CN203998092U - 一种搬运机械手 - Google Patents

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Inventor
陈兴虎
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日照奥鑫机械设备有限公司
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Abstract

本实用新型公开了一种搬运机械手,属于机械手领域,其中包括包括底座、支撑柱、横梁、控制器和伸缩臂,所述伸缩臂包括第一伸缩臂和第二伸缩臂,其中在整个机械臂末端铰接有翻转轴,在所述翻转轴的另一端上连接有抓取装置,在所述传动杆上设有操作杆,在所述操作杆上分别设有控制手柄和压力感应器,所述控制器的输入端分别与所述控制手柄和压力感应器连接,所述控制器的输出端与所述伸缩臂连接,本实用新型可以自由的选择抓取装置的起抓点和降落点,现了机械手的空间立体运动,简化了操作程序极大的提高了工作效率。

Description

一种搬运机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种机械手,尤其是一种搬运机械手。
背景技术
[0002]目前,机械手的应用不仅提高了工作效率减小企业的生产成本,而且还减轻了工人的劳动量,但是在实际运用中仍然存在以下不足之处:1、现有技术中的机械手在运动过程中都是按照设定好的路线运行,不能任意控制降落点;2、只能对地面上水平放置的物体进行搬运,无法对倾斜在墙面上的物体进行搬运;3、普通的机械手在移动的过程中都有专门的控制开关,操作起来比较复杂容易出错。
发明内容
[0003] 本实用新型的技术任务是针对以上现有技术的不足,而提供一种搬运机械手。
[0004] 本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种搬运机械手,包括底座、支撑柱、横梁、控制器和伸缩臂,所述伸缩臂包括第一伸缩臂和第二伸缩臂,其中在所述底座上设有所述支撑柱,在所述支撑柱顶端设有旋转套,在所述旋转套的另一端与所述横梁铰接,在所述支撑柱上铰接有第一伸缩臂,所述第一伸缩臂的另一端与所述横梁铰接,在所述横梁上通过旋转套连接有旋转臂,在所述旋转臂上垂直设有传动杆,在所述传动杆的下端通过所述第二伸缩臂铰接有翻转轴,在所述翻转轴的另一端上连接有抓取装置,在所述传动杆上设有操作杆,在所述操作杆上分别设有控制手柄和压力感应器,所述控制器的输入端分别与所述控制手柄和压力感应器连接,所述控制器的输出端与所述伸缩臂连接。
[0005] 所述抓取装置为吸盘式,所述吸盘通过吸气管连接有真空泵,在所述真空泵的吸气口设有负压检测仪,所述负压检测仪与所述控制器的输入端连接,所述控制器的输出端连接有报警器。
[0006] 所述翻转轴与所述抓取装置可拆式连接。
[0007] 在所述旋转臂上设有加强杆,所述加强杆的另一端与所述传动杆连接。
[0008] 所述伸缩臂为气缸。
[0009] 本实用新型的有益效果是:1、可以根据实际的具体情况,自由的选择抓取装置的起抓点和降落点,是现了机械手在空间任意运动;2、通过设置的翻转轴,可以控制抓取装置在水平方向与垂直方向的灵活运动,不仅能够完成对水平面的抓取工作,而且还可以完成别的平面上的抓取工作;3、设置的压力感应器,可以直接控制机械手的运动方向与工人牵引力的方向同向运动,简化了操作程序极大的提高了工作效率。
附图说明
[0010] 图1是本实用新型结构示意图。
[0011] 图2是本实用新的吸盘式结构示意图。
[0012] 图3是本实用新控制系统的型结构框架图。
具体实施方式
[0013] 下面结合说明书附图对本实用新型做以下详细说明。
[0014] 如图1至3所示,一种搬运机械手,包括底座1、支撑柱2、横梁5、控制器和伸缩臂,所述伸缩臂包括第一伸缩臂4和第二伸缩臂14,其中在所述底座I上设有所述支撑柱2,在所述支撑柱2顶端设有旋转套3,在所述旋转套3的另一端与所述横梁5铰接,在所述支撑柱2上铰接有第一伸缩臂4,所述第一伸缩臂4的另一端与所述横梁5铰接,在所述横梁5上通过旋转套3连接有旋转臂7,在所述旋转臂7上垂直设有传动杆8,在所述传动杆8的下端通过所述第二伸缩臂14铰接有翻转轴13,在所述翻转轴13的另一端上连接有抓取装置12,在所述传动杆8上设有操作杆,在所述操作杆11上分别设有控制手柄10和压力感应器9,所述控制器的输入端分别与所述控制手柄10和压力感应器9连接,所述控制器的输出端与所述伸缩臂连接。
[0015] 所述抓取装置12为吸盘式,所述吸盘121通过吸气管122连接有真空泵124,在所述真空泵124的吸气口设有负压检测仪123,所述负压检测仪123与所述控制器的输入端连接,所述控制器的输出端连接有报警器。
[0016] 所述翻转轴13与所述抓取装置12可拆式连接。
[0017] 在所述旋转臂7上设有加强杆6,所述加强杆6的另一端与所述传动杆8连接。
[0018] 所述伸缩臂为气缸。
[0019] 其工作原理是:首先在使用机械手抓取物件前,可以根据不同物件的形状选择安装合适的抓取装置12,然后所述的旋转套3可以满足在水平平面中360度旋转,其次所述的伸缩臂选择气缸和液压油缸均可,根据实验证明在选择气缸工作时,安全承重量是200千克,最大承重量是300千克;在选择液压油缸时安全承重量是600千克,最大承重量是800千克,在采用吸盘式抓取装置12时,按下控制手柄10上的抓取按钮,然后真空泵124与负压检测仪123开始工作,如果负压检测仪123检测到的压力值与设定值相符,就证明吸盘121没有漏气的情况,此时吸盘121就会牢牢的吸住需要搬运的物体,如果负压检测仪123检测到的压力值与设定值不符合,就说明吸盘121有漏气的情况,此时控制器将控制报警器报警,以此来提醒工人。
[0020] 在工作时如果需要机械手在垂直方向移动,工人只需要轻轻的在操作杆11上施加一个向下或者向上的力,此时压力感应器9就会检查到这一微小的变化,从而将这一信号传到控制器,控制器通过对信号的处理后将会控制第一伸缩臂4开始缩短或伸长,从而带动横梁5、旋转臂7、传动杆8以及设置在传动杆8末端的抓取装置12均向下或者向上移动,当需要机械手在水平面移动时,只需要轻轻推动操作杆11,此时设置在横梁5两端的旋转套3 —起旋转,通过旋转套3的配合旋转就可以实现抓取装置12在水平面的任意一点定位,再与之前所述的垂直运动配合在一起,就实现了机械手在空间任意一点的定位,在需要抓取一些倾斜在墙面上的物体时,按下控制手柄10上的伸长或者缩短按钮后第二伸缩臂14就会开始伸长或者缩短,从而使得翻转轴13绕着旋转点旋转,从而带动设置在翻转轴13上的抓取装置12旋转。

Claims (5)

1.一种搬运机械手,包括底座、支撑柱、横梁、控制器和伸缩臂,所述伸缩臂包括第一伸缩臂和第二伸缩臂,其特征在于:在所述底座上设有所述支撑柱,在所述支撑柱顶端设有旋转套,在所述旋转套的另一端与所述横梁铰接,在所述支撑柱上铰接有第一伸缩臂,所述第一伸缩臂的另一端与所述横梁铰接,在所述横梁上通过旋转套连接有旋转臂,在所述旋转臂上垂直设有传动杆,在所述传动杆的下端通过所述第二伸缩臂铰接有翻转轴,在所述翻转轴的另一端上连接有抓取装置,在所述传动杆上设有操作杆,在所述操作杆上分别设有控制手柄和压力感应器,所述控制器的输入端分别与所述控制手柄和压力感应器连接,所述控制器的输出端与所述伸缩臂连接。
2.根据权利要求1所述的搬运机械手,其特征在于:所述抓取装置为吸盘式,所述吸盘通过吸气管连接有真空泵,在所述真空泵的吸气口设有负压检测仪,所述负压检测仪与所述控制器的输入端连接,所述控制器的输出端连接有报警器。
3.根据权利要求1所述的搬运机械手,其特征在于:所述翻转轴与所述抓取装置可拆式连接。
4.根据权利要求1所述的搬运机械手,其特征在于:在所述旋转臂上设有加强杆,所述加强杆的另一端与所述传动杆连接。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的搬运机械手,其特征在于:所述伸缩臂为气缸。
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