JP5480340B2 - ローラ装置を用いた取出しロボットシステム - Google Patents
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Description
12 ロボットアーム
14、62 ハンド
16、60 指部
18 ワーク
22 カメラ
24 基部
26 ローラ装置
28 モータ
32、36a 駆動ローラ
34 ベルト
36 従動ローラ
40 枠状部材
42、64 スプリング
44 エアシリンダ
50 ベルト面
52、54、56 光電センサ
Claims (12)
- ロボットアームの先端に取付けられたハンドを用いてワークを1つずつ取出すように構成されたロボットを有する取出しロボットシステムであって、
前記ハンドは、
前記ロボットアームの先端に固定される基部と、
前記基部にそれぞれ揺動可能に取り付けられた2つ又は3つの指部により構成され、それらの指部の内側の把持空間内に取出し対象ワークを把持する把持部と、
前記指部の各々の先端に設けられた、モータにより駆動されるローラを有するローラ装置と、を備え、
前記ローラ装置の各々は、前記ローラを正転させることにより、対向するローラ間に取出し対象ワークを把持して前記把持空間内に引込むように構成され、
前記ハンドはさらに、
前記把持部が所定の把持力を生じさせるように前記指部が拘束された拘束状態と、前記指部の拘束が解除された拘束解除状態とを、前記2つ又は3つの指部の互いの間隔を徐々に変化させることにより切り替えられるように構成された把持部拘束機構を備える、取出しロボットシステム。 - 前記把持部拘束機構は、前記2つ又は3つの指部の全てが貫通する枠状部材を有し、前記枠状部材は、前記基部から前記ローラ装置に向かう方向に沿ってスライドすることにより、前記2つ又は3つの指部の互いの間隔を徐々に変化させることができるように構成されている、請求項1に記載の取出しロボットシステム。
- 前記把持部拘束機構は、前記基部上であって前記指部の各々の外側に近接配置されたエアシリンダを有し、前記エアシリンダの各々は、前記指部に外側から当接して加圧することにより、前記2つ又は3つの指部の互いの間隔を徐々に変化させることができるように構成されている、請求項1に記載の取出しロボットシステム。
- バラ積みされた複数のワークの夫々の位置と姿勢を検出する視覚センサと、
基準となるワークに対して予め教示され、前記ハンドにより前記基準となるワークを取出すための、一連の教示点列を含むロボット動作指令及び前記ハンドへの指令が記述された基準動作プログラムと、
前記視覚センサからの情報に基づいて、前記基準動作プログラムの一連の教示点列の各教示点における位置情報と姿勢情報を補正する機能を備えた制御装置と、
をさらに備えた、請求項1〜3のいずれか1項に記載の取出しロボットシステム。 - 前記ワークが前記把持空間内に引込まれたことを検知する検知装置を有する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の取出しロボットシステム。
- 前記検知装置は、前記指部の開度を検出することにより前記把持空間内のワークの介在を間接的に検知する光電センサである、請求項5に記載の取出しロボットシステム。
- 前記検知装置は、前記把持空間内に介在するワークの有無を直接検知する光電センサである、請求項5に記載の取出しロボットシステム。
- 前記ローラ装置は、モータと、該モータに回転駆動される駆動ローラと、ベルトを介して該駆動ローラとともに回転する従動ローラと、を有する回転ベルト装置である、請求項1〜7のいずれか1項に記載の取出しロボットシステム。
- 前記ローラ装置は、モータと、該モータに回転駆動される2つの駆動ローラとを有する、請求項1〜7のいずれか1項に記載の取出しロボットシステム。
- 前記ローラ装置の各々は、前記ローラを逆転させることにより、前記把持空間内に把持した取出し対象ワークを、対向するローラ間を経由して排出するように構成される、請求項1〜9のいずれか1項に記載の取出しロボットシステム。
- 前記ハンドは、前記2つ又は3つの指部が前記拘束解除状態にあるときに、前記指部間の間隔が所定の値以下となるように前記指部の各々を内側に向けて付勢する付勢手段を備える、請求項1〜10のいずれか1項に記載の取出しロボットシステム。
- 前記付勢手段は、前記指部の各々を互いに連結するスプリングである、請求項11に記載の取出しロボットシステム。
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