JPH03152091A - チャッキング機構 - Google Patents
チャッキング機構Info
- Publication number
- JPH03152091A JPH03152091A JP28874789A JP28874789A JPH03152091A JP H03152091 A JPH03152091 A JP H03152091A JP 28874789 A JP28874789 A JP 28874789A JP 28874789 A JP28874789 A JP 28874789A JP H03152091 A JPH03152091 A JP H03152091A
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- JP
- Japan
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- work
- vacuum
- workpiece
- chucking mechanism
- arm
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- Pending
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- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000037303 wrinkles Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明はパレタイジング装置等に用いられるチャッキン
グ機構に関する。
グ機構に関する。
（従来の技術）
段ボール材を使用して作成されたカートンのワークを自
動機を使用してパレタイズするシステムにおいては、チ
ャッキング機構としてバキュームパッドを使用し、この
バキュームパッドによってワーク上面から吸着してワー
クの吊り下げや移動等を行なうことが多い。
動機を使用してパレタイズするシステムにおいては、チ
ャッキング機構としてバキュームパッドを使用し、この
バキュームパッドによってワーク上面から吸着してワー
クの吊り下げや移動等を行なうことが多い。
第４図はこのようなシステムに用いられるパレタイジン
グ装置のチャッキング機構を示す正面図である。
グ装置のチャッキング機構を示す正面図である。
この図に示すチャッキング機構はパレタイジング装置の
アーム１０１に取り付けられて使用されるものであり、
前記アーム１０１の先端に取り付けられる伸縮パイプ１
０２と、この伸縮パイプ１０２の先端に取り付けられる
バキュームパッド１０３とを備えている。
アーム１０１に取り付けられて使用されるものであり、
前記アーム１０１の先端に取り付けられる伸縮パイプ１
０２と、この伸縮パイプ１０２の先端に取り付けられる
バキュームパッド１０３とを備えている。
そして、前記アーム１０１によってワーク１０４の上方
に位置決めされたとき、伸縮パイプ１０２を伸ばしてバ
キュームパッド１０３をワーク１０４の上面に当接させ
てこれを吸着して持ち上げ、指定された場所まで搬送す
る。
に位置決めされたとき、伸縮パイプ１０２を伸ばしてバ
キュームパッド１０３をワーク１０４の上面に当接させ
てこれを吸着して持ち上げ、指定された場所まで搬送す
る。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながらこのようなチャッキング機構においては、
ワーク１０４の上面を吸着してワーク１０４を持ち上げ
るという構造になっているので、ワーク１０４を持ち上
げるときワーク１０４の上面が膨らんだり、空中を移動
させているとき自重によってワーク１０４が変形したり
することが多い。
ワーク１０４の上面を吸着してワーク１０４を持ち上げ
るという構造になっているので、ワーク１０４を持ち上
げるときワーク１０４の上面が膨らんだり、空中を移動
させているとき自重によってワーク１０４が変形したり
することが多い。
そして、ワーク１０４の変形によってワーク１０４の吸
着面にしわが発生し、これによってバキュームパッド１
０３内に空気が侵入して真空度が下がりワーク１０４が
落下してしまうことも多かった。
着面にしわが発生し、これによってバキュームパッド１
０３内に空気が侵入して真空度が下がりワーク１０４が
落下してしまうことも多かった。
本発明は上記の事情に鑑み、ワークを持ち上げたときワ
ークが変形しないようにすることができるとともに、ワ
ークの落下を防止することができるチャッキング機構を
１供することを目的としている。
ークが変形しないようにすることができるとともに、ワ
ークの落下を防止することができるチャッキング機構を
１供することを目的としている。
（課題を解決するための手段）
上記の目的を達成するために本発明によるチャッキング
機構は、ワーク吸着面側に複数のバキューム孔を持つ複
数のバキューム板と、これらの各バキューム板をワーク
の側面に当接、離間させる開閉装置と、前記ワークの上
部に当接して吸着するバキュームバッドと、このバキュ
ーム孔・ンドおよび前記開閉装置を移動させる移動機構
とを備えたことを特徴としている。
機構は、ワーク吸着面側に複数のバキューム孔を持つ複
数のバキューム板と、これらの各バキューム板をワーク
の側面に当接、離間させる開閉装置と、前記ワークの上
部に当接して吸着するバキュームバッドと、このバキュ
ーム孔・ンドおよび前記開閉装置を移動させる移動機構
とを備えたことを特徴としている。
（作用）
上記の構成において、ワーク吊り上げ時に開閉装置によ
って複数のバキューム板をワークの側面に当接させると
ともに、バキュームバッドと、前記各バキューム板とに
よってワークの上部と、側部とを吸着して持ち上げる。
って複数のバキューム板をワークの側面に当接させると
ともに、バキュームバッドと、前記各バキューム板とに
よってワークの上部と、側部とを吸着して持ち上げる。
（実施例）
第１図は本発明によるチャッキング機構の一実施例を示
す正面図である。
す正面図である。
この図に示すチャッキング機構は、パレタイジング装置
のアーム１に取り付けられて使用されるものであり、前
記アーム１の下端に取り付けられるメイン吸着部２と、
サブ吸着部３とを備えている。
のアーム１に取り付けられて使用されるものであり、前
記アーム１の下端に取り付けられるメイン吸着部２と、
サブ吸着部３とを備えている。
前記アーム１は前記パレタイジング装置の駆動機構（図
示は省略する）によって上下移動、水平移動自在に構成
されている。
示は省略する）によって上下移動、水平移動自在に構成
されている。
また、前記メイン吸着部２は前記アーム１の下端に取り
付けられる伸縮パイプ４と、この伸縮バイブ４の先端に
取り付けられるバキュームバッド５と、このバキューム
バッド５に接続されるバキュームバイブロとを備えてお
り、ベキニームバイブ６内が負圧になっているとき、バ
キュームバッド５によってワークの上面を吸着する。
付けられる伸縮パイプ４と、この伸縮バイブ４の先端に
取り付けられるバキュームバッド５と、このバキューム
バッド５に接続されるバキュームバイブロとを備えてお
り、ベキニームバイブ６内が負圧になっているとき、バ
キュームバッド５によってワークの上面を吸着する。
また、前記サブ吸着部３は前記アーム１の先端側に取り
付けられるベース板７と、このベース板７に取り付けら
れる開閉装置８と、この開閉装置８の各アクチュエータ
９に各々取り付けられるバキューム板１０と、これらの
各バキューム板１０に接続されるバキュームパイプ１１
とを備えている。
付けられるベース板７と、このベース板７に取り付けら
れる開閉装置８と、この開閉装置８の各アクチュエータ
９に各々取り付けられるバキューム板１０と、これらの
各バキューム板１０に接続されるバキュームパイプ１１
とを備えている。
前記バキューム［１０は第２図に示す如くワーク当接面
１２に多数の穴１３が形成されるとともに、滑り止め用
のバッド１４が貼付された板であり、前記バキュームパ
イプ１１内が負圧になっているとき、前記各人１３によ
ってワークの各側面を吸着する。
１２に多数の穴１３が形成されるとともに、滑り止め用
のバッド１４が貼付された板であり、前記バキュームパ
イプ１１内が負圧になっているとき、前記各人１３によ
ってワークの各側面を吸着する。
次に、第３図に示す模式図を参照しながらこの実施例の
動作を説明する。
動作を説明する。
まず、第３図（ａ）に示す如くワークの上方にチャッキ
ング機構が運ばれた後、開閉装置８が動作してアクチュ
エータ９を伸長させるとともに、第３図（ｂ）に示す如
くチャッキング機構が降ろされる。
ング機構が運ばれた後、開閉装置８が動作してアクチュ
エータ９を伸長させるとともに、第３図（ｂ）に示す如
くチャッキング機構が降ろされる。
次いで、開閉装置ｔ８が動作してアクチュエータ９を縮
小させて第３図（Ｃ）に示す如くバキューム板１０をワ
ーク２０の左右側面各々に当接させ、バキュームパイプ
１１内の負正によって各バキューム板１０にワーク２０
を吸着させる。
小させて第３図（Ｃ）に示す如くバキューム板１０をワ
ーク２０の左右側面各々に当接させ、バキュームパイプ
１１内の負正によって各バキューム板１０にワーク２０
を吸着させる。
この後、第３図（ｄ）に示す如く伸縮バイブ４が伸長さ
れてバキュームバッド５がワーク２０の上面に当接し、
バキュームバイブロ内の負圧によってバキュームバッド
５にワーク２０を吸着させる。
れてバキュームバッド５がワーク２０の上面に当接し、
バキュームバイブロ内の負圧によってバキュームバッド
５にワーク２０を吸着させる。
次いで、第３図＜ｅ＞に示す如くこれらメイン吸着部２
およびサブ吸着部３によってワーク２０が吸着されてい
る状態で、チャッキング機構が持ち上げられ、目的の場
所まで搬送される。
およびサブ吸着部３によってワーク２０が吸着されてい
る状態で、チャッキング機構が持ち上げられ、目的の場
所まで搬送される。
このようにこの実施例においては、ワーク吊り上ケ時に
バキュームパッド５と、２枚のバキューム板１０とによ
ってワーク２０の上部と、両側部とを吸着するようにし
たので、ワーク２０を均等に持ち上げることができ、こ
れによってワーク２０の変形を防止してワーク２０の落
下を防ぐことができる。
バキュームパッド５と、２枚のバキューム板１０とによ
ってワーク２０の上部と、両側部とを吸着するようにし
たので、ワーク２０を均等に持ち上げることができ、こ
れによってワーク２０の変形を防止してワーク２０の落
下を防ぐことができる。
以上説明したように本発明によれば、ワークを持ち上げ
たときワークが変形しないようにすることができるとと
もに、ワークの落下を防止することができる。
たときワークが変形しないようにすることができるとと
もに、ワークの落下を防止することができる。
第１図は本発明によるチャッキング機構の一実施例を示
す正面図、第２図は第１図に示すバキューム板の吸着面
を示す図、第３図は同実施例の動作例を示す正面図、第
４図は従来からあるチャッキング機構の一例を示す正面
図である。 １・・・移動機構（アーム） ５・・・バキュームパッド ８・・・開閉装置 １０・・・バキューム板 １２・・・ワーク吸着面（ワーク当接面）１３・・・バ
キューム板（穴） ２０・・・ワーク
す正面図、第２図は第１図に示すバキューム板の吸着面
を示す図、第３図は同実施例の動作例を示す正面図、第
４図は従来からあるチャッキング機構の一例を示す正面
図である。 １・・・移動機構（アーム） ５・・・バキュームパッド ８・・・開閉装置 １０・・・バキューム板 １２・・・ワーク吸着面（ワーク当接面）１３・・・バ
キューム板（穴） ２０・・・ワーク
Claims (1)
- （１）ワーク吸着面側に複数のバキューム孔を持つ複数
のバキューム板と、 これらの各バキューム板をワークの側面に当接、離間さ
せる開閉装置と、 前記ワークの上部に当接して吸着するバキュームパッド
と、 このバキュームパッドおよび前記開閉装置を移動させる
移動機構と、 を備えたことを特徴とするチャッキング機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28874789A JPH03152091A (ja) | 1989-11-08 | 1989-11-08 | チャッキング機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28874789A JPH03152091A (ja) | 1989-11-08 | 1989-11-08 | チャッキング機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03152091A true JPH03152091A (ja) | 1991-06-28 |
Family
ID=17734178
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28874789A Pending JPH03152091A (ja) | 1989-11-08 | 1989-11-08 | チャッキング機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03152091A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6652014B2 (en) * | 1999-12-09 | 2003-11-25 | J. Schmalz Gmbh | Vacuum grip system for gripping an object, and handling apparatus for handling an object using a vacuum grip system |
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-
1989
- 1989-11-08 JP JP28874789A patent/JPH03152091A/ja active Pending
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