CN206263960U - 柔性机械手结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种柔性机械手结构,包括X向气缸、Z向气缸、绕Z轴旋转气缸、气指、工件、绕Z轴旋转气缸连接板、Z气缸连接板、绕Y轴旋转气缸连接板、绕X轴旋转气缸连接板、绕Y轴旋转气缸、绕X轴旋转气缸、气指连接板。各驱动气缸通过其对应的连接板固定连接,通过各气缸的驱动完成气指对工件的夹取和转运。根据本实用新型所述的柔性机械手结构,适用于物料的抓取及传送,结构简单,价格便宜,适合大范围的推广使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域,特别涉及一种柔性机械手结构。
背景技术
近年来,柔性机械手广泛应用于自动生产线上,在加工设备之间或自动输送带和设备之间进行物料的自动传送。有时在物料传送的同时,还需要改变物料的方向。对于物料传送位置和方向不固定的情况,需要通过多自由度控制,因此造成了机械手价格昂贵,提高了生产成本。
有鉴于此,需要对现有技术进行改进,以满足目前对柔性机械手结构的使用要求。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足,提供一种柔性机械手结构,适用于物料的抓取及传送,结构简单,价格便宜,适合大范围的推广使用。
为实现上述目的,实用新型提供如下技术方案:
一种柔性机械手结构,包括:X向气缸、Z向气缸、绕Z轴旋转气缸、气指、工件、绕Z轴旋转气缸连接板、Z气缸连接板、绕Y轴旋转气缸连接板、绕X轴旋转气缸连接板、绕Y轴旋转气缸、绕X轴旋转气缸、气指连接板。
进一步的,各驱动气缸通过其对应的连接板固定连接。
进一步的,X向气缸和Z向气缸分别实现X和Z轴方向的驱动,绕Z轴旋转气缸、绕Y轴旋转气缸和绕X轴旋转气缸则分别实现绕轴旋转驱动。
进一步的,气指设置在气指连接板上,气指连接板设置在绕Z轴旋转气缸上,通过各气缸的驱动完成气指对工件的夹取和转运。
附图说明
图1为本实用新型的柔性机械手结构整体正视图。
图2为本实用新型的柔性机械手结构整体侧视图。
图3为本实用新型的柔性机械手结构整体俯视图。
图4为本实用新型的机械手气动回路示意图。
(注意:附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意,并非是要依据附图所示结构。)
具体实施方式
如图1-3所示,根据本实用新型所述的柔性机械手结构,整体结构包括:X向气缸1、Z向气缸2、绕Z轴旋转气缸3、气指4、工件5、绕Z轴旋转气缸连接板6、Z气缸连接板7、绕Y轴旋转气缸连接板8、绕X轴旋转气缸连接板9、绕Y轴旋转气缸10、绕X轴旋转气缸11、气指连接板12。
将与自动输送带运动一致的方向定义为Y方向,Y方向的位置可以通过调整检测工件到位的检测开关位置来实现,一般机械手Y方向的运动可以省略。除了Y方向,机械手可以实现两点之间的水平移动(X向),竖直方向移动(Z向),实现绕3个方向(X、Y、Z)的旋转运动。
由于气压驱动还具有气源来源方便、无环境污染等优点,同时为简化机械手的机械结构,提高其运动速度及工作效率,同时考虑便于进行自动控制,各运动方向均采用气压驱动。
其中气压驱动包括X向气缸1、Z向气缸2、绕Z轴旋转气缸3、绕Y轴旋转气缸10和绕X轴旋转气缸11一共五个驱动气缸。各驱动气缸通过其连接板固定连接,所述连接板包括绕Z轴旋转气缸连接板6、Z气缸连接板7、绕Y轴旋转气缸连接板8、绕X轴旋转气缸连接板9和气指连接板12一共五个连接板。
具体的,X向气缸1和Z向气缸2分别实现X和Z轴方向的驱动,绕Z轴旋转气缸3、绕Y轴旋转气缸10和绕X轴旋转气缸11则分别实现绕轴旋转驱动。气指4设置在气指连接板12上,气指连接板12设置在绕Z轴旋转气缸3上,通过各气缸的驱动完成气指4对工件5的夹取和转运。
进一步的,X方向的运动是输送带到设备之间的运动,位移最大,为节省空间,选用无杆导向气缸。Z方向运动用于提起放下物料,位移较大,选用双导向杆气缸。绕3个方向(X、Y、Z)的旋转运动均选用旋转气缸。抓紧及打开工件的运动选用气动手指。
如图4所示的机械手气动回路,设机械手初始位置为在左端上位,气指处于松开状态。根据功能可选择:
(1)如果不进行任何方向旋转,则运动过程为:下行,夹紧,上行,右行,下行,松开,上行,左行复位。
(2)如果旋转运动只选择绕Y向旋转,则运动过程为:下行,夹紧,上行,右行,绕Y旋转,下行,松开,上行,绕Y反向旋转,左行复位。
(3)如果旋转运动只选择绕X向旋转,则运动过程为:下行,夹紧,上行,右行,绕X旋转,下行,松开,上行,绕X反向旋转,左行复位。
(4)如果旋转运动只选择绕Z向旋转,则运动过程为:下行,夹紧,上行,右行,绕Z旋转,下行,松开,上行,绕Z反向旋转,左行复位。
(5)如果旋转运动选择绕Y和X向旋转,则运动过程为:下行,夹紧,上行,右行,绕Y旋转,绕X旋转,下行,松开,上行,绕X反向旋转,绕Y反向旋转,左行复位。
(6)如果旋转运动选择绕Y和Z向旋转,则运动过程为:下行,夹紧,上行,右行,绕Y旋转,绕Z旋转,下行,松开,上行,绕Z反向旋转,绕Y反向旋转,左行复位。
(7)如果旋转运动旋择绕X和Z向旋转,则运动过程为:下行,夹紧,上行,右行,绕X旋转,绕Z旋转,下行,松开,上行,绕Z反向旋转,绕X反向旋转,左行复位。
(8)如果旋转运动择绕X、Y及Z向旋转,则运动过程为:下行,夹紧,上行,右行,绕Y旋转,绕X旋转,绕Z旋转,下行,松开,上行,绕Z反向旋转,绕X反向旋转,绕Y旋转,左行复位。
根据本实用新型所述的柔性机械手结构,与传统的柔性机械手结构相比,具有以下特点:
(1)实现了两点之间物料的自动抓取和传送;(2)结构简单,体积更加小型化;(3)可以任意选择传送过程中物料的旋转方向。
以上所述,仅为实用新型的较佳实施例而已,并非用于限定实用新型的保护范围,凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在实用新型的保护范围之内。
Claims (2)
1.一种柔性机械手结构,包括:X向气缸(1)、Z向气缸(2)、绕Z轴旋转气缸(3)、气指(4)、工件(5)、绕Z轴旋转气缸连接板(6)、Z气缸连接板(7)、绕Y轴旋转气缸连接板(8)、绕X轴旋转气缸连接板(9)、绕Y轴旋转气缸(10)、绕X轴旋转气缸(11)、气指连接板(12);其特征在于:
各驱动气缸通过其对应的连接板固定连接;
X向气缸(1)和Z向气缸(2)分别实现X和Z轴方向的驱动,绕Z轴旋转气缸(3)、绕Y轴旋转气缸(10)和绕X轴旋转气缸(11)则分别实现绕轴旋转驱动;
气指(4)设置在气指连接板(12)上,气指连接板(12)设置在绕Z轴旋转气缸(3)上,通过各气缸的驱动完成气指(4)对工件(5)的夹取和转运。
2.根据权利要求1所述的柔性机械手结构,其特征在于:
X向气缸(1)选用无杆导向气缸,Z向气缸(2)选用双导向杆气缸。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201621358375.6U CN206263960U (zh) | 2016-12-12 | 2016-12-12 | 柔性机械手结构 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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CN201621358375.6U CN206263960U (zh) | 2016-12-12 | 2016-12-12 | 柔性机械手结构 |
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Publication Number | Publication Date |
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CN206263960U true CN206263960U (zh) | 2017-06-20 |
Family
ID=59043883
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201621358375.6U Active CN206263960U (zh) | 2016-12-12 | 2016-12-12 | 柔性机械手结构 |
Country Status (1)
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CN (1) | CN206263960U (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108656088A (zh) * | 2018-06-16 | 2018-10-16 | 上海晓奥享荣汽车工业装备有限公司 | 一种柔性机器人抓手及其系统 |
CN114289973A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-04-08 | 中铁七局集团有限公司 | 调姿定位装置 |
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2016
- 2016-12-12 CN CN201621358375.6U patent/CN206263960U/zh active Active
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