CN116331825A - 一种机器制造抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机器制造抓取装置，包括，转运组件，用于将工件转运离开生产线或送至下一生产线；抓取组件，包括与转运组件活动端固接且设置在生产线上方的抓取架，抓取架上设置有管材抓取件，管材抓取件具有两夹持端，抓取架顶端设置有驱动件，管材抓取件固定端与驱动件固定端固接，驱动件的活动端驱动两夹持端夹持管材，驱动件活动端底部连接有板材抓取件，板材抓取件用于抓取板材；升降件，设置在抓取架远离管材抓取件的一侧。本发明能够实现对不同形状的工件进行抓取转运时，可快速切换抓取结构，提高工作效率，同时在对工件进行抓取转运时，可对工件底部进行支撑保护，提高其抓取效果的同时降低工件掉落的风险。

Description

一种机器制造抓取装置

技术领域

本发明属于机械抓取设备技术领域，尤其涉及一种机器制造抓取装置。

背景技术

在机械制作中，制造完毕的工件需要进行转运，通过转运使得制造完毕的工件离开加工线，在该过程中，机械抓取装置是必不可少的。

而工件大多为板材结构或者管材结构，当对不同形状工件进行抓取时，需要使用不同的抓取结构，现有技术中，通常采用人工更换抓取结构的方式实现对不同工件进行抓取转运，其更换操作繁琐，同时，现有的抓取结构大多仅对板材结构的顶端采用吸盘固定，对管材结构采用夹爪固定，两种抓取结构均未对工件的底部进行支撑，因此存在工件掉落的风险。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出了一种机器制造抓取装置，能够实现对不同形状的工件进行抓取转运时，可快速切换抓取结构，提高工作效率，同时在对工件进行抓取转运时，可对工件底部进行支撑保护，提高其抓取效果的同时降低工件掉落的风险。

为实现上述目的，本发明提供了一种机器制造抓取装置，包括，

转运组件，用于将工件转运离开生产线或送至下一生产线；

抓取组件，包括与所述转运组件活动端固接且设置在所述生产线上方的抓取架，所述抓取架上设置有管材抓取件，所述管材抓取件具有两夹持端，所述抓取架顶端设置有驱动件，所述管材抓取件固定端与所述驱动件固定端固接，所述驱动件的活动端驱动两所述夹持端夹持管材，所述驱动件活动端底部连接有板材抓取件，所述板材抓取件用于抓取板材；

升降件，设置在所述抓取架远离所述管材抓取件的一侧，所述升降件的活动端与所述管材抓取件的固定端固接；

底部支撑组件，设置在所述生产线与所述管材抓取件之间，所述底部支撑组件与所述管材抓取件的固定端固接，所述管材抓取件通过所述升降件上移，所述底部支撑组件靠近所述管材或所述板材运动且支撑所述管材或所述板材底端，所述管材抓取件通过所述升降件下移，所述底部支撑组件远离所述管材或所述板材运动且不支撑所述管材或所述板材底端。

进一步的，所述抓取架底端开设有容纳所述生产线和所述管材或所述板材的过口，所述管材抓取件包括两相对设置的抓取板，两所述抓取板位于所述过口两侧；

所述抓取板远离所述抓取架的一端固接有旋转轴，所述旋转轴上套设转动有夹持板，所述管材或所述板材位于两所述夹持板之间，所述夹持板靠近所述驱动件的一端固接有接触架和所述夹持端，所述接触架上固接有转杆，所述转杆上套设转动有滚轮，所述滚轮外壁与所述驱动件的活动端接触，所述抓取板上固接有供所述夹持板复位的弹性件。

进一步的，所述弹性件包括固定在所述抓取板上的固定轴，所述固定轴位于所述旋转轴下方，所述夹持板靠近所述抓取板的一侧固接有连杆，所述连杆位于所述旋转轴下方，所述连杆上套设固接有第一弹簧的一端，所述第一弹簧的另一端套设固定在所述固定轴上。

进一步的，所述夹持端包括固接在所述夹持板上的V型夹爪，所述V型夹爪位于所述接触架下方，所述V型夹爪靠近所述管材的一端固接有上下相对设置的夹持块，所述夹持块与所述管材外壁接触。

进一步的，所述驱动件包括设置在所述抓取架上方的第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的活动端通过架板与所述抓取板顶端固接，所述第一伸缩气缸活动端固接有驱动圆台，所述驱动圆台顶端直径小于所述驱动圆台底端直径，所述滚轮与所述驱动圆台外壁接触，所述板材抓取件连接在所述驱动圆台上。

进一步的，所述板材抓取件包括设置在所述驱动圆台下方的吸盘板，所述吸盘板连通有供气件，所述吸盘板顶端固接有两组调节组件，两组所述调节组件均贯穿所述驱动圆台和抓取架顶端，两组所述调节组件分别与两所述滚轮对应设置，所述调节组件包括两相对设置的调节板，所述调节板侧壁由下至上依次开设有若干调节孔，所述驱动圆台侧壁开设有与所述调节孔匹配的安装孔，所述安装孔内穿设有调节杆，所述调节杆通过所述调节板与所述驱动圆台可拆卸连接，所述滚轮位于两所述调节板之间且两所述调节板对所述滚轮限位。

进一步的，所述升降件包括两与所述抓取板对应设置的第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸固定在所述抓取架另一侧，所述抓取架上开设有通口，所述抓取板靠近所述通口的一侧固接有连接块，所述连接块另一端穿过所述通口并与所述第二伸缩气缸活动端固接。

进一步的，所述底部支撑组件包括两与所述抓取板对应的底部支撑件，两所述底部支撑件配合对所述管材或所述板材支撑，所述抓取板底端固接有连接板，所述连接板远离所述抓取架的一侧开设有凹槽，所述凹槽内倾斜固定有斜撑板，所述凹槽内设置有运动板，所述运动板靠近所述斜撑板的一侧开设有容纳所述斜撑板的倾斜槽，所述抓取架上固接有两限位板，两所述限位板位于所述连接板两侧，所述运动板两端分别贯穿两所述限位板且与所述限位板滑动连接，所述运动板与所述底部支撑件固接。

进一步的，所述底部支撑件包括与所述运动板固接的安装架，所述安装架顶端固接有若干第二弹簧，若干所述第二弹簧顶端固接有支撑板，所述支撑板顶端为倾斜面，且所述支撑板顶端靠近所述管材或板材的端面高度低于所述支撑板顶端远离所述管材或板材的端面高度。

进一步的，所述支撑板顶端开设有容纳所述夹持端的容纳槽。

与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：

1.将板材抓取件连接在驱动件的活动端，通过驱动件的活动端驱动管材抓取件的夹持端对管材进行夹持，当工件由管材变更为板材时，可调节驱动件活动端的板材抓取件位置，在板材抓取件下移对板材进行抓取时，管材抓取件不影响板材抓取件的正常抓取操作，因此两者可快速的进行更换，对不同形状的工件进行抓取。

2.在工件下方设置底部支撑组件，当抓取组件对管材或板材抓取完毕后，通过升降件抬升管材和板材离开生产线，同时，在升降件推动管材抓取件上升过程中，底部支撑组件在管材抓取件的作用下可向管材或板材下方移动，当管材或板材上升至一定位置离开生产线后，此时底部支撑组件位于管材或板材下方对其进行支撑，从而提高抓取的牢固效果以及降低工件掉落风险。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为抓取装置的立体图；

图2为未抓取管材状态的立体图；

图3为抓取管材状态的立体图；

图4为抓取板材状态的立体图；

图5为管材抓取件与驱动件连接关系的立体图；

图6为板材抓取件的爆炸图；

图7为底部支撑组件与抓取架连接关系的爆炸图；

图8为底部支撑件与连接板连接关系的爆炸图；

图9为底部支撑件的爆炸图；

图10为供气箱与调节板连接关系的立体图；

其中，1-生产线，2-抓取架，3-管材，4-板材，5-过口，6-抓取板，7-旋转轴，8-夹持板，9-接触架，10-转杆，11-滚轮，12-固定轴，13-连杆，14-第一弹簧，15-V型夹爪，16-夹持块，17-第一伸缩气缸，18-架板，19-驱动圆台，20-吸盘板，21-调节板，22-调节孔，23-安装孔，24-调节杆，25-第二伸缩气缸，26-通口，27-连接块，28-连接板，29-凹槽，30-斜撑板，31-运动板，32-倾斜槽，33-限位板，34-安装架，35-第二弹簧，36-支撑板，37-容纳槽，38-旋转基台，39-第三伸缩气缸，40-转运板，41-凸起，42-供气箱，43-供气软管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1-10，本发明提供一种机器制造抓取装置，包括，转运组件，用于将工件转运离开生产线1或送至下一生产线1；抓取组件，包括与转运组件活动端固接且设置在生产线1上方的抓取架2，抓取架2上设置有管材抓取件，管材抓取件具有两夹持端，抓取架2顶端设置有驱动件，管材抓取件固定端与驱动件固定端固接，驱动件的活动端驱动两夹持端夹持管材3，驱动件活动端底部连接有板材抓取件，板材抓取件用于抓取板材4；升降件，设置在抓取架2远离管材抓取件的一侧，升降件的活动端与管材抓取件的固定端固接；底部支撑组件，设置在生产线1与管材抓取件之间，底部支撑组件与管材抓取件的固定端固接，管材抓取件通过升降件上移，底部支撑组件靠近管材3或板材4运动且支撑管材3或板材4底端，管材抓取件通过升降件下移，底部支撑组件远离管材3或板材4运动且不支撑管材3或板材4底端。

参照图1、图2、图3，可以理解的，管材抓取件用于抓取生产线1上的管材3，在抓取管材3时，板材抓取件靠近驱动件活动端底部，板材抓取件不影响管材3在生产线1上的运动，通过驱动件活动端的升降，驱动件活动端传动管材抓取件的夹持端，通过两夹持端对管材3的两侧壁进行夹持，待夹持完毕后，升降件驱动管材抓取件上升，管材抓取件连同驱动件上升带动管材3上升，在管材3上升过程中，底部支撑组件在管材抓取件的作用下向管材3底部方向移动，当管材3移动至预定高度后，底部支撑组件对管材3底部进行支撑，同时管材3离开生产线1，后续在转运组件的作用下驱动抓取架2整体移动。

参照图4，板材抓取件用于抓取生产线1上的板材4，在抓取板材4时，板材抓取件远离驱动件活动端底部，管材抓取件不影响板材4在生产线1上的运动，通过驱动件活动端的升降，驱动件活动端传动管材抓取件的夹持端，使得两夹持端远离生产线1上的管材3，同时驱动件活动端带动板材抓取件下移对板材4进行吸附抓取，待抓取完毕后，升降件驱动管材抓取件上升，管材抓取件连同驱动件、板材抓取件上升带动板材4上升，在板材4上升过程中，底部支撑组件在管材抓取件的作用下向板材4底部方向移动，当板材4移动至预定高度后，底部支撑组件对板材4底部进行支撑，同时板材4离开生产线1，后续在转运组件的作用下驱动抓取架2整体移动。

具体的，转运组件包括一旋转基台38，旋转基台38顶端固接有第三伸缩气缸39，第三伸缩气缸39活动端通过转运板40与抓取架2固接。

或者，转运组件可为吊顶式转运装置或者其他机械手臂等结构，用于将工件由生产线1运输至预定位置或者运输至另一生产线1。

进一步优化方案，参照图5，抓取架2底端开设有容纳生产线1和管材3或板材4的过口5，管材抓取件包括两相对设置的抓取板6，两抓取板6位于过口5两侧；

抓取板6远离抓取架2的一端固接有旋转轴7，旋转轴7上套设转动有夹持板8，管材3或板材4位于两夹持板8之间，夹持板8靠近驱动件的一端固接有接触架9和夹持端，接触架9上固接有转杆10，转杆10上套设转动有滚轮11，滚轮11外壁与驱动件的活动端接触，抓取板6上固接有供夹持板8复位的弹性件。

可以理解的，过口5用于供生产线1和管材3或板材4通过，即在抓取组件的作用下，将抓取架2送至生产线1上方，随后下降抓取架2，将生产线1送至过口5内，在驱动件的活动端升降过程中，滚轮11在弹性件的作用下始终与驱动件的活动端接触，同时，夹持板8绕旋转轴7旋转，带动夹持板8上的夹持端靠近管材3或远离管材3，实现夹持端对管材3的夹持或者解除夹持。

进一步优化方案，参照图5，弹性件包括固定在抓取板6上的固定轴12，固定轴12位于旋转轴7下方，夹持板8靠近抓取板6的一侧固接有连杆13，连杆13位于旋转轴7下方，连杆13上套设固接有第一弹簧14的一端，第一弹簧14的另一端套设固定在固定轴12上。

固定轴12相对于抓取板6固定，在驱动件的活动端上移时，驱动件的活动端挤压滚轮11，使得夹持板8旋转同时夹持端与管材3接触夹持，此时连接在固定轴12和连杆13上的第一弹簧14被拉伸，在驱动件的活动端下移时，驱动件的活动端解除对滚轮11的挤压，第一弹簧14复位，同时滚轮11仍然接触驱动件的活动端，夹持板8旋转复位解除对管材3的夹持。

进一步优化方案，参照图5，夹持端包括固接在夹持板8上的V型夹爪15，V型夹爪15位于接触架9下方，V型夹爪15靠近管材3的一端固接有上下相对设置的夹持块16，夹持块16与管材3外壁接触。

两V型夹爪15位于管材3的两侧，两V型夹爪15靠近管材3时对管材3进行夹持，两V型夹爪15远离管材3时解除对管材3进行夹持，同时，两V型夹爪15远离管材3时离开生产线1，使得板材抓取件可下降对板材4进行抓取。

进一步的，夹持块16靠近管材3的一端固接有若干凸起41。凸起41可以为橡胶材质，其一方面保护管材3的外壁，另一方面提高夹持块16与管材3外壁的摩擦力。

进一步优化方案，参照图1、图2、图3、图4，驱动件包括设置在抓取架2上方的第一伸缩气缸17，第一伸缩气缸17的活动端通过架板18与抓取板6顶端固接，第一伸缩气缸17活动端固接有驱动圆台19，驱动圆台19顶端直径小于驱动圆台19底端直径，滚轮11与驱动圆台19外壁接触，板材抓取件连接在驱动圆台19上。

可以理解的，由于驱动圆台19的顶端直径和底端直径不同，因此在驱动圆台19上升时，可挤压滚轮11实现V型夹爪15对管材3的夹持，驱动圆台19下降时，可解除挤压滚轮11实现V型夹爪15对管材3的夹持解除。

进一步优化方案，参照图6，板材抓取件包括设置在驱动圆台19下方的吸盘板20，吸盘板20连通有供气件，吸盘板20顶端固接有两组调节组件，两组调节组件均贯穿驱动圆台19和抓取架2顶端，两组调节组件分别与两滚轮11对应设置，调节组件包括两相对设置的调节板21，调节板21侧壁由下至上依次开设有若干调节孔22，驱动圆台19侧壁开设有与调节孔22匹配的安装孔23，安装孔23内穿设有调节杆24，调节杆24通过调节板21与驱动圆台19可拆卸连接，滚轮11位于两调节板21之间且两调节板21对滚轮11限位。

在驱动圆台19上连接有吸盘板20，吸盘板20上设置有用于吸附抓取板材4的吸盘，通过供气件对吸盘板20进行抽气放气，实现对板材4的抓取。具体的，当工件为板材4时，通过人工将调节杆24由安装孔23取出，在调节杆24取出后调节板21可在驱动圆台19上下移动，通过下降调节板21，使得吸盘板20与驱动圆台19之间的距离增大，当吸盘板20位置调节完毕后，再将调节杆24插入安装孔23内，通过调节杆24实现吸盘板20与驱动圆台19的连接，同时，驱动圆台19靠近板材4，滚轮11与驱动圆台19顶部接触，即在对板材4进行抓取时，两V型夹爪15远离板材4以及生产线1。

上述结构中，通过设置调节板21不但可对吸盘板20位置改变，实现对管材3或板材4的抓取。同时，两调节板21配合对滚轮11进行限位，保证滚轮11时刻与驱动圆台19外壁接触。

本发明的一个实施例中，参照图1、图2、图3、图4，供气件包括固定在抓取架2顶端的供气箱42，供气箱42通过供气软管43与吸盘板20连通。该设置下，通过启动供气箱42，通过供气软管43对吸盘板20进行抽气放气操作，进而实现吸盘板20对板材4的抓取以及解除抓取。

本发明的一个实施例中，参照图10，供气件包括固定在抓取架2顶端的供气箱42，供气箱42通过供气软管43与调节板21连通，调节板21与吸盘板20连通。该设置下，通过启动供气箱42，通过供气软管43对调节板21进行抽气放气操作，进而实现吸盘板20对板材4的抓取以及解除抓取。同时，该结构设置中，调节板21内开设有供气体通过的空腔，该空腔绕过调节孔22并实现与吸盘板20的连通。

进一步优化方案，参照图5、图7，升降件包括两与抓取板6对应设置的第二伸缩气缸25，第二伸缩气缸25固定在抓取架2另一侧，抓取架2上开设有通口26，抓取板6靠近通口26的一侧固接有连接块27，连接块27另一端穿过通口26并与第二伸缩气缸25活动端固接。

第二伸缩气缸25固定在抓取架2上，不论是对管材3还是板材4抓取完毕后，第二伸缩气缸25工作，带动抓取板6上升，由于抓取板6通过架板18与第一伸缩气缸17固定，因此抓取板6上升过程中带动管材3或板材4上升，将管材3或板材4提升离开生产线1。

进一步优化方案，参照图7、图8、图9，底部支撑组件包括两与抓取板6对应的底部支撑件，两底部支撑件配合对管材3或板材4支撑，抓取板6底端固接有连接板28，连接板28远离抓取架2的一侧开设有凹槽29，凹槽29内倾斜固定有斜撑板30，凹槽29内设置有运动板31，运动板31靠近斜撑板30的一侧开设有容纳斜撑板30的倾斜槽32，抓取架2上固接有两限位板33，两限位板33位于连接板28两侧，运动板31两端分别贯穿两限位板33且与限位板33滑动连接，运动板31与底部支撑件固接。

在抓取板6上升过程中，连接板28跟随抓取板6运动，斜撑板30跟随连接板28运动，由于斜撑板30位于运动板31的倾斜槽32内，同时运动板31被两限位板33限位无法实现升降，因此斜撑板30在上升过程中，推动运动板31向靠近管材3或者板材4方向运动，通过运动板31带动底部支撑件向管材3或者板材4下方运动并对其进行支撑，当解除对管材3或者板材4的抓取时，抓取板6在第二伸缩气缸25的作用下下降，连接板28跟随抓取板6运动，斜撑板30跟随连接板28运动，因此斜撑板30在下降过程中，推动运动板31向远离管材3或者板材4方向运动，通过运动板31带动底部支撑件远离管材3或者板材4下方，解除对管材3或者板材4的底部的支撑，再解除管材3或者板材4的抓取。

可以理解的，底部支撑件设置有两组，两组底部支撑件配合对管材3或者板材4进行支撑保护，同时，第二伸缩气缸25设置有两组，两组第二伸缩气缸25同步工作。

其中，倾斜槽32的宽度略大于斜撑板30，实现运动板31与斜撑板30的相对运动。

本发明的一个实施例中，在将管材3或者板材4提升至一定高度后，两底部支撑件顶端与管材3或者板材4底端接触，该设置下两底部支撑件配合可实现对管材3或者板材4的支撑以及防脱落。

本发明的另一个实施例中，在将管材3或者板材4提升至一定高度后，两底部支撑件顶端位于管材3或者板材4底端下方，该设置下两底部支撑件配合可实现对管材3或者板材4的脱落保护。

其中，在管材3或者板材4上升时，底部支撑件靠近管材3或者板材4的一端与管材3或者板材4之间具有一定的距离，避免底部支撑件影响管材3或者板材4的正常上升。

进一步优化方案，底部支撑件包括与运动板31固接的安装架34，安装架34顶端固接有若干第二弹簧35，若干第二弹簧35顶端固接有支撑板36，支撑板36顶端为倾斜面，且支撑板36顶端靠近管材3或板材4的端面高度低于支撑板36顶端远离管材3或板材4的端面高度。

可以理解的，支撑板36在第二弹簧35的作用下具有一定弹性，在对管材3或者板材4支撑并转运后，当需要放下管材3或者板材4时，两支撑板36在相互远离过程中，由于支撑板36具有一定弹性，因此管材3或者板材4挤压支撑板36同时两支撑板36仍然可实现相互远离，保证管材3或者板材4的正常下落。

其中，支撑板36的顶端为倾斜面，其可适应不同尺寸的管材3和板材4，对其进行有效支撑。

其中，安装架34为网板或者顶端开槽的结构，用于减少安装架34重量。

进一步优化方案，支撑板36顶端开设有容纳夹持端的容纳槽37。

可以理解的，设置容纳槽37用于容纳V型夹爪15，保证V型夹爪15远离生产线1时由充足的活动空间。

具体的，本抓取装置的使用方法为：

在抓取管材3时，第一伸缩气缸17推动驱动圆台19上升，两V型夹爪15在夹持板8作用下相互靠近对管材3进行夹持，管材3夹持完毕后，第二伸缩气缸25启动，抬升抓取板6和第一伸缩气缸17，抬升管材3的同时，连接板28上升，运动板31带动安装架34向靠近管材3方向移动，支撑板36位于管材3底端用于对管材3支撑，随后通过第三伸缩气缸39和旋转基台38配合整体移动抓取架2，将管材3送至预定位置后，第二伸缩气缸25下移下放管材3，连接板28下降，运动板31带动安装架34向远离管材3方向移动，支撑板36解除对管材3支撑，随后第一伸缩气缸17下降，两V型夹爪15在夹持板8作用下相互远离解除对管材3进行夹持。

在抓取板材4时，通过调节杆24改变驱动圆台19与吸盘板20的相对位置，第一伸缩气缸17推动驱动圆台19下降，两V型夹爪15在夹持板8作用下相互远离，吸盘板20与板材4接触后，启动供气箱42对吸盘板20抽气，对板材4进行吸附抓取，板材4吸附抓取完毕后，第二伸缩气缸25启动，抬升抓取板6和第一伸缩气缸17，抬升板材4的同时，连接板28上升，运动板31带动安装架34向靠近板材4方向移动，支撑板36位于板材4底端用于对板材4支撑，随后通过第三伸缩气缸39和旋转基台38配合整体移动抓取架2，将板材4送至预定位置后，第二伸缩气缸25下移下放板材4，连接板28下降，运动板31带动安装架34向远离板材4方向移动，支撑板36解除对板材4支撑，随后供气箱42向吸盘板20充气，吸盘板20下放板材4。

以上，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器制造抓取装置，其特征在于：包括，

转运组件，用于将工件转运离开生产线(1)或送至下一生产线(1)；

抓取组件，包括与所述转运组件活动端固接且设置在所述生产线(1)上方的抓取架(2)，所述抓取架(2)上设置有管材抓取件，所述管材抓取件具有两夹持端，所述抓取架(2)顶端设置有驱动件，所述管材抓取件固定端与所述驱动件固定端固接，所述驱动件的活动端驱动两所述夹持端夹持管材(3)，所述驱动件活动端底部连接有板材抓取件，所述板材抓取件用于抓取板材(4)；

升降件，设置在所述抓取架(2)远离所述管材抓取件的一侧，所述升降件的活动端与所述管材抓取件的固定端固接；

底部支撑组件，设置在所述生产线(1)与所述管材抓取件之间，所述底部支撑组件与所述管材抓取件的固定端固接，所述管材抓取件通过所述升降件上移，所述底部支撑组件靠近所述管材(3)或所述板材(4)运动且支撑所述管材(3)或所述板材(4)底端，所述管材抓取件通过所述升降件下移，所述底部支撑组件远离所述管材(3)或所述板材(4)运动且不支撑所述管材(3)或所述板材(4)底端。

2.根据权利要求1所述的机器制造抓取装置，其特征在于：所述抓取架(2)底端开设有容纳所述生产线(1)和所述管材(3)或所述板材(4)的过口(5)，所述管材抓取件包括两相对设置的抓取板(6)，两所述抓取板(6)位于所述过口(5)两侧；

所述抓取板(6)远离所述抓取架(2)的一端固接有旋转轴(7)，所述旋转轴(7)上套设转动有夹持板(8)，所述管材(3)或所述板材(4)位于两所述夹持板(8)之间，所述夹持板(8)靠近所述驱动件的一端固接有接触架(9)和所述夹持端，所述接触架(9)上固接有转杆(10)，所述转杆(10)上套设转动有滚轮(11)，所述滚轮(11)外壁与所述驱动件的活动端接触，所述抓取板(6)上固接有供所述夹持板(8)复位的弹性件。

3.根据权利要求2所述的机器制造抓取装置，其特征在于：所述弹性件包括固定在所述抓取板(6)上的固定轴(12)，所述固定轴(12)位于所述旋转轴(7)下方，所述夹持板(8)靠近所述抓取板(6)的一侧固接有连杆(13)，所述连杆(13)位于所述旋转轴(7)下方，所述连杆(13)上套设固接有第一弹簧(14)的一端，所述第一弹簧(14)的另一端套设固定在所述固定轴(12)上。

4.根据权利要求2所述的机器制造抓取装置，其特征在于：所述夹持端包括固接在所述夹持板(8)上的V型夹爪(15)，所述V型夹爪(15)位于所述接触架(9)下方，所述V型夹爪(15)靠近所述管材(3)的一端固接有上下相对设置的夹持块(16)，所述夹持块(16)与所述管材(3)外壁接触。

5.根据权利要求2所述的机器制造抓取装置，其特征在于：所述驱动件包括设置在所述抓取架(2)上方的第一伸缩气缸(17)，所述第一伸缩气缸(17)的活动端通过架板(18)与所述抓取板(6)顶端固接，所述第一伸缩气缸(17)活动端固接有驱动圆台(19)，所述驱动圆台(19)顶端直径小于所述驱动圆台(19)底端直径，所述滚轮(11)与所述驱动圆台(19)外壁接触，所述板材抓取件连接在所述驱动圆台(19)上。

6.根据权利要求5所述的机器制造抓取装置，其特征在于：所述板材抓取件包括设置在所述驱动圆台(19)下方的吸盘板(20)，所述吸盘板(20)连通有供气件，所述吸盘板(20)顶端固接有两组调节组件，两组所述调节组件均贯穿所述驱动圆台(19)和抓取架(2)顶端，两组所述调节组件分别与两所述滚轮(11)对应设置，所述调节组件包括两相对设置的调节板(21)，所述调节板(21)侧壁由下至上依次开设有若干调节孔(22)，所述驱动圆台(19)侧壁开设有与所述调节孔(22)匹配的安装孔(23)，所述安装孔(23)内穿设有调节杆(24)，所述调节杆(24)通过所述调节板(21)与所述驱动圆台(19)可拆卸连接，所述滚轮(11)位于两所述调节板(21)之间且两所述调节板(21)对所述滚轮(11)限位。

7.根据权利要求2所述的机器制造抓取装置，其特征在于：所述升降件包括两与所述抓取板(6)对应设置的第二伸缩气缸(25)，所述第二伸缩气缸(25)固定在所述抓取架(2)另一侧，所述抓取架(2)上开设有通口(26)，所述抓取板(6)靠近所述通口(26)的一侧固接有连接块(27)，所述连接块(27)另一端穿过所述通口(26)并与所述第二伸缩气缸(25)活动端固接。

8.根据权利要求2所述的机器制造抓取装置，其特征在于：所述底部支撑组件包括两与所述抓取板(6)对应的底部支撑件，两所述底部支撑件配合对所述管材(3)或所述板材(4)支撑，所述抓取板(6)底端固接有连接板(28)，所述连接板(28)远离所述抓取架(2)的一侧开设有凹槽(29)，所述凹槽(29)内倾斜固定有斜撑板(30)，所述凹槽(29)内设置有运动板(31)，所述运动板(31)靠近所述斜撑板(30)的一侧开设有容纳所述斜撑板(30)的倾斜槽(32)，所述抓取架(2)上固接有两限位板(33)，两所述限位板(33)位于所述连接板(28)两侧，所述运动板(31)两端分别贯穿两所述限位板(33)且与所述限位板(33)滑动连接，所述运动板(31)与所述底部支撑件固接。

9.根据权利要求8所述的机器制造抓取装置，其特征在于：所述底部支撑件包括与所述运动板(31)固接的安装架(34)，所述安装架(34)顶端固接有若干第二弹簧(35)，若干所述第二弹簧(35)顶端固接有支撑板(36)，所述支撑板(36)顶端为倾斜面，且所述支撑板(36)顶端靠近所述管材(3)或板材(4)的端面高度低于所述支撑板(36)顶端远离所述管材(3)或板材(4)的端面高度。

10.根据权利要求9所述的机器制造抓取装置，其特征在于：所述支撑板(36)顶端开设有容纳所述夹持端的容纳槽(37)。

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