CN208068301U - 一种便于抓取的机器人抓手 - Google Patents

Abstract

一种便于抓取的机器人抓手。它包含的支撑板的下端面固定安装有连接板，连接板的两端转动连接有第一连接杆、第二连接杆，第一连接杆、第二连接杆的前端分别通过转轴连接有第一夹持杆、第二夹持杆，转轴与驱动电机连接，夹板分别设置在第一夹持杆、第二夹持杆的前端上，连接板两侧的支撑板下端面上皆设置有第一液压伸缩杆，两个第一液压伸缩杆的输出端通过销轴分别与第一连接杆、第二连接杆固定连接，第二液压伸缩杆设置在连接板的下端面上，第二液压伸缩杆的输出端与真空吸盘连接，真空泵设置在支撑板的上端面上，真空泵通过通气导管与真空吸盘连接，通气导管上安装有电磁阀门。它通过三种抓取方式抓取物品，抓取物品方便便捷，提高了生产效率。

Description

一种便于抓取的机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体涉及一种便于抓取的机器人抓手。

背景技术

机器人抓手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在实际的生产作业中，需要搬运的工件千差万别，客户的来料具有不同的尺寸规格。目前的机器人抓手不能最大限度地兼容各种尺寸规格以实现工件的抓取，操作不方便，造成了生产效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种便于抓取的机器人抓手，它能解决目前的机器人抓手不能最大限度地兼容各种尺寸规格以实现工件的抓取，操作不方便，造成了生产效率低下的缺陷。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案是：它包含支撑板1、连接板2、第一连接杆3、第二连接杆4、转轴5、第一夹持杆6、第二夹持杆7、夹板8、第一液压伸缩杆9、第二液压伸缩杆10、真空吸盘11、真空泵12、通气导管13，所述支撑板1的下端面固定安装有连接板2，所述连接板2的两端转动连接有第一连接杆3、第二连接杆4，所述第一连接杆3、第二连接杆4的前端分别通过转轴5连接有第一夹持杆6、第二夹持杆7，所述转轴5与驱动电机连接，所述夹板8分别设置在第一夹持杆6、第二夹持杆7的前端上，所述连接板2两侧的支撑板1下端面上皆设置有第一液压伸缩杆9，两个第一液压伸缩杆9的输出端通过销轴分别与第一连接杆3、第二连接杆4固定连接，所述第二液压伸缩杆10设置在连接板2的下端面上，第二液压伸缩杆10的输出端与真空吸盘11连接，所述真空泵12设置在支撑板1的上端面上，真空泵12通过通气导管13与真空吸盘11连接，所述通气导管13上安装有电磁阀门。

它还包含防滑齿14，所述防滑齿14设置在夹板8的前端面上。通过在夹板8上设置防滑齿14，能够有效的提高机器人抓手在用夹板8夹取物品时的摩擦力，防止物品从机器人抓手上滑落。

它还包含压力传感器15，所述压力传感器15设置在夹板8上，压力传感器15与控制系统电性连接。当夹板8在夹取物品时，压力传感器15能够实时的监控夹板8与移动物品之间的压力值，防止夹取压力过大而对移动物品造成损害。

它还包含安装板16，所述安装板16数量有两个并分别设置在真空泵12两侧的支撑板1上端面上，安装板16上设置有安装孔16-1。通过安装板16和安装孔16-1能够方便有效的将机器人抓手安装在机器人上。

所述第一夹持杆6、第二夹持杆7分别与夹板8转动连接。通过转动的连接方式，能够使夹板8与物品的相对位置进行有效的调整。

采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：它结构简单，设计合理，可通过夹板抓取物品、可通过真空吸盘抓取物品、也可通过夹板与真空吸盘相互配合抓取物品，抓取物品方便便捷，减轻了操作人员的工作强度，且提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型另一状态的结构示意图。

附图标记说明：支撑板1、连接板2、第一连接杆3、第二连接杆4、转轴5、第一夹持杆6、第二夹持杆7、夹板8、第一液压伸缩杆9、第二液压伸缩杆10、真空吸盘11、真空泵12、通气导管13、防滑齿14、压力传感器15、安装板16、安装孔16-1。

具体实施方式

参看图1-图2所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含支撑板1、连接板2、第一连接杆3、第二连接杆4、转轴5、第一夹持杆6、第二夹持杆7、夹板8、第一液压伸缩杆9、第二液压伸缩杆10、真空吸盘11、真空泵12、通气导管13，所述支撑板1的下端面固定安装有连接板2，所述连接板2的两端转动连接有第一连接杆3、第二连接杆4，所述第一连接杆3、第二连接杆4的前端分别通过转轴5连接有第一夹持杆6、第二夹持杆7，所述转轴5与驱动电机连接，所述夹板8分别设置在第一夹持杆6、第二夹持杆7的前端上，所述连接板2两侧的支撑板1下端面上皆设置有第一液压伸缩杆9，两个第一液压伸缩杆9的输出端通过销轴分别与第一连接杆3、第二连接杆4固定连接，所述第二液压伸缩杆10设置在连接板2的下端面上，第二液压伸缩杆10的输出端与真空吸盘11连接，所述真空泵12设置在支撑板1的上端面上，真空泵12通过通气导管13与真空吸盘11连接，所述通气导管13上安装有电磁阀门。

它还包含防滑齿14，所述防滑齿14设置在夹板8的前端面上。通过在夹板8上设置防滑齿14，能够有效的提高机器人抓手在用夹板8夹取物品时的摩擦力，防止物品从机器人抓手上滑落。

它还包含压力传感器15，所述压力传感器15设置在夹板8上，压力传感器15与控制系统电性连接。当夹板8在夹取物品时，压力传感器15能够实时的监控夹板8与移动物品之间的压力值，防止夹取压力过大而对移动物品造成损害。

它还包含安装板16，所述安装板16数量有两个并分别设置在真空泵12两侧的支撑板1上端面上，安装板16上设置有安装孔16-1。通过安装板16和安装孔16-1能够方便有效的将机器人抓手安装在机器人上。

所述第一夹持杆6、第二夹持杆7分别与夹板8转动连接。通过转动的连接方式，能够使夹板8与物品的相对位置进行有效的调整。

本实用新型的工作原理：工作时，当通过夹板抓取物品时，第一液压伸缩杆工作带动第一连接杆、第二连接杆运动，驱动电机通过转轴带动第一夹持杆、第二夹持杆运动，使两个夹板之间产生相互位置的变化，从而将物品抓取在两个夹板之间，通过防滑齿能够增加夹板的摩擦力，防止物品的滑落，通过压力传感器能够实时的监控夹板与移动物品之间的压力值，防止抓取压力过大而对物品造成损害；当通过真空吸盘抓取物品时，第一液压伸缩杆及驱动电机将夹板移至水平位置收起，第二液压伸缩杆带动真空吸盘上下活动与物品位置匹配，真空泵控制真空吸盘对物品进行抓取；通过夹板和真空吸盘同时运动能够增加机器人抓手的抓紧力及抓取方式，对于不同的物品抓取灵活方便，生产效率高。

以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种便于抓取的机器人抓手，其特征在于：它包含支撑板(1)、连接板(2)、第一连接杆(3)、第二连接杆(4)、转轴(5)、第一夹持杆(6)、第二夹持杆(7)、夹板(8)、第一液压伸缩杆(9)、第二液压伸缩杆(10)、真空吸盘(11)、真空泵(12)、通气导管(13)，所述支撑板(1)的下端面固定安装有连接板(2)，所述连接板(2)的两端转动连接有第一连接杆(3)、第二连接杆(4)，所述第一连接杆(3)、第二连接杆(4)的前端分别通过转轴(5)连接有第一夹持杆(6)、第二夹持杆(7)，所述转轴(5)与驱动电机连接，所述夹板(8)分别设置在第一夹持杆(6)、第二夹持杆(7)的前端上，所述连接板(2)两侧的支撑板(1)下端面上皆设置有第一液压伸缩杆(9)，两个第一液压伸缩杆(9)的输出端通过销轴分别与第一连接杆(3)、第二连接杆(4)固定连接，所述第二液压伸缩杆(10)设置在连接板(2)的下端面上，第二液压伸缩杆(10)的输出端与真空吸盘(11)连接，所述真空泵(12)设置在支撑板(1)的上端面上，真空泵(12)通过通气导管(13)与真空吸盘(11)连接，所述通气导管(13)上安装有电磁阀门。

2.根据权利要求1所述的一种便于抓取的机器人抓手，其特征在于：它还包含防滑齿(14)，所述防滑齿(14)设置在夹板(8)的前端面上。

3.根据权利要求1所述的一种便于抓取的机器人抓手，其特征在于：它还包含压力传感器(15)，所述压力传感器(15)设置在夹板(8)上，压力传感器(15)与控制系统电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种便于抓取的机器人抓手，其特征在于：它还包含安装板(16)，所述安装板(16)数量有两个并分别设置在真空泵(12)两侧的支撑板(1)上端面上，安装板(16)上设置有安装孔(16-1)。

5.根据权利要求1所述的一种便于抓取的机器人抓手，其特征在于：所述第一夹持杆(6)、第二夹持杆(7)分别与夹板(8)转动连接。