CN203611053U - 机械手 - Google Patents

机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN203611053U
CN203611053U CN201320685932.5U CN201320685932U CN203611053U CN 203611053 U CN203611053 U CN 203611053U CN 201320685932 U CN201320685932 U CN 201320685932U CN 203611053 U CN203611053 U CN 203611053U
Authority
CN
China
Prior art keywords
clamping
elevating mechanism
line slideway
glide base
manipulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201320685932.5U
Other languages
English (en)
Inventor
韦辉明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Storage Science and Technology Ltd. is found to obtain in Jiangsu
Original Assignee
DANYANG LIDE STORAGE EQUIPMENT Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DANYANG LIDE STORAGE EQUIPMENT Co Ltd filed Critical DANYANG LIDE STORAGE EQUIPMENT Co Ltd
Priority to CN201320685932.5U priority Critical patent/CN203611053U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN203611053U publication Critical patent/CN203611053U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本实用新型涉及一种机械手，包括：机架、直线导轨、滑动基座、升降机构和夹紧机构；所述直线导轨为两根，平行地设置在机架上，所述直线导轨上设置有可沿所述直线导轨直线平移的滑动基座，所述滑动基座上端设置有升降机构，所述升降机构的下部连接有夹紧机构，所述升降机构由一个主气缸、两个副气缸和4根直线光轴构成；所述夹紧机构由夹紧导轨、夹紧气缸、左右夹块组成，并且在夹紧气缸的作用下所述左右夹块能够在所述夹紧导轨上做夹紧和张开运动。本实用新型所述的机械手具有结构简单、控制性能良好以及操作简便的优点。

Description

机械手
技术领域
本实用新型属于机械部件的技术领域，更具体的说，本实用新型涉及一种用于工件在工段间转移的机械手。
背景技术
机械手用于重复简单的运动，其首先在美国研制和应用，其能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，能够代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和能源等部门。
机械手主要由抓手、运动机构和控制系统三大部分组成。抓手是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。
目前，应用于工业生产，具备大载荷、高可靠性与安全性的机械手一般采用液压传动系统，其结构和电气控制系统均比较复杂，而且，在实际的工业生产中，工件在工段间转移的简单重复运动，使用通用的多关节工业机器人，显然代价太高。
实用新型内容
为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种用于工件在工段间转移的机械手。
本实用新型所述的机械手，包括：机架、直线导轨、滑动基座、升降机构和夹紧机构；所述直线导轨为两根，平行地设置在机架上，所述直线导轨上设置有可沿所述直线导轨直线平移的滑动基座，所述滑动基座上端设置有升降机构，所述升降机构的下部连接有夹紧机构，其特征在于：所述升降机构由一个主气缸、两个副气缸和4根直线光轴构成；所述夹紧机构由夹紧导轨、夹紧气缸、左右夹块组成，并且在夹紧气缸的作用下所述左右夹块能够在所述夹紧导轨上做夹紧和张开运动。
其中，所述机械手还包括行走电机，所述滑动基座由所述行走电机驱动并在所述直线导轨上做往复直线运动。
其中，所述机架包括4根支座，和设置在所述支座上的长方形横架；所述两根直线导轨平行地设置在所述长方形横架的两个相对的边上。
其中，所述夹紧机构连接在所述升降机构的四根直线光轴上，并且能够在所述四根直线光轴上做升降运动。
其中，所述左右夹块内侧对称地设置有接触垫片。
附图说明
图1为实施例1所述机械手的整机结构图。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本实用新型所述的机械手的结构和功能等做进一步的详细说明。
实施例1
如附图1所示，本实施例所述的机械手，包括：机架10、直线导轨20、滑动基座60、行走电机50、升降机构30和夹紧机构40；所述机架包括4根支座11，和设置在所述支座11上的长方形横架12；所述直线导轨20为两根，并且平行地设置在所述长方形横架12的两个相对的边上。所述直线导轨20上设置有滑动基座60，所述滑动基座60由所述行走电机50驱动并在所述直线导轨20上做往复直线运动。所述滑动基座60上端设置有升降机构30，所述升降机构30由一个主气缸31、两个副气缸32和4根直线光轴33构成；所述夹紧机构40由夹紧导轨41、夹紧气缸42、左右夹块43组成，并且在夹紧气缸42的作用下所述左右夹块43能够在所述夹紧导轨41上做夹紧和张开运动，并且所述左右夹块43内侧对称地设置有接触垫片44。所述夹紧机构40连接在所述升降机构30的四根直线光轴33上，并且能够在所述四根直线光轴33上做升降运动。
本实施例所述的机械手的整个动作过程由PLC编程控制，当前方位于上工段末端的传感器检测到有工件(例如钢瓶)到位后，发出信号，行走电机工作，驱动滑动基座向前移动，到达工件正上方后停止移动，左右夹块在夹紧气缸作用下张开；升降气缸前方泄气，升降机构向下移动到最下端；夹紧气缸收到信号开始夹紧，然后升降三气缸将升降机构及工件向上抓起；行走电机驱动滑动基座向后移动，当到达下工段输送线正上方时停止；升降气缸前方泄气在重力作用下放工件到输送线上，夹紧气缸松开工件，然后在升降气缸作用下回位，完成一个动作过程。
对于本领域的普通技术人员而言，具体实施例只是结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机械手，包括：机架、直线导轨、滑动基座、升降机构和夹紧机构；所述直线导轨为两根，平行地设置在机架上，所述直线导轨上设置有可沿所述直线导轨直线平移的滑动基座，所述滑动基座上端设置有升降机构，所述升降机构的下部连接有夹紧机构，其特征在于：所述升降机构由一个主气缸、两个副气缸和4根直线光轴构成；所述夹紧机构由夹紧导轨、夹紧气缸、左右夹块组成，并且在夹紧气缸的作用下所述左右夹块能够在所述夹紧导轨上做夹紧和张开运动。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：还包括行走电机，所述滑动基座由所述行走电机驱动并在所述直线导轨上做往复直线运动。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述机架包括4根支座，和设置在所述支座上的长方形横架；所述两根直线导轨平行地设置在所述长方形横架的两个相对的边上。
4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述夹紧机构连接在所述升降机构的四根直线光轴上，并且能够在所述四根直线光轴上做升降运动。
5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述左右夹块内侧对称地设置有接触垫片。
CN201320685932.5U 2013-11-04 2013-11-04 机械手 Expired - Fee Related CN203611053U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201320685932.5U CN203611053U (zh) 2013-11-04 2013-11-04 机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201320685932.5U CN203611053U (zh) 2013-11-04 2013-11-04 机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN203611053U true CN203611053U (zh) 2014-05-28

Family

ID=50763734

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201320685932.5U Expired - Fee Related CN203611053U (zh) 2013-11-04 2013-11-04 机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN203611053U (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104227545A (zh) * 2014-07-23 2014-12-24 张肖邦 滚棒超精机自动上下料装置
CN104354057A (zh) * 2014-11-03 2015-02-18 安庆安帝技益精机有限公司 一种活塞环自动取料及搬送装置
CN106313094A (zh) * 2015-06-17 2017-01-11 天津市纺织机械器材研究所 一种铝衬套胶辊磨床自动供料机械手装置
CN108568689A (zh) * 2017-12-05 2018-09-25 湖南飞沃新能源科技股份有限公司 一种工件方向调整设备

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104227545A (zh) * 2014-07-23 2014-12-24 张肖邦 滚棒超精机自动上下料装置
CN104227545B (zh) * 2014-07-23 2017-02-22 张肖邦 滚棒超精机自动上下料装置
CN104354057A (zh) * 2014-11-03 2015-02-18 安庆安帝技益精机有限公司 一种活塞环自动取料及搬送装置
CN106313094A (zh) * 2015-06-17 2017-01-11 天津市纺织机械器材研究所 一种铝衬套胶辊磨床自动供料机械手装置
CN108568689A (zh) * 2017-12-05 2018-09-25 湖南飞沃新能源科技股份有限公司 一种工件方向调整设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204997665U (zh) 四自由度低压电器产品搬运机器人
CN201390525Y (zh) 输送设备
CN203765614U (zh) 带旋转机械手
CN203611053U (zh) 机械手
CN204997674U (zh) 搬运断路器的三自由度伺服机械手
CN108942909B (zh) 一种抓取转运机械手结构
CN202642826U (zh) 一种精密移载夹持机构
CN203765606U (zh) 笛卡尔坐标式四自由度机械手
CN103407786A (zh) 换向器自动检测用的机械手传送装置
CN202011018U (zh) 装箱机械手
CN108996235B (zh) 移载机构及输送系统
CN203712697U (zh) 直线运动机械手
CN203610553U (zh) 三次元伺服送料机械手
CN205148318U (zh) 一种五轴联动搬运机器人
CN203419543U (zh) 换向器自动检测用的机械手传送装置
CN202655984U (zh) 气缸驱动式搬运机械手
CN204172027U (zh) 基于滑台的工业机器人
CN207747071U (zh) 一种往复式喷涂系统中的工件搬运机构
CN203696999U (zh) 流水线取件机械手
CN202241282U (zh) 液压机械手
CN104385268A (zh) 一种横行伺服双截机械手
CN204431242U (zh) 一种四轴型搬运机器人
CN203712721U (zh) 气缸机械臂
CN206663256U (zh) 一种方形铝壳气动式自动机械手
CN203019135U (zh) 一种翻转式横移搬运夹爪

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C56 Change in the name or address of the patentee

Owner name: JIANGSU LIDE STORAGE TECHNOLOGY CO., LTD.

Free format text: FORMER NAME: DANYANG LIDE STORAGE EQUIPMENT CO., LTD.

CP03 Change of name, title or address

Address after: 212341 Zhenjiang city of Jiangsu province Danyang City Yanling Town revitalization Road

Patentee after: Storage Science and Technology Ltd. is found to obtain in Jiangsu

Address before: 212341 Zhenjiang city of Jiangsu province Danyang City Yanling Town revitalization Road West

Patentee before: DANYANG LIDE STORAGE EQUIPMENT CO., LTD.

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20140528

Termination date: 20151104

EXPY Termination of patent right or utility model