CN217894423U - 中空玻璃白玻上片机械手和中空玻璃白玻吸片系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了中空玻璃白玻上片机械手和中空玻璃白玻吸片系统，所述中空玻璃白玻上片机械手包括三轴线性模组、模组驱动机构、安装在三轴线性模组上的中空玻璃搬运机械手，所述中空玻璃搬运机械手具有用于吸附中空玻璃锡面的吸附工作面，且该中空玻璃搬运机械手能够相对于所述三轴线性模组转动，以翻转其吸附工作面；所述三轴线性模组能够在所述模组驱动机构的带动下驱动所述中空玻璃搬运机械手移动以吸附中空玻璃。通过中空玻璃搬运机械手将中空玻璃在放置位吸附，并搬运至中空玻璃输送线上，且能够调整中空玻璃的放置状态(放置角度)，在减少人工劳动力的同时，还能有效避免中空玻璃在搬运过程中出现损坏的情况。

Description

中空玻璃白玻上片机械手和中空玻璃白玻吸片系统

技术领域

本实用新型涉及中空玻璃生产设备技术领域，尤其涉及中空玻璃白玻上片机械手和中空玻璃白玻吸片系统。

背景技术

中空玻璃加工时需要将中空玻璃放置于中空玻璃输送线上，以通过中空玻璃输送线运输至不同工序的工位上，实现不同工序加工。

目前，通常先在中空玻璃输送线的一侧上先放置好多片堆叠好的待加工中空玻璃，而后人工逐次将一片待加工中空玻璃搬上中空玻璃输送线上，不仅较为耗费劳动力，而且人工放置的方式难以控制中空玻璃的放置情况(例如：中空玻璃放置状态与中空玻璃输送线的输送面不平行而导致磕碰)，进而容易导致中空玻璃出现损坏。

实用新型内容

本实用新型实施例的一个目的在于：提出中空玻璃白玻上片机械手，通过机械手将中空玻璃在放置位吸附，并搬运至中空玻璃输送线上，且能够调整中空玻璃的放置状态(放置角度)，在减少人工劳动力的同时，还能有效避免中空玻璃在搬运过程中出现损坏的情况。

本实用新型实施例的另一个目的在于：提出一种中空玻璃白玻吸片系统，在减少人工劳动力的同时，还能有效避免中空玻璃在搬运过程中出现损坏的情况。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

中空玻璃白玻上片机械手，包括三轴线性模组、模组驱动机构、安装在三轴线性模组上的的中空玻璃搬运机械手，中空玻璃搬运机械手具有用于吸附中空玻璃锡面的吸附工作面，且该中空玻璃搬运机械手能够相对于三轴线性模组转动，以翻转其吸附工作面；三轴线性模组能够在模组驱动机构的带动下驱动中空玻璃搬运机械手移动以吸附或释放中空玻璃。

在其中一个实施例中，三轴线性模组包括X轴线性模组、Y轴线性模组和Z轴线性模组，其中，X轴线性模组用于固定安装于中空玻璃输送线并沿中空玻璃输送线的输送方向延伸设置，Y轴线性模组设置在X轴线性模组上的第一滑动台上以能够沿X轴线性模组滑动；Z轴线性模组设置在Y轴线性模组上的第二滑动台上以能够沿Y轴线性模组滑动，以带动中空玻璃搬运机械手靠近或远离中空玻璃输送线。

在其中一个实施例中，模组驱动机构包括：X轴模组伺服电机，用于驱动第一滑动台在X轴线性模组上沿X轴移动；Y轴模组伺服电机，用于驱动第二滑动台在Y轴线性模组上沿Y轴移动；以及，Z轴模组伺服电机，用于驱动中空玻璃搬运机械手在Z轴线性模组上沿Z轴移动。

在其中一个实施例中，Z轴线性模组上沿Z轴滑动连接有滑杆，中空玻璃搬运机械手包括：

支架，转动连接于滑杆；

吸盘，吸盘设有多个，多个吸盘安装于支架，多个吸盘的吸附面位于同一平面，以共同构成吸附工作面；以及

顶推传动件，传动连接于支架，以驱动支架相对于滑杆转动。

在其中一个实施例中，支架具有上连接端和下连接端，顶推传动件传动连接于上连接端，下连接端与滑杆转动连接。

在其中一个实施例中，Z轴线性模组上固定安装有，上连接端和下连接端均位于滑杆的第一侧。

在其中一个实施例中，顶推传动件为顶推气缸，顶推气缸安装于滑杆并位于滑杆的第二侧，第一侧和第二侧为滑杆的相对两侧，顶推气缸的活塞杆贯穿滑杆且端部与上连接端连接。

在其中一个实施例中，还包括配重气缸，配重气缸固定安装于Z轴线性模组，且其活塞杆端部连接于滑杆的第二侧，第一侧和第二侧为滑杆的相对两侧。

本实用新型还提出一种中空玻璃白玻吸片系统，包括中空玻璃输送线以及上述的中空玻璃白玻上片机械手，中空玻璃输送线具有相对设置的输送侧和安装侧，输送侧用于输送中空玻璃，X轴线性模组和Y轴线性模组位于安装侧，Y轴线性模组的驱动端位于输送侧。

在其中一个实施例中，还包括安装架，安装架固定于中空玻璃输送线安装侧，中空玻璃白玻上片机械手安装于安装架的顶部。

本实用新型的有益效果为：本实用新型提出的中空玻璃白玻上片机械手，三轴线性模组能够在模组驱动机构的带动下，驱动中空玻璃搬运机械手移动至待加工中空玻璃位处，通过中空玻璃搬运机械手吸附待加工的中空玻璃，而后，通过三轴线性模组带动中空玻璃搬运机械手移动至中空玻璃输送线的相应位置，通过三轴线性模组的灵活移动，能够依据待加工中空玻璃的放置位和中空玻璃输送线的放置位，灵活调整中空玻璃搬运机械手的位置以精准抓取和放置待加工中空玻璃，以降低人工劳动力；

进一步地，驱动中空玻璃搬运机械手相对于三轴线性模组转动，以使中空玻璃的表面能够与中空玻璃输送线输送面共面时，松开中空玻璃搬运机械手，以完成单片中空玻璃的搬运。如此，中空玻璃搬运机械手的可转动设置，能够调整中空玻璃的放置状态(放置角度)，以避免中空玻璃在搬运过程中出现损坏的情况。

附图说明

下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。

图1为本实用新型实施例一视角中空玻璃白玻上片机械手立体结构示意图；

图2为图1中A部分的局部放大示意图；

图3为图1中B部分的局部放大示意图；

图4为本实用新型实施例另一视角中空玻璃白玻上片机械手立体结构示意图；

图5为图4局部结构示意图。

图中：

10、X轴线性模组；11、第一滑动台；20、Y轴线性模组；21、第二滑动台；30、Z轴线性模组；31、滑杆；40、X轴模组伺服电机；50、Y轴模组伺服电机；60、Z轴模组伺服电机；70、中空玻璃搬运机械手；71、支架；711、上连接端；712、下连接端；72、吸盘；73、顶推传动件；80、配重气缸。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-图5所示，本实用新型提出中空玻璃白玻上片机械手，用于安装于中空玻璃输送线上，包括三轴线性模组、模组驱动机构、安装在三轴线性模组上的中空玻璃搬运机械手70，中空玻璃搬运机械手70具有用于吸附中空玻璃锡面的吸附工作面，且该中空玻璃搬运机械手70能够相对于三轴线性模组转动，以翻转其吸附工作面；三轴线性模组能够在模组驱动机构的带动下驱动中空玻璃搬运机械手70移动以吸附或释放中空玻璃。

如此，三轴线性模组能够在模组驱动机构的带动下，驱动中空玻璃搬运机械手70移动至待加工中空玻璃位处，通过中空玻璃搬运机械手70吸附待加工的中空玻璃，而后，通过三轴线性模组带动中空玻璃搬运机械手70移动至中空玻璃输送线的相应位置，通过三轴线性模组的灵活移动，能够依据待加工中空玻璃的放置位和中空玻璃输送线的放置位，灵活调整中空玻璃搬运机械手70的位置以精准抓取和放置待加工中空玻璃，以降低人工劳动力；

进一步地，驱动中空玻璃搬运机械手70相对于三轴线性模组转动，以使中空玻璃的表面能够与中空玻璃输送线输送面共面时，松开中空玻璃搬运机械手70，以完成单片中空玻璃的搬运。如此，中空玻璃搬运机械手70的可转动设置，能够调整中空玻璃的放置状态(放置角度)，以避免中空玻璃在搬运过程中出现损坏的情况

具体地，三轴线性模组包括X轴线性模组10、Y轴线性模组20和Z轴线性模组30，其中，X轴线性模组10用于固定安装于中空玻璃输送线并沿中空玻璃输送线的输送方向延伸设置，Y轴线性模组20设置在X轴线性模组10上的第一滑动台11上以能够沿X轴线性模组10滑动；Z轴线性模组30设置在Y轴线性模组20上的第二滑动台21上以能够沿Y轴线性模组20滑动，以带动中空玻璃搬运机械手70靠近或远离中空玻璃输送线。

其中，模组驱动机构包括：X轴模组伺服电机40，用于驱动第一滑动台11在X轴线性模组10上沿X轴移动；Y轴模组伺服电机50，用于驱动第二滑动台21在Y轴线性模组20上沿Y轴移动；以及，Z轴模组伺服电机60，用于驱动中空玻璃搬运机械手70在Z轴线性模组30上沿Z轴移动。

在本实用新型的其中一个实施例中，Z轴线性模组30上沿Z轴滑动连接有滑杆31，中空玻璃搬运机械手70包括：

支架71，转动连接于滑杆31；

吸盘72，吸盘72设有多个，多个吸盘72安装于支架71，多个吸盘72的吸附面位于同一平面，以共同构成吸附工作面；以及

顶推传动件73，传动连接于支架71，以驱动支架71相对于滑杆31转动。

具体的，支架71包括竖杆以及多个横杆，多个横杆沿竖直方向依次固定于竖杆上，横杆的两端均安装有吸盘72，且竖杆的端部也安装有吸盘72，沿竖直方向上，多个吸盘72对称地分布于支架71上，以使其各处的吸力相当。

可以理解的，该中空玻璃白玻上片机械手还设有抽气泵，该抽气泵通过多个气管连接于分别连接于多个吸盘72，以分别为吸盘72提供负压。

顶推传动件73具体为顶推气缸，当然，在其他实施例中，也可以为液压缸。

具体地，支架71具有上连接端711和下连接端712，顶推传动件73传动连接于上连接端711，下连接端712与滑杆31转动连接，上连接端711和下连接端712均位于滑杆31的第一侧。

在本实施例中，顶推传动件73优选为顶推气缸，顶推气缸安装于滑杆31并位于滑杆31的第二侧，第一侧和第二侧为滑杆31的相对两侧，顶推气缸的活塞杆贯穿滑杆31且端部与上连接端711连接。

如此，通过顶推传动件73顶推或缩回，以驱动支架71绕下连接端712转动。

为了提高整机的运动稳定性，该中空玻璃白玻上片机械手还包括配重气缸80，配重气缸80固定安装于Z轴线性模组30，且其活塞杆端部连接于滑杆31的第二侧，第一侧和第二侧为滑杆31的相对两侧。

可以理解的是，该配重气缸80连接于滑杆31的第二侧，而支架71的上连接端711和下连接端712均位于滑杆31的第一侧，如此，在支架71吸附中空玻璃后，配重气缸80能够有效地平衡中空玻璃的重量，以实现中空玻璃搬运机械手70在抓取中空玻璃时，使得滑杆31的第一侧和第二侧的重量达到平衡，不易倾倒。

本实用新型还提出了一种中空玻璃白玻吸片系统，包括中空玻璃输送线以及上述的中空玻璃白玻上片机械手，中空玻璃输送线具有相对设置的输送侧和安装侧，输送侧用于输送中空玻璃，X轴线性模组10和Y轴线性模组20位于安装侧，Y轴线性模组20的驱动端位于输送侧。

为了使得中空玻璃白玻上片机械手安装更为稳固，中空玻璃白玻吸片系统还包括安装架，安装架固定于中空玻璃输送线安装侧，中空玻璃白玻上片机械手安装于安装架的顶部。如此，使得整体结构更为紧凑。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左、”“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.中空玻璃白玻上片机械手，用于安装于中空玻璃输送线上，其特征在于，包括三轴线性模组、模组驱动机构、安装在三轴线性模组上中空玻璃搬运机械手，所述中空玻璃搬运机械手具有用于吸附中空玻璃锡面的吸附工作面，且该中空玻璃搬运机械手能够相对于所述三轴线性模组转动，以翻转其吸附工作面；所述三轴线性模组能够在所述模组驱动机构的带动下驱动所述中空玻璃搬运机械手移动以吸附或释放中空玻璃。

2.根据权利要求1所述的中空玻璃白玻上片机械手，其特征在于，所述三轴线性模组包括X轴线性模组、Y轴线性模组和Z轴线性模组，其中，所述X轴线性模组用于固定安装于中空玻璃输送线并沿所述中空玻璃输送线的输送方向延伸设置，所述Y轴线性模组设置在所述X轴线性模组上的第一滑动台上以能够沿所述X轴线性模组滑动；所述Z轴线性模组设置在所述Y轴线性模组上的第二滑动台上以能够沿所述Y轴线性模组滑动，以带动所述中空玻璃搬运机械手靠近或远离所述中空玻璃输送线。

3.根据权利要求2所述的中空玻璃白玻上片机械手，其特征在于，所述模组驱动机构包括：X轴模组伺服电机，用于驱动所述第一滑动台在X轴线性模组上沿X轴移动；Y轴模组伺服电机，用于驱动所述第二滑动台在Y轴线性模组上沿Y轴移动；以及，Z轴模组伺服电机，用于驱动所述中空玻璃搬运机械手和所述中空玻璃搬运机械手在Z轴线性模组上沿Z轴移动。

4.根据权利要求2所述的中空玻璃白玻上片机械手，其特征在于，所述Z轴线性模组上沿Z轴滑动连接有滑杆，所述中空玻璃搬运机械手包括：

支架，转动连接于所述滑杆；

吸盘，所述吸盘设有多个，多个所述吸盘安装于所述支架，多个所述吸盘的吸附面位于同一平面，以共同构成所述吸附工作面；以及

顶推传动件，传动连接于所述支架，以驱动所述支架相对于所述滑杆转动。

5.根据权利要求4所述的中空玻璃白玻上片机械手，其特征在于，所述支架具有上连接端和下连接端，所述顶推传动件传动连接于所述上连接端，所述下连接端与所述滑杆转动连接。

6.根据权利要求5所述的中空玻璃白玻上片机械手，其特征在于，所述上连接端和所述下连接端均位于所述滑杆的第一侧。

7.根据权利要求6所述的中空玻璃白玻上片机械手，其特征在于，所述顶推传动件为顶推气缸，所述顶推气缸安装于所述滑杆并位于所述滑杆的第二侧，所述第一侧和所述第二侧为所述滑杆的相对两侧，所述顶推气缸的活塞杆贯穿所述滑杆且端部与所述上连接端连接。

8.根据权利要求6所述的中空玻璃白玻上片机械手，其特征在于，还包括配重气缸，所述配重气缸固定安装于所述Z轴线性模组，且其活塞杆端部连接于所述滑杆的第二侧，所述第一侧和所述第二侧为所述滑杆的相对两侧。

9.中空玻璃白玻吸片系统，其特征在于，包括中空玻璃输送线以及如权利要求2至8中任一项所述的中空玻璃白玻上片机械手，所述中空玻璃输送线具有相对设置的输送侧和安装侧，所述输送侧用于输送中空玻璃，所述X轴线性模组和所述Y轴线性模组位于所述安装侧，所述Y轴线性模组的驱动端位于所述输送侧。

10.根据权利要求9所述的中空玻璃白玻吸片系统，其特征在于，还包括安装架，所述安装架固定于所述中空玻璃输送线安装侧，所述中空玻璃白玻上片机械手安装于所述安装架的顶部。

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