CN110775611B - 一种搬运工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业机器人技术领域，具体是一种搬运工业机器人，包括底座，底座底部固定连接设置有电动脚轮，底座上侧设置有放置板，放置板与底座之间设置有减震机构，放置板顶端设置有夹取机构，夹取机构与设置在放置板内侧的驱动机构连接，本发明，通过设置夹取机构，利用第三电机，可以使活动块上下移动，从而使夹板可以准确夹住物品，通过设置驱动机构，可以实现夹板的前后移动，从而将物体堆叠在放置板上，实现对物品的自动搬运，提高了物体搬运的效率、节省了人力和时间，通过设置真空泵和吸盘，可以提高装置夹持物体的稳定性，避免了物体松动坠落而损坏物体情况的发生。

Description

一种搬运工业机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体是一种搬运工业机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

在工业领域中，经常性的需要搬运一些设备装置、工业部位零件等，通常都是通过人力或者通过半自动机械设备完成的，而工人们的体力有限，会限制每天的工作效率，同时还会消耗大量的劳动力，因此，针对以上现状，迫切需要开发一种搬运工业机器人，以克服当前实际应用中的不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运工业机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种搬运工业机器人，包括底座，所述底座底部固定连接设置有电动脚轮，所述底座上侧设置有放置板，所述放置板与底座之间设置有减震机构，所述放置板顶端设置有夹取机构，所述夹取机构与设置在放置板内侧的驱动机构连接。

作为本发明进一步的方案：所述夹取机构包括连接块，所述连接块设置在放置板顶端前后两侧，所述连接块左侧设置有活动块，所述连接块内侧螺栓连接设置有第三电机，所述第三电机输出端与齿轮连接，所述活动块靠近连接块一侧固定连接设置有与齿轮啮合连接的齿条，所述活动块前后两侧均设置有与连接块固定连接的挡板，所述挡板靠近活动块一侧固定连接设置有与活动块滑动连接的限位块，两侧所述活动块相对一侧均设置有夹板，所述夹板与活动块之间固定连接设置有伸缩杆，两侧所述活动块之间固定连接设置有连接管。

作为本发明进一步的方案：所述夹板内侧设置有压力传感器，所述活动块内侧设置有用于识别待搬运物体位置和形状的红外传感器，所述红外传感器和压力传感器均与控制器连接。

作为本发明进一步的方案：所述连接管靠近夹板一侧固定连接设置有若干吸盘，后侧所述活动块顶部铰接设置有真空泵，所述真空泵输入端通过吸气管与连接管连接。

作为本发明进一步的方案：所述驱动机构包括第一电机，所述第一电机螺栓连接设置在放置板内侧，所述第一电机输出端与螺纹杆连接，所述螺纹杆后侧设置有与放置板轴承连接的第二螺纹杆，所述螺纹杆和第二螺纹杆外侧均固定连接设置有带轮，所述带轮之间通过皮带连接，所述螺纹杆和第二螺纹杆上螺纹连接设置有与连接块固定连接的滑块，所述滑块与设置在放置板顶端的滑槽滑动连接，所述螺纹杆和第二螺纹杆上侧设置有与放置板固定连接的导向杆，所述导向杆穿过滑块并与滑块滑动连接。

作为本发明进一步的方案：所述减震机构包括减震板，所述减震板滑动连接设置在底座内侧，所述减震板与底座之间固定连接设置有若干第一弹簧，所述第一弹簧之间设置有与底座固定连接的限位杆，所述减震板内侧设置有与限位杆相对应的限位槽，所述限位杆外侧设置有第二弹簧。

作为本发明进一步的方案：所述减震板顶部螺栓连接设置有第二电机，所述第二电机输出端与放置板固定连接。

作为本发明进一步的方案：所述第二电机左右两侧均设置有与减震板固定连接的支撑块，所述支撑块顶端和放置板底端均设置有凹槽，所述凹槽内设置有滚珠。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.通过设置夹取机构，利用第三电机，可以使活动块上下移动，从而使夹板可以准确夹住物品，通过设置驱动机构，可以实现夹板的前后移动，从而将物体堆叠在放置板上，实现对物品的自动搬运，提高了物体搬运的效率、节省了人力和时间；

2.通过设置真空泵和吸盘，可以提高装置夹持物体的稳定性，避免了物体松动坠落而损坏物体情况的发生；

3.通过设置减震机构，可以保持放置板的平稳，提高了物品搬运过程的稳定性，通过设置第二电机，使装置可以自动调节夹取方向，使装置可以搬运不同位置的物体，通过设置支撑块和滚珠，可以使放置板旋转过程更加稳定。

附图说明

图1为搬运工业机器人的结构示意图。

图2为搬运工业机器人的在放置板的结构示意图。

图3为搬运工业机器人的俯视图。

图4为图3中A处的放大结构示意图。

图中：1-底座，2-电动脚轮，3-放置板，4-第一电机，5-螺纹杆，6-导向杆，7-滑块，8-带轮，9-连接块，10-齿轮，11-挡板，12-夹板，13-活动块，14-真空泵，15-连接管，16-吸盘，17-支撑块，18-滚珠，19-第二电机，20-减震板，21-第一弹簧，22-限位杆，23-限位槽，24-皮带，25-滑槽，26-伸缩杆，27-限位块。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

实施例1

请参阅图1-4，本发明实施例中，一种搬运工业机器人，包括底座1，所述底座1底部固定连接设置有电动脚轮2，所述底座1上侧设置有放置板3，所述放置板3与底座1之间设置有减震机构，所述放置板3顶端设置有夹取机构，所述夹取机构与设置在放置板3内侧的驱动机构连接。

实施例2

本实施例中，所述夹取机构包括连接块9，所述连接块9设置在放置板3顶端前后两侧，所述连接块9左侧设置有活动块13，所述连接块9内侧螺栓连接设置有第三电机，所述第三电机输出端与齿轮10连接，所述活动块13靠近连接块9一侧固定连接设置有与齿轮10啮合连接的齿条，所述活动块13前后两侧均设置有与连接块9固定连接的挡板11，所述挡板11靠近活动块13一侧固定连接设置有与活动块13滑动连接的限位块27，两侧所述活动块13相对一侧均设置有夹板12，所述夹板12与活动块13之间固定连接设置有伸缩杆26，两侧所述活动块13之间固定连接设置有连接管15，通过设置夹取机构，利用第三电机，可以使活动块13上下移动，从而使夹板12可以准确夹住物品，通过设置驱动机构，可以实现夹板12的前后移动，从而将物体堆叠在放置板3上，实现对物品的自动搬运，提高了物体搬运的效率、节省了人力和时间。

本实施例中，所述夹板12内侧设置有压力传感器，通过设置压力传感器，可以准确控制夹板12夹取物品的力度，在保证夹紧物品的同时，避免对物品表面造成损伤，所述活动块13内侧设置有用于识别待搬运物体位置和形状的红外传感器，所述红外传感器和压力传感器均与控制器连接。

本实施例中，所述连接管15靠近夹板12一侧固定连接设置有若干吸盘16，后侧所述活动块13顶部铰接设置有真空泵14，所述真空泵14输入端通过吸气管与连接管15连接，通过设置真空泵14和吸盘16，可以提高装置夹持物体的稳定性，避免了物体松动坠落而损坏物体情况的发生。

本实施例中，所述驱动机构包括第一电机4，所述第一电机4螺栓连接设置在放置板3内侧，所述第一电机4输出端与螺纹杆5连接，所述螺纹杆5后侧设置有与放置板3轴承连接的第二螺纹杆，所述螺纹杆5和第二螺纹杆外侧均固定连接设置有带轮8，所述带轮8之间通过皮带24连接，所述螺纹杆5和第二螺纹杆上螺纹连接设置有与连接块9固定连接的滑块7，所述滑块7与设置在放置板3顶端的滑槽25滑动连接，所述螺纹杆5和第二螺纹杆上侧设置有与放置板3固定连接的导向杆6，所述导向杆6穿过滑块7并与滑块7滑动连接。

本实施例中，所述减震机构包括减震板20，所述减震板20滑动连接设置在底座1内侧，所述减震板20与底座1之间固定连接设置有若干第一弹簧21，所述第一弹簧21之间设置有与底座1固定连接的限位杆22，所述减震板20内侧设置有与限位杆22相对应的限位槽23，所述限位杆22外侧设置有第二弹簧，通过设置减震机构，可以保持放置板3的平稳，提高了物品搬运过程的稳定性。

本实施例中，所述减震板20顶部螺栓连接设置有第二电机19，所述第二电机19输出端与放置板3固定连接，通过设置第二电机19，使装置可以自动调节夹取方向，使装置可以搬运不同位置的物体。

本实施例中，所述第二电机19左右两侧均设置有与减震板20固定连接的支撑块17，所述支撑块17顶端和放置板3底端均设置有凹槽，所述凹槽内设置有滚珠18，通过设置支撑块17和滚珠18，可以使放置板3旋转过程更加稳定。

该搬运工业机器人，通过设置夹取机构，利用第三电机，可以使活动块13上下移动，从而使夹板12可以准确夹住物品，通过设置驱动机构，可以实现夹板12的前后移动，从而将物体堆叠在放置板3上，实现对物品的自动搬运，提高了物体搬运的效率、节省了人力和时间，通过设置压力传感器，可以准确控制夹板12夹取物品的力度，在保证夹紧物品的同时，避免对物品表面造成损伤，通过设置真空泵14和吸盘16，可以提高装置夹持物体的稳定性，避免了物体松动坠落而损坏物体情况的发生，通过设置减震机构，可以保持放置板3的平稳，提高了物品搬运过程的稳定性，通过设置第二电机19，使装置可以自动调节夹取方向，使装置可以搬运不同位置的物体，通过设置支撑块17和滚珠18，可以使放置板3旋转过程更加稳定。

本发明的工作原理是：装置通过设置在活动块13内侧的红外传感器识别待搬运物体位置和形状，控制器控制装置移动，达到指定位置后，第一电机4带动螺纹杆5和第二螺纹杆转动，连接块9在滑块7的带动下向左移动，待活动块13完全脱离放置板3后，第三电机带动齿轮10转动，齿轮10通过齿条带动活动块13向下运动，装置继续移动，使吸盘16与物品接触，真空泵14将吸盘16内气体抽出，使吸盘16与物品吸附连接，伸缩杆26伸长，夹板12将物品夹紧，之后活动块13上升，上升完后，连接块9向右移动使物品放置在放置板3上，装置将物品搬运至指定位置。

以上的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

Claims (4)

1.一种搬运工业机器人，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）底部固定连接设置有电动脚轮（2），所述底座（1）上侧设置有放置板（3），所述放置板（3）与底座（1）之间设置有减震机构，所述放置板（3）顶端设置有夹取机构，所述夹取机构与设置在放置板（3）内侧的驱动机构连接，所述夹取机构包括连接块（9），所述连接块（9）设置在放置板（3）顶端前后两侧，所述连接块（9）左侧设置有活动块（13），所述连接块（9）内侧螺栓连接设置有第三电机，所述第三电机输出端与齿轮（10）连接，所述活动块（13）靠近连接块（9）一侧固定连接设置有与齿轮（10）啮合连接的齿条，所述活动块（13）前后两侧均设置有与连接块（9）固定连接的挡板（11），所述挡板（11）靠近活动块（13）一侧固定连接设置有与活动块（13）滑动连接的限位块（27），两侧所述活动块（13）相对一侧均设置有夹板（12），所述夹板（12）与活动块（13）之间固定连接设置有伸缩杆（26），两侧所述活动块（13）之间固定连接设置有连接管（15），所述驱动机构包括第一电机（4），所述第一电机（4）螺栓连接设置在放置板（3）内侧，所述第一电机（4）输出端与螺纹杆（5）连接，所述螺纹杆（5）后侧设置有与放置板（3）轴承连接的第二螺纹杆，所述螺纹杆（5）和第二螺纹杆外侧均固定连接设置有带轮（8），所述带轮（8）之间通过皮带（24）连接，所述螺纹杆（5）和第二螺纹杆上螺纹连接设置有与连接块（9）固定连接的滑块（7），所述滑块（7）与设置在放置板（3）顶端的滑槽（25）滑动连接，所述螺纹杆（5）和第二螺纹杆上侧设置有与放置板（3）固定连接的导向杆（6），所述导向杆（6）穿过滑块（7）并与滑块（7）滑动连接，所述连接管（15）靠近夹板（12）一侧固定连接设置有若干吸盘（16），后侧所述活动块（13）顶部铰接设置有真空泵（14），所述真空泵（14）输入端通过吸气管与连接管（15）连接，所述减震机构包括减震板（20），所述减震板（20）滑动连接设置在底座（1）内侧，所述减震板（20）与底座（1）之间固定连接设置有若干第一弹簧（21），所述第一弹簧（21）之间设置有与底座（1）固定连接的限位杆（22），所述减震板（20）内侧设置有与限位杆（22）相对应的限位槽（23），所述限位杆（22）外侧设置有第二弹簧。

2.根据权利要求1所述的搬运工业机器人，其特征在于，所述夹板（12）内侧设置有压力传感器，所述活动块（13）内侧设置有用于识别待搬运物体位置和形状的红外传感器，所述红外传感器和压力传感器均与控制器连接。

3.根据权利要求2所述的搬运工业机器人，其特征在于，所述减震板（20）顶部螺栓连接设置有第二电机（19），所述第二电机（19）输出端与放置板（3）固定连接。

4.根据权利要求3所述的搬运工业机器人，其特征在于，所述第二电机（19）左右两侧均设置有与减震板（20）固定连接的支撑块（17），所述支撑块（17）顶端和放置板（3）底端均设置有凹槽，所述凹槽内设置有滚珠（18）。

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