CN108820906A - 一种多品规物资码垛装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多品规物资码垛装置，包括机架，机架上对设有两根横向导轨，两根横向导轨之间设有横向移动的框架结构的连接架，连接架至少一端设置有横向移动驱动电机，竖向移动驱动电机的输出端通过齿轮与设置在机械臂上的竖向齿条啮合配合，机械臂的下端设置有抓取机械手；连接架的两根纵梁之间设有两根电缸，电缸由溜板构成输出端，两个电缸的溜板均与支撑架固定连接；两个溜板的移动导向结构构成纵向移动导轨副。本发明构思新颖、设计合理且便于操作，通过设置可活动的抱爪式抓手，并且抓手可以调节，同时配合成组的吸盘来抓取和稳定物品，整体作为抓取机械手的适应性更强，使用面更广。

Description

一种多品规物资码垛装置

技术领域

本发明涉及机械技术领域，特别涉及一种多品规物资码垛装置。

背景技术

目前，随着技术的进步，越来越多的人力劳动被机械替代，极大地降低了劳动成本、提高了生产效率。而抓取机械手是机械设备中常见的装置之一，诸如物品的转运、码垛等均需要用到抓取机械手。现有的各企业开发的抓取机械手总类繁多，但大多只针对特定物料使用，适应性较差。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种多品规物资码垛装置。

本发明的技术方案如下：一种多品规物资码垛装置，包括机架，所述机架上对设有两根横向导轨，两根所述横向导轨之间设有横向移动的框架结构的连接架，连接架至少一端设置有横向移动驱动电机，横向移动驱动电机的输出端通过齿轮与设置在所述横向导轨上的横向齿条啮合配合；连接架的两根纵梁之间通过纵向移动导轨副设有支撑架，支撑架上设有竖向移动的机械臂和竖向移动驱动电机，竖向移动驱动电机的输出端通过齿轮与设置在所述机械臂上的竖向齿条啮合配合，所述机械臂的下端设置有抓取机械手；连接架的所述两根纵梁之间设有两根电缸，电缸由溜板构成输出端，两个电缸的溜板均与所述支撑架固定连接；两个溜板的移动导向结构构成所述纵向移动导轨副。

进一步，所述抓取机械手包括主架体，所述主架体的中部设置有旋转装置，所述主架体的左右两端可左右转动地设置有抱爪，所述抱爪呈“L”字形，两个抱爪的L形水平段相向延伸，所述主架体的前端设置有用于驱动所述抱爪的驱动装置，所述主架体的下端设置有吸盘组。

进一步，所述主架体的左右两端各横向设置有一个转轴，所述抱爪由一端固定设置在所述转轴上，所述驱动装置包括纵向设置的驱动气缸，所述驱动气缸的输出端设置有驱动齿条，并与设置在所述转轴端头上的齿轮啮合配合。

进一步，所述抱爪包括前后对设的两块竖向立板，所述竖向立板的上端均固定设置在所述转轴上，两块所述竖向立板的下端通过横板连接，所述横板上设置有竖向伸缩气缸，所述竖向伸缩气缸的气缸杆朝下穿过所述横板，且该竖向伸缩气缸的气缸杆下端连接有纵向设置的爪杆；所述竖向立板和爪杆分别构成抱爪的L形竖直段和水平段。

进一步，所述竖向伸缩气缸的前后各设置有一个竖向导向杆，所述竖向导向杆一端穿过所述横板连接到所述爪杆上。

进一步，所述吸盘组包括多个条形的吸盘单体，多个所述吸盘单体并排设置，且每个所述吸盘单体上均设置有真空吸管，每个所述真空吸管接通，并接入到统一的吸管接口上。

进一步，所述旋转装置为减速机，且该减速机的输出端固定连接到所述主架体上，输入端竖直朝上。

进一步，所述机械臂的下端固定设置有一个转动电机，该转动电机的输出端接入到所述旋转装置的输入端。

进一步，所述横向移动驱动电机的数量为两个。

有益效果：本发明构思新颖、设计合理且便于操作，通过设置可活动的抱爪式抓手，并且抓手可以调节，同时配合成组的吸盘来抓取和稳定物品，整体作为抓取机械手的适应性更强，使用面更广。

附图说明

图1是本发明结构示意图。

图2是本发明中抓取机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

如图1和图2所示的一种多品规物资码垛装置，具有机架1，机架1上对设有两根横向导轨2，两根横向导轨2之间设有横向移动的框架结构的连接架，连接架至少一端设置有横向移动驱动电机6，横向移动驱动电机6的输出端通过齿轮与设置在横向导轨2上的横向齿条啮合配合；连接架的两根纵梁之间通过纵向移动导轨副设有支撑架5，支撑架5上设有竖向移动的机械臂4和竖向移动驱动电机7，竖向移动驱动电机7的输出端通过齿轮与设置在机械臂4上的竖向齿条啮合配合，机械臂4的下端设置有抓取机械手；连接架的两根纵梁之间设有两根电缸3，电缸3由溜板构成输出端，两个电缸3的溜板均与支撑架5固定连接；两个溜板的移动导向结构构成纵向移动导轨副。

如图1和图2所示，抓取机械手包括主架体8，主架体8的中部设置有旋转装置9，主架体8的左右两端可左右转动地设置有抱爪10，抱爪10呈“L”字形，两个抱爪10的L形水平段相向延伸，主架体8的前端设置有用于驱动抱爪10的驱动装置11，主架体8的下端设置有吸盘组12。主架体8的左右两端各横向设置有一个转轴13，抱爪10由一端固定设置在转轴13上，驱动装置11包括纵向设置的驱动气缸11a，驱动气缸11a的输出端设置有驱动齿条，并与设置在转轴13端头上的齿轮啮合配合。抱爪10包括前后对设的两块竖向立板10a，竖向立板10a的上端均固定设置在转轴13上，两块竖向立板10a的下端通过横板10b连接，横板10b上设置有竖向伸缩气缸14，竖向伸缩气缸14的气缸杆朝下穿过横板10b，且该竖向伸缩气缸14的气缸杆下端连接有纵向设置的爪杆10c；竖向立板10a和爪杆10c分别构成抱爪10的L形竖直段和水平段。竖向伸缩气缸14的前后各设置有一个竖向导向杆10d，竖向导向杆10d一端穿过横板10b连接到爪杆10c上。吸盘组12包括多个条形的吸盘单体12a，多个吸盘单体12a并排设置，且每个吸盘单体12a上均设置有真空吸管，每个真空吸管接通，并接入到统一的吸管接口12b上。

如图1和图2所示，旋转装置9为减速机，且该减速机的输出端固定连接到主架体8上，输入端竖直朝上。机械臂4的下端固定设置有一个转动电机，该转动电机的输出端接入到旋转装置9的输入端。横向移动驱动电机6的数量为两个。

本发明的原理如下：

机架1支撑并设置了导轨2，并通过连接架来支撑设置了两个电缸3。横向移动驱动电机6通过齿轮齿条的配合，与设置在横向导轨2上的齿条进行连接，同时自身又设置在连接架上的，因此如此可以实现整体的横向移动。电缸3通过溜板输出到支撑架5上，并带动抓取机械手的纵向移动。竖向移动驱动电机7驱动抓取机械手的上下移动。

旋转装置9用来将整体进行周向的转动，抱爪10是可活动的，通过左右张开和抱拢来对物品进行抓取。抱爪10设置成“L”字形是根据左右张开和抱拢抓取物品的动态特点来设置的，可以帮助实现抓取物品。抱爪10的动作是是通过驱动装置11驱动完成，在抓取物品的同时，也可以通过吸盘组12对物品进行吸附。抱爪10具体通过竖向立板10a、横板10b和爪杆10c连接组合而成。通过驱动气缸11a输出的直线运动，通过齿轮和齿条的配合，变为转轴6的转动，由此实现抱爪10的左右转动，并抓取。爪杆10c是和竖向立板10a分离的，并通过竖向伸缩气缸14来帮助实现上下移动，通过移动到不同的位置来实现开合的大小。竖向导向杆10d的作用是帮助伸缩气缸14来导向，并且在实际生产过程中，还可以在板10b上设置滑套，使得竖向导向杆10d穿过该滑套来保证其稳定地移动。吸盘组12通过多个吸盘单体12a排布形成，且每个吸盘单体12a上设置有多个吸气的吸盘嘴，如此所有的吸盘嘴就能够呈矩阵排列，在后续的吸附操作过程中，就能吸附各种大小的物品。通过减速机作为旋转装置9，一方面能满足转动的需要，另一方面能够降低转速，运转稳定。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种多品规物资码垛装置，其特征在于：包括机架(1)，所述机架(1)上对设有两根横向导轨(2)，两根所述横向导轨(2)之间设有横向移动的框架结构的连接架，连接架至少一端设置有横向移动驱动电机(6)，横向移动驱动电机(6)的输出端通过齿轮与设置在所述横向导轨(2)上的横向齿条啮合配合；连接架的两根纵梁之间通过纵向移动导轨副设有支撑架(5)，支撑架(5)上设有竖向移动的机械臂(4)和竖向移动驱动电机(7)，竖向移动驱动电机(7)的输出端通过齿轮与设置在所述机械臂(4)上的竖向齿条啮合配合，所述机械臂(4)的下端设置有抓取机械手；连接架的所述两根纵梁之间设有两根电缸(3)，电缸(3)由溜板构成输出端，两个电缸(3)的溜板均与所述支撑架(5)固定连接；两个溜板的移动导向结构构成所述纵向移动导轨副。

2.如权利要求1所述的一种多品规物资码垛装置，其特征在于：所述抓取机械手包括主架体(8)，所述主架体(8)的中部设置有旋转装置(9)，所述主架体(8)的左右两端可左右转动地设置有抱爪(10)，所述抱爪(10)呈“L”字形，两个抱爪(10)的L形水平段相向延伸，所述主架体(8)的前端设置有用于驱动所述抱爪(10)的驱动装置(11)，所述主架体(8)的下端设置有吸盘组(12)。

3.如权利要求2所述的一种多品规物资码垛装置，其特征在于：所述主架体(8)的左右两端各横向设置有一个转轴(13)，所述抱爪(10)由一端固定设置在所述转轴(13)上，所述驱动装置(11)包括纵向设置的驱动气缸(11a)，所述驱动气缸(11a)的输出端设置有驱动齿条，并与设置在所述转轴(13)端头上的齿轮啮合配合。

4.如权利要求3所述的一种多品规物资码垛装置，其特征在于：所述抱爪(10)包括前后对设的两块竖向立板(10a)，所述竖向立板(10a)的上端均固定设置在所述转轴(13)上，两块所述竖向立板(10a)的下端通过横板(10b)连接，所述横板(10b)上设置有竖向伸缩气缸(14)，所述竖向伸缩气缸(14)的气缸杆朝下穿过所述横板(10b)，且该竖向伸缩气缸(14)的气缸杆下端连接有纵向设置的爪杆(10c)；所述竖向立板(10a)和爪杆(10c)分别构成抱爪(10)的L形竖直段和水平段。

5.如权利要求4所述的一种多品规物资码垛装置，其特征在于：所述竖向伸缩气缸(14)的前后各设置有一个竖向导向杆(10d)，所述竖向导向杆(10d)一端穿过所述横板(10b)连接到所述爪杆(10c)上。

6.如权利要求2所述的一种多品规物资码垛装置，其特征在于：所述吸盘组(12)包括多个条形的吸盘单体(12a)，多个所述吸盘单体(12a)并排设置，且每个所述吸盘单体(12a)上均设置有真空吸管，每个所述真空吸管接通，并接入到统一的吸管接口(12b)上。

7.如权利要求2或5或6所述的一种多品规物资码垛装置，其特征在于：所述旋转装置(9)为减速机，且该减速机的输出端固定连接到所述主架体(8)上，输入端竖直朝上。

8.如权利要求7所述的一种多品规物资码垛装置，其特征在于：所述机械臂(4)的下端固定设置有一个转动电机，该转动电机的输出端接入到所述旋转装置(9)的输入端。

9.如权利要求1所述的一种多品规物资码垛装置，其特征在于：所述横向移动驱动电机(6)的数量为两个。