JP2019051575A - 把持装置、及び搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、搬送装置10を示す斜視図である。図2は、搬送装置10を示す斜視図である。図2は、搬送装置10を、図1とは異なる角度から見た状態を示している。図3は、搬送装置10に用いられる把持装置30を示す斜視図である。図4は、搬送装置10の構成を示すブロック図である。
基部31は、挟持機構50の指が連結されている。基部31は、吸着部41が設けられた掌部32を有している。掌部32は、一例として、正面視で長方形状に形成されている。掌部32の表面33は、吸着部41により吸着された物品5が接触する。表面33は、吸着部41により吸着された物品5の姿勢を安定させる為に、本実施形態では一例として平面に形成されている。なお、表面33は、平面であることに限定されない。表面33は、吸着部41により吸着された物品5を安定して支持可能に形成されればよい。
吸着部41は、一例として、掌部32の中央に1つ設けられている。吸着部41は、その軸方向に伸縮可能な筒状に形成されている。吸着部41は、例えば、その先端面が掌部32の表面33と面一、または略面一となるまで、吸着部41の軸方向に縮むことが可能である。さらに、吸着部41は、縮んだから元の状態に戻ることが可能である。なお、吸着部41は、一例として、弾性部材から、蛇腹の円筒状に形成されている。
指本体54は、複数の節から構成され、これら節が相対的に回動可能に連結されている。本実施形態では、指本体54は、基部31に固定された第1の指構成部54a、第1の指構成部54aに回動可能に連結された第2の指構成部54b、第2の指構成部54bの端部に回動可能に連結された第3の指構成部54cを有している。
また、挟持機構50は、第3の指53を、掌部32の外縁に沿って、図5に実線で示す初期位置P0から、図5に2点鎖線で示す、第1の指51の側方の第1の位置P1まで移動可能に支持する第3の指支持機構59を有している。第3の指53の初期位置P0は、掌部32を挟んで第1の指51と反対側の位置であり、初期位置P0にある第2の指52の側方の位置である。第2の指52及び第3の指53は、支持機構58,59により、基部31に連結されている。
第1の配置モードV1は、第2の指52及び第3の指53が初期位置P0にある状態である。第1の配置モードでは、第1の指51及び第2の指52の間、並びに、第1の指51及び第3の指53の間で、物品5を挟持可能である。第1の配置モードV1にある挟持機構50の最大挟持幅W1は、第1の指51、第2の指52、及び第3の指53が、それぞれ、第2の指構成部54bの長手方向が掌部32の表面33と平行となり、かつ、第3の指構成部54cが第2の指構成部54bに対して直交する姿勢での、第2の指構成部54bどうし間の長さである。なお、最大挟持幅W1は、挟持機構50により把持できる物品5の最大幅である。
第4の配置モードV4は、第2の指52及び第3の指53が第3の位置P3にある状態である。第4の配置モードでは、指51,52,53は、120度離間して配置されている。
機能1は、物品検出装置20から送信された画像データに基づいて、容器6内に複数の物品5がある場合には、それぞれを区別して、1つずつ検出する機能である。すなわち、機能1は、容器6内に例えば4つの物品5がある場合には、4つの物品5があることを検出する機能である。機能1は、本実施形態では、物品検出装置20から送信された画像データを画像処理し、容器6内の複数の物品5を1つずつに分離し、1つずつ検出する機能である。なお、本実施形態では、容器6内で周囲を別の物品5により囲まれることにより物品検出装置20により撮影されなかった物品5は、認識されない。
姿勢の検出方法としては、例えば、オイラー角を用いた検出方法がある。または、物品検出装置20により検出された画像データから、物品5の姿勢を検出してもよい。または、本実施形態では、物品検出装置20は一例として3Dカメラであるので、物品検出装置20から得られた点群データから、物品5の姿勢を検出してもよい。物品5の上面の特定する方法としては、物品の各面のうち、直交ベクトルが鉛直下方向に平行なベクトルとなる面を上面と判定する。または、直交ベクトルが、鉛直下方向に最も近くなる面を上面と判定する。なお、この上面判定方法は、一例であり、これに限定されるものではない。
特定の部位について説明する。本実施形態では、把持装置30は、容器6内に配置されている物品5に対して上方に移動し、上方に位置した状態から把持動作が可能であれば物品5の上部を挟持機構50により挟持する。この為、特定の部位は、物品5の、容器6内に配置された状態での上部となる。この、機能3の一部について、認識装置70の動作を含めて説明する。機能3は、図6に示すように四角柱である物品5に対しては、上面7の長辺の長さ8a及び短辺の長さ8b、並びに、物品5の高さHを検出する機能である。
なお、機能3は、本実施形態では、物品5を、四角柱状、三角柱状、円柱状、矩形の板形状のいずれかに分類し、形状及び大きさに応じて挟持機構50により挟持する部位を予め特定している為、上述の部分を特定の部分として大きさを検出している。この為、機能3により特定の部位のみの大きさを検出することは一例であり、これに限定されない。機能3は、物品5の特定の部位だけでなく、全ての大きさを検出してもよい。
把持モードは、第1の把持モードY1、第2の把持モードY2、及び、第3の把持モードY3がある。
第1の把持モードY1は、図12,13,14に示すように、第1の配置モードV1、第3の配置モードV3、または、第4の配置モードV4にある挟持機構50により、物品5を、吸着面に対して側面となる面で挟持する把持モードである。
第2の把持モードY2は、図15,16に示すように、第1の配置モードV1にある挟持機構50の指52,53により物品5の下端を支持し、かつ、第1の指51により吸着面を支持する把持モードである。
第3の把持モードY3は、図17に示すように、第2の配置モードV2にある挟持機構50により、物品5の下端を支持する把持モードである。
次に、把持姿勢について説明する。把持姿勢は、把持装置30により物品5を安定して把持可能となる、把持装置30の位置、把持装置30の姿勢、挟持機構50の状態、及び指51,52,53の姿勢を示す。
把持装置30の位置は、例えば互いに直交する3軸の座標で表される。この3軸の座標は、移動装置60や把持装置30で共通して用いられる、位置を示す情報である。把持装置30の姿勢は、吸着部41の中心線延びる方向の、上記3軸の座標系内での姿勢である。
動作計画生成装置80は、本実施形態では、物品5の被吸着部4の位置、物品5の周囲の状況、及び上述の通り選択された把持モードに基づいて、把持姿勢の要素である挟持機構50の状態として、第1の配置モードV1,第2の配置モードV2,第3の配置モードV3,及び、第4の配置モードV4のいずれかを選択する。
この場合、把持姿勢における把持装置30の姿勢は、図12と同様に、吸着部41に中心線が上下方向に平行となる姿勢である。
この場合、把持姿勢における把持装置30の姿勢は、図12と同様に、吸着部41の中心線が上下方向に平行となる姿勢である。
物品5bの端面9の直径Dが、第1の配置モードV1にある挟持機構50の最大挟持幅W1より大きく、第3の配置モードV3にある挟持機構50の最大挟持幅W2より大きく、第2の把持モードY2が選択されている場合は、挟持機構50の状態として、第1の配置モードV1を選択する。この場合、把持姿勢における把持装置30の姿勢は、図15と同様であり、吸着部41の中心線が水平方向に平行となる姿勢である。
次に、搬送装置10の動作を、図20乃至図28を用いて説明する。図20は、搬送装置10の動作を示すフローチャートである。図21は、搬送装置10の動作の要部を示すフローチャートである。図21は、具体的には、搬送装置10の第1の制御モードでの動作を示すフローチャートである。
認識装置70は、物品検出装置20から送信された画像データを画像処理する(ステップS2)。認識装置70は、画像処理の結果に基づいて、容器6内に物品5の有無を確認する(ステップS3)。認識装置70は、容器6内に物品5がないと判断すると(ステップST3のNo)、動作を終了する(End)。
動作計画生成装置80は、第1の指51、第2の指52、及び第3の指53のトルクセンサ56の検出結果が、閾値以上であると判断すると(ステップS38、及びステップS39のYes)、図25に示すように、挟持機構50による物品5aの挟持が完了したと判断する。
なお、動作計画生成装置80は、把持姿勢として、指51,52,53の姿勢を決定している。動作計画生成装置80は、指51,52,53が決定された把持姿勢となるように駆動部55aを駆動する。ステップS32,35,38でのトルクセンサの検出値の確認は、フィードバック用である。
また、本実施形態では、吸着部41は、蛇腹状の構造として伸縮可能に構成されたが、これに限定されない。他の例では、吸着部41は、掌部32の表面33に設けられた開口であってもよい。また、この開口にフィルタを設けてもよい。
Claims (14)
- 物品を検出する物品検出装置と、
掌部を有する基部、前記掌部に設けられた吸着部、前記掌部を挟んで両側に少なくとも1ずつ設けられ、少なくとも1つの関節を有して互いに近づく方向及び離間する方向に変位可能な指、及び前記指を駆動する駆動機構を具備した把持装置と、
前記吸着部に負圧を供給する負圧供給装置と、
前記把持装置を移動する移動装置と、
前記物品検出装置の検出結果に基づいて、前記物品の形状、姿勢、及び大きさを検出する認識装置と、
前記認識装置の検出結果に基づいて、前記吸着部による前記物品の吸着面を決定し、前記把持装置により前記物品の把持が可能となる、前記把持装置の位置、前記把持装置の姿勢、及び、前記指の姿勢を含む把持姿勢を計画する動作計画生成装置と、
前記動作計画生成装置により計画された把持姿勢とするべく、前記把持装置の動作及び前記移動装置の動作を制御する制御装置と、
を具備した搬送装置。 - 前記動作計画生成装置は、把持モードとして、前記物品の前記吸着面を挟んで両側の面を挟持する第1の把持モード、及び、前記掌部を挟んで一方の前記指により前記物品の側面を支持し、前記掌部を挟んで他方の前記指で前記物品の下端面を支持する第2の把持モードのいずれか一方を選択し、選択した把持モードに応じて、前吸着面における前記吸着部による被吸着部を決定し、かつ、前記把持姿勢を計画する
請求項1の搬送装置。 - 前記動作計画生成装置は、
前記物品の形状が四角柱状であり、上面の短辺の長さが前記把持装置の最大挟持幅以下である場合は、前記上面を前記吸着面に決定し、かつ、前記第1の把持モードを選択し、
前記物品の形状が四角柱状であり、上面の短辺の長さが前記把持装置の最大挟持幅より大きい場合は、前記物品の側面を前記吸着面に決定し、かつ、前記第2の把持モードを選択する
請求項2に記載の搬送装置。 - 前記動作計画生成装置は、
前記物品の形状が円柱状であり、上面が平面であり、かつ、前記上面の外径が前記把持装置の最大挟持幅以下である場合は、前記上面を前記吸着面に決定し、かつ、前記第1の把持モードを選択し、
前記物品の形状が円柱状であり、上面が平面であり、かつ、前記上面の外径が前記把持装置の最大幅より大きい場合は、側面を吸着面に決定し、かつ、前記第2の把持モードを選択し、
前記物品の形状が円柱状であり、上面が曲面であり、かつ、端面の外径が前記把持装置の最大挟持幅以下である場合は、前記上面を前記吸着面に決定し、かつ、前記第1の把持モードを選択し、
前記物品の形状が円柱状であり、上面が曲面であり、かつ、端面の外径が前記把持装置の最大挟持幅より大きい場合は、前記側面を前記吸着面に決定し、かつ、前記第2の把持モードを選択する
請求項2に記載の搬送装置。 - 前記動作計画生成装置は、
前記物品の形状が三角柱状であり、上面が2つの面より構成され、かつ、前記2つの面の少なくとも一方の面の短辺の長さが前記把持装置の最大挟持幅以下である場合は、前記少なくとも一方の面を前記吸着面に決定し、かつ、前記第1の把持モードを選択し、
前記物品の形状が三角柱状であり、上面が2つの面より構成され、かつ、前記2つの面のそれぞれの短辺の長さが、前記把持装置の最大挟持幅より大きい場合は、前記2つの面のいずれか一方を吸着面に決定し、かつ、前記第2の把持モードを選択する
請求項2に記載の搬送装置。 - 前記動作計画生成装置は、
前記物品の形状が板状である場合は、一方の主面を前記吸着面に決定し、かつ、前記第2の把持モードを選択する
請求項2に記載の搬送装置。 - 前記把持装置は、前記指として、前記掌部を挟んで一方に配置され、前記基部に連結された第1の指、第2の指、前記第2の指を、前記掌部を挟んで他方及び前記第1の指の側方の間で移動可能に前記基部に支持する第2の指支持機構、第3の指、及び、前記第3の指を、前記掌部を挟んで前記他方及び前記第1の指の側方の間で移動可能に前記基部に支持する第3の指支持機構を具備し、
前記指の配置として、
前記他方に前記第2の指及び前記第3の指が配置された第1の配置モードと、
前記一方に、前記第1の指、前記第2の指、及び、前記第3の指が配置された第2の配置モードと、
前記第2の指及び前記第3の指が前記掌部を挟んで対向配置された第3の配置モードと、
前記第1の指、前記第2の指、及び、前記第3の指が前記掌部の周方向に等間隔離間して配置された第4の配置モードと、
を具備し、
前記把持モードは、前記指の配置が前記第2の配置モードであるときに前記物品の下端を支持する第3の把持モードを更に具備し、
前記動作計画生成装置は、前記認識装置の検出結果に基づいて、前記第1の配置モード、前記第2の配置モード、前記第3の配置モード、及び、前記第4の配置モードからいずれか1つを選択する
請求項2に記載の搬送装置。 - 前記動作計画生成装置は、
前記物品の形状が四角柱状であり、上面の短辺の長さが前記把持装置の最大挟持幅以下である場合は、前記上面を前記吸着面に決定し、前記第1の把持モードを選択し、かつ、前記指の配置として前記第1の配置モードまたは前記第3の配置モードを選択し、
前記物品の形状が四角柱状であり、上面の短辺の長さが前記把持装置の最大挟持幅より大きい場合は、前記側面を前記吸着面に決定し、さらに、前記第2の把持モード及び前記第1の配置モードを選択し、または、前記第3の把持モード及び前記第2の配置モードを選択する
請求項7に記載の搬送装置。 - 前記動作計画生成装置は、
前記物品の形状が円柱状であり、上面が平面であり、かつ、前記上面の外径が前記把持装置の最大挟持幅以下である場合は、前記上面を前記吸着面に決定し、前記第1の把持モードを選択し、さらに、前記指の配置として前記第1の配置モードまたは前記第3の配置モードを選択し、
前記物品の形状が円柱状であり、上面が平面であり、前記上面の外径が前記把持装置の最大挟持幅より大きい場合は、側面を前記吸着面に決定し、さらに、前記第2の把持モード及び第1の配置モード、または、前記第3の把持モード及び第2の配置モードを選択し、
前記物品の形状が円柱状であり、上面が曲面であり、かつ、端面の外径が前記把持装置の最大挟持幅以下である場合は、前記上面を前記吸着面に決定し、前記指の配置として前記第1の配置モードまたは前記第3の配置モードを選択し、かつ、前記第1の把持モードを選択し、
前記物品の形状が円柱状であり、上面が曲面であり、かつ、端面の外径が前記把持装置の最大挟持幅より大きい場合は、側面を前記吸着面に決定し、さらに、前記第1の把持モード及び前記第1の配置モード、または、前記第3の把持モード及び前記第2の配置モードを選択する
請求項7に記載の搬送装置。 - 前記動作計画生成装置は、
前記物品の形状が三角柱状であり、上面が1つの面で構成され、かつ、前記指の配置が前記第4の配置モードである前記把持装置により上方から挟持可能な場合は、前記上面を吸着面に決定し、前記第1の把持モードを選択し、さらに、前記指の配置として前記第4の配置モードを選択し、
前記物品の形状が三角柱であり、上面が2つの面より構成され、かつ、前記2つの面の少なくとも一方の面の短辺の長さが前記把持装置の最大挟持幅以下である場合は、前記少なくとも一方の面を吸着面に決定し、第1の把持モードを選択し、さらに、前記指の配置として前記第1の配置モードまたは前記第2の配置モードを選択し、
前記物品の形状が三角柱状であり、上面が2つの面より構成され、かつ、前記2つの面のそれぞれの短辺の長さが、前記把持装置の最大挟持幅より大きい場合は、前記2つの面のいずれか一方を吸着面に決定し、さらに、前記第2の把持モード及び前記第1の配置モード、または、前記第3の把持モード及び前記第2の配置モードを選択する
請求項7に記載の搬送装置。 - 前記動作計画生成装置は、
前記物品の形状が板状である場合は、一方の主面を前記吸着面に決定し、前記第2の把持モード及び前記第1の配置モードを選択する
請求項7に記載の搬送装置。 - 前記動作計画生成装置は、前記認識装置の検出結果に基づいて、前記把持装置による前記物品の把持動作を開始する、前記把持装置の位置、前記把持装置の姿勢を含む把持準備姿勢を決定する
請求項1に記載の搬送装置。 - 前記動作計画生成装置は、
前記把持装置が、前記把持準備姿勢から前記把持姿勢となるまでの間に、前記駆動機構を駆動して前記指により前記物品を挟持した後に、前記負圧供給装置を駆動することにより前記吸着部によって前記物品を吸着する第1の制御モード、及び、前記把持装置が、前記把持準備姿勢から前記把持姿勢となるまでの間に、前記負圧供給装置を駆動して前記吸着部により前記物品を吸着した後に、前記駆動機構を駆動することにより前記指によって前記物品を挟持する第2の制御モードのいずれか一方を選択する
請求項12に記載の搬送装置。 - 掌部を有する基部と、
前記掌部に設けられた吸着部と、
前記掌部を挟んで両側に少なくとも1ずつ設けられ、互いに近づく方向及び離間する方向に移動可能な指と、
前記指を駆動する駆動機構と、
を具備した把持装置。
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