136之非偵測之偵測結果之輸出時機亦可。又，控制裝置170基於表示第一感測器136之非偵測之偵測結果、或者表示第二感測器146之偵測之偵測結果，而使第一驅動裝置135及第二驅動裝置145自動地停止亦可。

接著，於搬出步驟中，於物品A1往第一搬送面134a上之載置完畢後，操作員P使機器人臂110動作，將載置於機器人手120上之物品A1自物品A之堆疊中搬出，移動至搬出地點。

上述中，各步驟之動作中之至少1個、或者移動步驟～搬出步驟之一系列動作中之至少一部分藉由控制裝置170而自動地進行亦可。

＜效果等＞ 如上所述，實施方式之機器人手120包括：第一輸送機130，包括形成搬送物品之第一搬送面134a之環狀之第一搬送帶134且驅動第一搬送帶134；第二輸送機140，作為與物品接觸而將物品引入至第一搬送面134a上之引入裝置。進一步地，第二輸送機140於作為其引入方向之第二搬送方向D3a之相反方向即第二搬送方向D3b、以及作為將物品載置於第一搬送面134a上時之第一搬送面134a之移動方向的第一搬送方向D2a之相反方向即第一搬送方向D2b中之至少一個方向上，較第一輸送機130突出。

根據上述構成，機器人手120可於較第一輸送機130之前使第二輸送機140接觸物品，將該物品引入至第一搬送面134a上。例如，僅使用第一輸送機130，難以將載置於其他物品之上之物品移載於第一搬送面134a上。機器人手120例如使第二輸送機140之第二搬送帶144與物品之上表面等接觸且按壓，使第二輸送機140動作。第二輸送機140可藉由第二搬送帶144與物品之間之摩擦力之作用，使物品移動而接觸第一搬送帶134。進一步地，機器人手120可使第一輸送機130動作，藉由第一搬送帶134與物品之間之摩擦力之作用，而將物品載置於第一搬送面134a上。因此，機器人手120可使靜止之物品載置於第一輸送機130上並使其移動。

又，實施方式之機器人手120中，第二輸送機140包括形成搬送物品之第二搬送面144a之環狀之第二搬送帶144且驅動第二搬送帶144，第二搬送面144a與第一搬送面134a對向亦可。進一步地，第二輸送機140在與作為物品之引入時之第二搬送面144a之移動方向的第二搬送方向D3a為相反方向之第二搬送方向D3b上，較第一輸送機130突出而配置亦可。根據上述構成，機器人手120可藉由按壓於物品之上表面的第二搬送帶144，將該物品引入至第一搬送面134a上。因此，機器人手120可將於側方無空間之物品載置於第一輸送機130上。

又，實施方式之機器人手120中，第一輸送機130及第二輸送機140分別包括第一驅動裝置135及第二驅動裝置145，該等包括驅動第一搬送帶134及第二搬送帶144之輸送機驅動馬達亦可。根據上述構成，機器人手120將電力作為動力源來驅動第一輸送機130及第二輸送機140。因此，機器人手120不需要於將氣壓或液壓等作為驅動源之情形時所需要之配管。進一步地，機器人手120可自機器人100之電力供給源等接收電力供給。因此，機器人手120之設置及移動之自由度提高。

又，實施方式之機器人手120包括控制裝置170來作為檢測第二輸送機140與物品接觸之情況的檢測裝置亦可。根據上述構成，可使第二輸送機140與物品確實地接觸。

又，實施方式之機器人手120係與包含複數個關節之機器人臂110連接，上述複數個關節藉由包括伺服馬達之臂驅動裝置AM1～AM6來驅動，控制裝置170獲取與臂驅動裝置AM1～AM6之動作相關之資訊，且使用該資訊來檢測第二輸送機140與物品接觸之情況亦可。根據上述構成，不需要專用於用以檢測第二輸送機140與物品之接觸的裝置。因此，可簡化機器人手120之構成。

又，實施方式之機器人100包括：機器人手120、與機器人手120連接之機器人臂110、以及控制機器人手120及機器人臂110之動作之控制裝置170。根據上述構成，獲得與實施方式之機器人手120相同之效果。

又，於實施方式之機器人100中，機器人臂110包含藉由包括伺服馬達之臂驅動裝置AM1～AM6而驅動之複數個關節，第一輸送機130包括伺服馬達來作為產生驅動力之輸送機驅動馬達，第二輸送機140包括伺服馬達來作為產生驅動力之輸送機驅動馬達亦可。進一步地，控制裝置170藉由控制第一輸送機130之伺服馬達之動作、第二輸送機140之伺服馬達之動作、臂驅動裝置AM1～AM6之伺服馬達之動作，使與物品接觸之第二輸送機140驅動，而將該物品引入至第一搬送面134a上亦可。根據上述構成，機器人100可順利地進行使第二輸送機140與物品接觸，而於第一輸送機130上移動之動作。又，伺服馬達可於任意之旋轉位置使轉子停止，可以任意之旋轉速度使轉子旋轉驅動，且可產生任意之旋轉轉矩。因此，第一輸送機130、第二輸送機140及機器人臂110可進行多樣且周密之動作。

又，實施方式之機器人系統1包括：機器人100、以及用以對機器人100進行操作之操作裝置210。根據上述構成，獲得與實施方式之機器人手120相同之效果。

（變形例1） 對實施方式之變形例1之機器人手120A進行說明。變形例1之機器人手120A中，第二輸送機140A之長度大於第一輸送機130之長度。以下，關於變形例1，以與實施方式不同之處為中心進行說明，將與實施方式相同之點之說明適當省略。

圖10係表示變形例1之機器人手120A之構成之一例之側視圖。如圖10所示，機器人手120A之第二輸送機140A於第二搬送方向D3b上之長度大於第一搬送方向D2b上之第一輸送機130之長度。進一步地，第二輸送機140A之端部140Aa之位置於第一搬送方向D2a及第二搬送方向D3a上，與第一輸送機130之端部130a之位置相同，端部140Aa與端部130a對向。又，第二輸送機140A之端部140Ab之位置於第一搬送方向D2b及第二搬送方向D3b上，較第一輸送機130之端部130b突出。第二感測器146配置於第二輸送機140A之端部140Aa之附近。

根據如上所述之變形例1之機器人手120A，獲得與實施方式之機器人手120相同之效果。進一步地，機器人手120A中，第二搬送方向D3b上之第二輸送機140A之長度大於第一搬送方向D2b上之第一輸送機130之長度亦可。根據上述構成，可使第一搬送面134a與第二搬送面144a對向之區域增大。藉此，第一輸送機130及第二輸送機140A協作，可將物品A1有效地引入至第一輸送機130之第一搬送面134a上。

（變形例2） 對實施方式之變形例2之機器人手120B進行說明。變形例2之機器人手120B包括第一移動裝置180，其相對於第一輸送機130而使第二輸送機140向方向D1a及D1b移動。以下，關於變形例2，以與實施方式及變形例1不同之處為中心來進行說明，將與實施方式及變形例1相同之點之說明適當省略。

圖11係表示變形例2之機器人手120B之構成之一例之側視圖。如圖11所示，機器人手120B於第一輸送機130及第二輸送機140之兩側包括第一移動裝置180，來代替實施方式之機器人手120之支持部161及162。第一移動裝置180構成升降裝置，其使第二輸送機140向相對於第一輸送機130而接近之方向及分離之方向即接近分離方向升降。方向D1a及D1b為接近分離方向之一例。

第一移動裝置180包括：固定於基座150上之下部構件181、以及與第二輸送機140連接之上部構件182。下部構件181及上部構件182為板狀之構件，但並不限定於此。上部構件182包括向第二方向D1b延伸至下部構件181之2個腳部182a。2個腳部182a以可滑動之方式嵌合於形成於下部構件181中且向第二方向D1b延伸之2個溝槽181a中。因此，上部構件182以可向方向D1a及D1b滑動移動之方式由下部構件181來支持。此外，溝槽181a為孔亦可。

第一移動裝置180包括螺桿182b，其向第二方向D1b，自上部構件182延伸至下部構件181。螺桿182b固定於上部構件182上，可與上部構件182一併向方向D1a及D1b滑動移動。

進一步地，第一移動裝置180於下部構件181中包括：致動器181b、減速機181c、滑輪181d、滑輪181e、螺母181f、及環形帶181g。致動器181b及減速機181c固定於下部構件181。螺母181f以可旋轉之方式固定於下部構件181，且以與滑輪181e一體地旋轉之方式來連接。致動器181b設置於第一輸送機130及第二輸送機140之兩側中之至少一側亦可。

螺桿182b與螺母181f螺合。本變形例中，螺桿182b及螺母181f構成滾珠螺桿，螺母181f之螺孔之螺紋溝槽經由滾珠（未圖示）而與螺桿182b之外周面之螺紋溝槽螺合。環形帶181g架設於滑輪181d及181e上。滑輪181d及181e、以及螺母181f繞螺桿182b之軸心方向即第一方向D1a而旋轉。

致動器181b經由減速機181c而將滑輪181d旋轉驅動。雖不限定於此，本變形例中，致動器181b包括將電力作為動力源而作為將其驅動之電動馬達的伺服馬達。致動器181b自機器人100、機器人100之電力供給源或者其他電力供給源等來接收電力之供給亦可。減速機181c將致動器181b之旋轉驅動力之旋轉速度減慢而將該旋轉驅動力傳遞至滑輪181d。

藉由上述構成，致動器181b所產生之一方向之旋轉驅動力使螺母181f向一方向旋轉，藉此，使螺桿182b、上部構件182及第二輸送機140一併向第一方向D1a上升。致動器181b所產生之相反方向之旋轉驅動力使螺母181f向相反方向旋轉，藉此，使螺桿182b、上部構件182及第二輸送機140一併向第二方向D1b下降。第一方向D1a及第二方向D1b為第一輸送機移動方向之一例。

此外，第一移動裝置180只要可相對於第一輸送機130而使第二輸送機140向方向D1a及D1b移動即可，並不限定於上述構成。例如，不設置螺桿182b，致動器181b直接使上部構件182移動亦可。此種致動器181b之例為電動線性致動器、氣壓式或液壓式之缸體等。

或者，例如，第一移動裝置180為包括與上部構件182抵接或卡合之輥或齒輪（小齒輪）等旋轉體以及將旋轉體旋轉驅動之驅動裝置的構成亦可。旋轉體藉由旋轉驅動，而使上部構件182及第二輸送機140一併向方向D1a或D1b移動。或者，第一移動裝置180為包括向方向D1a或D1b延伸之環狀之帶或鏈條以及將其循環驅動之驅動裝置的構成亦可。環狀之帶或鏈條藉由循環驅動，而使上部構件182及第二輸送機140一併向方向D1a或D1b移動。

根據如上所述之變形例2之機器人手120B，獲得與實施方式之機器人手120相同之效果。進一步地，機器人手120B包括第一移動裝置180，第二輸送機140向作為與第一輸送機130接近之方向及分離之方向即第一輸送機移動方向的第一方向D1a及第二方向D1b移動亦可。第一移動裝置180使第二輸送機140向第一輸送機移動方向移動亦可。根據上述構成，機器人手120B可變更第一輸送機130與第二輸送機140之間隔。例如，機器人手120B可將第一輸送機130與第二輸送機140之間隔設為與搬送對象之物品之尺寸對應之間隔。藉此，不論物品之尺寸如何，第一輸送機130及第二輸送機140均能協作，可將該物品引入至第一搬送面134a上。此外，機器人手120B包括變形例1之機器人手120A之構成亦可。

又，變形例2之機器人手120B構成為使第二輸送機140相對於第一輸送機130而移動，但並不限定於此。機器人手120B構成為使第一輸送機130相對於第二輸送機140而移動亦可，構成為使第一輸送機130及第二輸送機140均移動亦可。

（變形例3） 對實施方式之變形例3之機器人手120C進行說明。變形例3之機器人手120C包括第二移動裝置190，其使第二輸送機140相對於第一輸送機130而向第二搬送方向D3a及D3b移動。以下，關於變形例3，以與實施方式及變形例1～2不同之處為中心進行說明，將與實施方式及變形例1～2相同之點之說明適當省略。

圖12係表示變形例3之機器人手120C之構成之一例之側視圖。如圖12所示，機器人手120C於實施方式之機器人手120之支持部161及162中之至少一者上，包括第二移動裝置190。第二移動裝置190使第二輸送機140相對於第一輸送機130而向第二搬送方向D3a及D3b滑動移動。

支持部161及162將第二輸送機140以可向第二搬送方向D3a及D3b滑動移動之方式來支持。支持部161及162將第二輸送機140之支持框143C，以例如可經由與支持框143C卡合或嵌合之溝槽或突起等而滑動之方式來支持亦可。

第二移動裝置190包括：致動器191、減速機192、小齒輪193、及齒條194。致動器191及減速機192固定於支持部161或162。齒條194固定於第二輸送機140，向第二搬送方向D3a或D3b延伸。例如，齒條194固定於支持框143C亦可，如本變形例般，與支持框143C一體化亦可。小齒輪193與減速機192連接，與齒條194進行咬合。小齒輪193經由減速機192，由致動器191來旋轉驅動。雖不限定於此，本變形例中，致動器191包括將電力作為動力源而作為將其驅動之電動馬達的伺服馬達。致動器191自機器人100、機器人100之電力供給源或者其他電力供給源等來接收電力之供給亦可。

藉由上述構成，致動器191所產生之一方向之旋轉驅動力使小齒輪193向一方向旋轉，藉此，使齒條194及第二輸送機140一併向第二搬送方向D3a滑動移動。致動器191所產生之相反方向之旋轉驅動力使小齒輪193向相反方向旋轉，藉此，使齒條194及第二輸送機140一併向第二搬送方向D3b滑動移動。如此一來，第二移動裝置190使用齒條與小齒輪機構，使第二輸送機140向第二搬送方向D3a及D3b滑動移動。

此外，第二移動裝置190只要可使第二輸送機140相對於第一輸送機130而向第二搬送方向D3a及D3b移動即可，並不限定於上述構成。例如，不設置小齒輪193及齒條194，致動器191直接使第二輸送機140移動亦可。此種致動器191之例為電動線性致動器、氣壓式或液壓式之缸體等。

或者，例如，第二移動裝置190包括與支持框143C等卡合且由致動器191來旋轉驅動之輥，來代替小齒輪193及齒條194亦可。或者，第二移動裝置190藉由如第一移動裝置180般包括螺桿及螺母，利用致動器191來旋轉驅動螺母，從而使螺桿及第二輸送機140向第二搬送方向D3a及D3b移動亦可。或者，第二移動裝置190為包括向第二搬送方向D3a或D3b延伸之環狀之帶或鏈條以及將其循環驅動之驅動裝置的構成亦可。環狀之帶或鏈條藉由被循環驅動，而使第二輸送機140向第二搬送方向D3a或D3b移動。

根據如上所述之變形例3之機器人手120C，獲得與實施方式之機器人手120相同之效果。進一步地，機器人手120C包括第二移動裝置190，第二輸送機140向作為第二輸送機移動方向之第二搬送方向D3a及D3b移動亦可。進一步地，第二移動裝置190使第二輸送機140向第二輸送機移動方向移動亦可。根據上述構成，機器人手120C可變更第二輸送機140相對於第一輸送機130之突出量。例如，機器人手120C可使第二輸送機140之突出量與搬送對象之物品之尺寸對應。藉此，第二輸送機140可以足夠之面積來接觸該物品，將該物品引入至第一搬送面134a上。此外，機器人手120C包括變形例1及/或變形例2之機器人手之構成亦可。

又，變形例3之機器人手120C構成為使第二輸送機140相對於第一輸送機130而移動，但並不限定於此。機器人手120C構成為使第一輸送機130相對於第二輸送機140而移動亦可，構成為使第一輸送機130及第二輸送機140中均移動亦可。例如，第一輸送機130構成為相對於基座150而向第一搬送方向D2a及D2b移動亦可。

又，變形例3之機器人手120C中，第二輸送機140構成為向第二搬送方向D3a及D3b移動，但構成為向第一搬送方向D2a及D2b移動亦可。又，於第一輸送機130可移動之情形時，第一輸送機130可向第一搬送方向D2a及D2b移動，向第二搬送方向D3a及D3b移動亦可。此種第一搬送方向D2a及D2b以及第二搬送方向D3a及D3b為第二輸送機移動方向之一例。

（其他實施方式） 以上，已對本揭示之實施方式之例進行說明，但本揭示並不限定於上述實施方式及變形例。即，可於本揭示之範圍內進行各種變形及改良。例如，對實施方式及變形例實施各種變形而得者、以及將不同實施方式及變形例中之構成要素加以組合而構築之形態亦包含於本揭示之範圍內。

例如，實施方式及變形例之機器人手中，機器人臂110經由基座150而與第一輸送機連接，但並不限定於此，與第二輸送機連接亦可。

又，實施方式及變形例之機器人手中，第一輸送機及第二輸送機係以第一搬送面134a與第二搬送面144a對向之方式來配置，但並不限定於此。以第一搬送面134a之朝向與第二搬送面144a之朝向不同之方式，來配置第一輸送機及第二輸送機亦可。於該情形時，第二搬送面144a之朝向為第一搬送面134a上之朝向物品之方向亦可。例如，第一搬送面134a之朝向與第二搬送面144a之朝向大致垂直，第二搬送面144a配置為自側方與第一搬送面134a上之物品接觸亦可。

又，實施方式及變形例之機器人手於第一輸送機130之端部130b，包括可插入至相鄰之物品間之間隙、及/或物品與地面之間隙中之導入部亦可。導入部以於插入該間隙中時將物品向斜上方舉起之方式，具有錐狀面亦可。導入部之形狀為隨著自端部130b向第一搬送方向D2b離開而厚度大致一定之形狀亦可，為厚度成為前端變細之形狀亦可。機器人手使用第二輸送機，將物品以引入至導入部上而舉起之狀態，與第一輸送機130之搬送帶134接觸，引入至第一搬送面134a上。此種機器人手即便對於載置於地面上之物品，仍可容易引入至第一搬送面134a上。

又，實施方式及變形例中，控制裝置170基於機器人臂110之臂驅動裝置AM1～AM6之負荷之變化來檢測第二輸送機對物品之接觸，但並不限定於此。例如，於機器人臂110之連桿110f等連桿110a～110f上，設置偵測力之大小及方向之力感測器亦可。而且，控制裝置170基於力感測器之偵測訊號來檢測第二輸送機之接觸亦可。

或者，於第二輸送機之端部或其附近，設置光電感測器、雷射感測器、雷射光達及超音波感測器等非接觸感測器亦可。控制裝置170基於非接觸感測器之偵測訊號，來檢測第二輸送機之接觸亦可。

或者，設置對第二輸送機之端部及其附近進行拍攝之攝影裝置亦可。攝影裝置之例為數位相機及數位攝影機。攝影裝置配置為可分別拍攝包括第二輸送機之端部及與該端部接近之物品的圖像亦可。控制裝置170藉由對利用攝影裝置來拍攝之圖像進行分析，而檢測物品，檢測第二輸送機之端部與物品之距離等位置關係亦可。

又，實施方式及變形例中，控制裝置170基於第二驅動裝置145之負荷之變化，來檢測物品是否與第一搬送帶134接觸，但並不限定於此。例如，控制裝置170將機器人臂110之臂驅動裝置AM1～AM6之負荷、以及設置於機器人臂110上之力感測器之偵測訊號等，與第二驅動裝置145之負荷併用，或者作為其代替品使用亦可。或者，與上述第二輸送機之情形同樣，設置對第一輸送機之端部其及其附近進行攝影之攝影裝置亦可。控制裝置170藉由對利用攝影裝置來拍攝之圖像進行分析，來檢測物品是否與第一搬送帶134接觸亦可。

又，變形例2及3之機器人手中，第一移動裝置180及第二移動裝置190分別構成為：不包括致動器181b及191，可使第二輸送機140相對於第一輸送機130而單純移動亦可。於該情形時，手動地使第二輸送機140移動亦可。

又，實施方式及變形例之機器人手包括第二輸送機140或140A來作為將物品引入至第一輸送機130上之引入裝置，但引入裝置並不限定於此。例如，引入裝置構成為將物品把持而引入至第一輸送機130亦可。此種引入裝置包括用以把持物品之臂亦可。或者，引入裝置構成為：在與引入方向相反之側包括與物品卡合之卡合部，使卡合部向引入方向移動，藉此將該物品引入至第一輸送機130亦可。

又，實施方式及變形例中，機器人100為垂直多關節型機器人，但並不限定於此。例如，機器人100構成為：極座標型機器人、圓柱座標型機器人、直角座標型機器人、水平多關節型機器人、或者其他機器人亦可。

又，實施方式及變形例中，機器人100可搭載於搬送車240上而移動，但並不限定於此，固定於地面等亦可。

又，實施方式及變形例中，機器人系統1包括攝影裝置220及輸出裝置230，但並不限定於此。例如，機器人系統1不包括攝影裝置220及輸出裝置230，而構成為操作員P直接目視辨認亦可。

又，實施方式及變形例中，機器人系統1構成為：操作員P使用操作裝置210，以主從方式使機器人100及搬送車240動作，但並不限定於此。例如，機器人系統1構成為以全自動之方式使機器人100及搬送車240動作亦可。於該情形時，例如，操作員P僅對操作裝置210輸入表示作業內容等之指令，機器人100及搬送車240自動動作亦可。此種全自動之機器人系統中，例如，控制裝置基於設置於機器人臂前端之近接感測器之偵測訊號、以及設置於機器人臂前端之攝影機之圖像之分析值等，來控制機器人臂及機器人手各自之動作亦可。

1:機器人系統 100:機器人 110:機器人臂 110a～110f:連桿 120、120A、120B、120C:機器人手 130:第一輸送機 130a、130b:端部 131:主動輥（輥） 132:從動輥（輥） 133:支持框 134:第一搬送帶 134a:第一搬送面 135:第一驅動裝置（輸送機驅動馬達） 136:第一感測器 140、140A:第二輸送機（引入裝置） 140a、140b、140Aa、140Ab:端部 144:第二搬送帶 144a:第二搬送面 145:第二驅動裝置（輸送機驅動馬達） 146:第二感測器 150:基座 150a、150b:主面 161、162:支持部 170:控制裝置（檢測裝置） 170a:操作資訊處理部 170b:資訊輸出部 170c:第一輸送機控制部 170d:第二輸送機控制部 170e:搬送車控制部 170f:搬送車位置檢測部 170g:手位置檢測部（檢測裝置） 170h:臂控制部 170i:臂位置檢測部 170j:儲存部 180:第一移動裝置 181:下部構件 181a:溝槽 181b:致動器 181c:減速機 181d、181e:滑輪 181f:螺母 181g:環形帶 182:上部構件 182a:腳部 182b:螺桿 190:第二移動裝置 191:致動器 192:減速機 193:小齒輪 194:齒條 210:操作裝置 220:攝影裝置 230:輸出裝置 240:搬送車 240a:搬送驅動裝置 241:基台 A、A1:物品 AM1～AM6:臂驅動裝置 D1a:第一方向 D1b:第二方向 D2a、D2b:第一搬送方向 D3a、D3b:第二搬送方向 JT1～JT6:關節軸 P:操作員

[圖1]係表示實施方式之機器人系統之構成之一例之圖。 [圖2]係表示實施方式之機器人之構成之一例之側視圖。 [圖3]係表示實施方式之機器人手之構成之一例之側視圖。 [圖4]係表示實施方式之控制裝置之功能性構成之一例之方塊圖。 [圖5]係表示實施方式之控制裝置及各驅動裝置之構成之一例之方塊圖。 [圖6]係表示實施方式之機器人系統之動作之1之側視圖。 [圖7]係表示實施方式之機器人系統之動作之1之側視圖。 [圖8]係表示實施方式之機器人系統之動作之1之側視圖。 [圖9]係表示實施方式之機器人系統之動作之1之側視圖。 [圖10]係表示變形例1之機器人手之構成之一例之側視圖。 [圖11]係表示變形例2之機器人手之構成之一例之側視圖。 [圖12]係表示變形例3之機器人手之構成之一例之側視圖。

100:機器人

110:機器人臂

110a~110f:連桿

120:機器人手

130:第一輸送機

134:第一搬送帶

136:第一感測器

140:第二輸送機(引入裝置)

144:第二搬送帶

146:第二感測器

150:基座

161:支持部

170:控制裝置(檢測裝置)

240:搬送車

241:基台

AM1~AM6:臂驅動裝置

D1a:第一方向

D1b:第二方向

D2a、D2b:第一搬送方向

D3a、D3b:第二搬送方向

JT1~JT6:關節軸

Claims (11)

1. 一種機器人手，其係使物品移動者，包括：第一輸送機，包括形成搬送上述物品之第一搬送面之環狀之第一搬送帶且驅動上述第一搬送帶；引入裝置，與上述物品接觸，將上述物品引入至上述第一搬送面上；基座，其於上述第一輸送機之沿著上述第一搬送面的第一面上支持上述第一輸送機，且於與上述第一面為相反側之第二面與機器人臂連接；以及支持部，其於藉由上述第一輸送機移動之上述第一搬送面的移動方向上位於上述第一輸送機之側方，從上述基座朝向遠離上述第一面的方向延伸，且於朝向遠離上述第一面的方向上以遠離上述第一輸送機之狀態保持上述引入裝置；並且上述引入裝置於上述引入裝置之引入方向之相反方向以及將上述物品載置於上述第一搬送面上時之上述第一搬送面之移動方向之相反方向中之至少一個方向上，較上述第一輸送機更突出。
2. 如請求項1之機器人手，其中上述引入裝置包括第二輸送機，其包括形成搬送上述物品之第二搬送面之環狀之第二搬送帶且驅動上述第二搬送帶；上述第二搬送面與上述第一搬送面對向；並且上述第二輸送機在與上述物品之引入時之上述第二搬送面之移動方向相反之方向上，較上述第一輸送機更突出而配置。
3. 如請求項2之機器人手，其中上述第一輸送機及上述第二輸送機分別包括驅動上述第一搬送帶及上述第二搬送帶之輸送機驅動馬達。
4. 如請求項2之機器人手，其中 進一步包括第一移動裝置；上述第一輸送機及上述第二輸送機中之至少一者可於相互接近之方向以及相互分離之方向即第一輸送機移動方向移動；並且上述第一移動裝置使上述第一輸送機及上述第二輸送機中之至少一者於上述第一輸送機移動方向移動。
5. 如請求項2或4之機器人手，其中進一步包括第二移動裝置；上述第一輸送機及上述第二輸送機中之至少一者可於上述第一搬送面之移動方向以及上述第二搬送面之移動方向中之至少一者即第二輸送機移動方向移動；並且上述第二移動裝置使上述第一輸送機及上述第二輸送機中之至少一者於上述第二輸送機移動方向移動。
6. 如請求項2之機器人手，其中上述第二搬送面之移動方向上之上述第二輸送機之長度大於上述第一搬送面之移動方向上之上述第一輸送機之長度。
7. 如請求項1或2之機器人手，其中進一步包括：檢測裝置，檢測上述引入裝置與上述物品接觸之情況。
8. 如請求項7之機器人手，其中上述機器人手係與上述機器人臂連接，上述機器人臂包含藉由包括伺服馬達之臂驅動裝置而驅動之複數個關節；上述檢測裝置獲取與上述臂驅動裝置之動作相關之資訊，且使用與上述臂驅動裝置之動作相關之上述資訊，來檢測上述引入裝置與上述物品接觸之情況。
9. 一種機器人，包括： 如請求項1至8中任一項之機器人手；上述機器人臂，與上述機器人手連接；以及控制裝置，控制上述機器人手及上述機器人臂之動作。
10. 如請求項9之機器人，其中上述機器人臂包含藉由包括伺服馬達之臂驅動裝置而驅動之複數個關節；上述第一輸送機包含伺服馬達來作為產生驅動力之輸送機驅動馬達；上述引入裝置包含產生驅動力之伺服馬達；並且上述控制裝置控制上述第一輸送機之上述伺服馬達之動作、上述引入裝置之上述伺服馬達之動作、以及上述臂驅動裝置之上述伺服馬達之動作，且藉由驅動與上述物品接觸之上述引入裝置而將上述物品引入至上述第一搬送面上。
11. 一種機器人系統，包括：如請求項9或10之機器人、以及用以操作上述機器人之操作裝置。

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