CN212074545U - 新型组合式化纤丝锭抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型组合式化纤丝锭抓取机械手，含有固定架和气动张紧卡爪，所述固定架上至少设置两组张紧抓取装置，每一组所述张紧抓取装置均包括一个升降气缸和一个滑板，二者固定连接，所述升降气缸的活塞杆通过连接板与一个所述气动张紧卡爪固定连接，所述气动张紧卡爪与化纤丝锭的端部尺寸相匹配；所述固定架上设置有滑轨，每一组的所述滑板均通过滑动块与所述滑轨滑动式连接，每一组的所述升降气缸均相互平行设置；每一组的所述滑板均与一个驱动机构连接。本实用新型能够和工业机器人和机械臂配装，模仿人的操作过程，实现柔性抓取，一次只少可以抓取两个化纤丝锭，也可以抓取多个化纤丝锭，同时满足不同直径化纤丝锭的装箱要求。

Description

新型组合式化纤丝锭抓取机械手

技术领域：

本实用新型涉及一种化纤丝锭的抓取搬运装置，特别是涉及一种新型组合式化纤丝锭抓取机械手。

背景技术：

在化纤企业生产过程中，化纤丝锭成型后需要搬运装箱和检测，在此过程中，大多采用人工搬运或采用简易的机械装置搬运，重复劳动，工作效率低，同时也存在安全隐患，既影响人身安全，又影响产品质量。

实用新型内容：

本实用新型所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种设计合理、柔性模式、工作效率高、使用方便的新型组合式化纤丝锭抓取机械手。

本实用新型的技术方案是：

一种新型组合式化纤丝锭抓取机械手，含有固定架和气动张紧卡爪，所述固定架上至少设置两组张紧抓取装置，每一组所述张紧抓取装置均包括一个升降气缸和一个滑板，二者固定连接，所述升降气缸的活塞杆通过连接板与一个所述气动张紧卡爪固定连接，所述气动张紧卡爪与化纤丝锭的端部尺寸相匹配；所述固定架上设置有滑轨，每一组的所述滑板均通过滑动块与所述滑轨滑动式连接，每一组的所述升降气缸均相互平行设置；每一组的所述滑板均与一个驱动机构连接，所述驱动机构带动所述滑板沿所述滑轨左右移动，以此调整每一组所述气动张紧卡爪的左右相对位置。

所述驱动机构包括驱动电机、丝杠和丝杠螺母，所述丝杠螺母固定在所述滑板上，所述驱动电机固定在所述固定架上且旋转轴与所述丝杠的一端连接，所述丝杠与所述丝杠螺母旋合配合，所述丝杠旋转带动所述滑板沿所述滑轨左右移动。或者，所述驱动机构包括横移气缸，所述横移气缸的缸体固定在所述固定架上，所述横移气缸的活塞杆与所述滑板活动式连接。

所述升降气缸为自带导杆的升降气缸；所述滑轨为两个，二者平行设置，每一所述滑板上均分别设置两个所述滑动块，能够分别与所述滑轨相匹配。

一种新型组合式化纤丝锭抓取机械手，含有固定架和气动张紧卡爪，所述固定架上至少设置两组张紧抓取装置，每一组所述张紧抓取装置均包括一个升降气缸和一个滑板，二者固定连接，所述升降气缸的活塞杆通过连接板与一个所述气动张紧卡爪固定连接，所述气动张紧卡爪与化纤丝锭的端部尺寸相匹配；每一组的所述升降气缸均相互平行设置，其中一组的所述滑板与所述固定架连接在一起，静止不动，其余每一组的所述滑板均通过滑动块与所述固定架上设置的滑轨滑动式连接，能够左右移动，能够移动的所述滑板均与一个驱动机构连接，所述驱动机构带动所述滑板沿所述滑轨左右移动，以此调整每一组所述气动张紧卡爪的左右相对位置。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型采用机械装置，能够实现开合、升降的动作，再配合机械臂能够将化纤丝锭搬运装箱检测。

2、本实用新型通过伸缩装置能够实现同时展开不同数量的夹爪，来拿起或放下不同数量的化纤丝锭，方便快捷，同时由于导向杆的作用，保证化纤丝锭运动的平稳性和准确性。

3、本实用新型通过驱动电机和丝杠能够改变两个滑板之间的距离，使得卡爪可以同时抓取不同排列方式的化纤丝锭。

4、本实用新型采用多个丝杠，能够快速实现两个滑板之间的间隙，提高工作效率。并且，固定架上的滑轨可以设置两个，增加稳固性。

5、本实用新型设计合理、工作效率高、使用方便且降低劳动强度，能够和工业机器人和机械臂配装，模仿人的操作过程，实现柔性抓取，一次只少可以抓取两个化纤丝锭，也可以抓取多个化纤丝锭，同时满足不同直径化纤丝锭的装箱要求。彻底解决了丝锭装箱机械手固化数量模式的弊端，易于推广实施，具有良好的经济效益。

附图说明：

图1为新型组合式化纤丝锭抓取机械手的结构示意图；

图2为图1所示新型组合式化纤丝锭抓取机械手的左视图；

图3为图1所示新型组合式化纤丝锭抓取机械手的俯视图；

图4为图1所示新型组合式化纤丝锭抓取机械手的工作状态图。

具体实施方式：

实施例一：参见图1-图4，图中，1-驱动电机，2-丝杠，3-滑轨，4-固定架，5-滑板，6-升降气缸，7-连接板，8-气动张紧卡爪，9-化纤丝锭。

新型组合式化纤丝锭抓取机械手，含有固定架4和气动张紧卡爪8，其中：固定架4上至少设置两组张紧抓取装置（图中是四组，当然也可以采用两组、三组或五组等，根据需要确定），每一组张紧抓取装置均包括一个升降气缸6和一个滑板5，二者固定连接，升降气缸6的活塞杆通过连接板7与一个气动张紧卡爪8固定连接，气动张紧卡爪8与化纤丝锭的端部尺寸相匹配；每一组的升降气缸6均相互平行设置，其中一组的滑板5与固定架4连接在一起，静止不动，例如图中最右侧的一个滑板5固定不动（也可以是从右边数第二个滑板5固定不动）其余三组的滑板5均通过滑动块与固定架4上设置的滑轨3滑动式连接，能够左右移动，能够移动的滑板5均与一个驱动机构连接，驱动机构带动滑板5沿滑轨3左右移动，以此调整每一组气动张紧卡爪8的左右相对位置。

驱动机构包括驱动电机1、丝杠2和丝杠螺母，丝杠螺母固定在滑板5上，驱动电机1固定在固定架4上且旋转轴与丝杠2的一端连接，丝杠2与丝杠螺母旋合配合，丝杠2旋转带动滑板5沿滑轨3左右移动。或者，驱动机构包括横移气缸，横移气缸的缸体固定在固定架4上，横移气缸的活塞杆与滑板活动式连接。当然，还可以采用其他动力方式。

升降气缸6为自带导杆的升降气缸，能够自动上下导向；滑轨3为两个，二者平行设置，每一滑板5上均分别设置两个滑动块，能够分别与滑轨3相匹配，增加滑板5的稳固性。气动张紧卡爪8在气压作用下能够张开和缩回，便于抓紧或松开化纤丝锭，这是现有技术，不详述，市场能够成套购买。

工作时，首先，根据化纤丝锭的大小和装箱要求，抓取两个化纤丝锭和抓取三个化纤丝锭；启动驱动电机1，通过正反转来改变两个滑板5之间的距离。其次，通过升降气缸来确定是一次抓取两个化纤丝锭，或者是三个化纤丝锭，或者是四个丝锭，不同的装箱方式，每次抓取的化纤丝锭的数量不同，相邻化纤丝锭的位置也不同。

因为装箱时一次抓取两个和三个的间距是不一样的。同时，爪子的多少也是不一样的。通过升降气缸6来调整气动张紧卡爪8的数量。当升降气缸6收缩时，该气动张紧卡爪8不参与抓取丝锭。只有升降气缸6伸出时，气动张紧卡爪8才可以抓取化纤丝锭。

实施例二：本实施例与实施例一基本相同，相同之处不重述，不同之处在于：每一组的滑板5均与一个驱动机构连接，驱动机构带动滑板5沿滑轨3左右移动，以此调整每一组气动张紧卡爪8的左右相对位置。

本实施例多设置一套驱动机构，这样就可以随意调整四个滑板5之间的间距，调整更方便。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (8)

1.一种新型组合式化纤丝锭抓取机械手，含有固定架和气动张紧卡爪，其特征是：所述固定架上至少设置两组张紧抓取装置，每一组所述张紧抓取装置均包括一个升降气缸和一个滑板，二者固定连接，所述升降气缸的活塞杆通过连接板与一个所述气动张紧卡爪固定连接，所述气动张紧卡爪与化纤丝锭的端部尺寸相匹配；所述固定架上设置有滑轨，每一组的所述滑板均通过滑动块与所述滑轨滑动式连接，每一组的所述升降气缸均相互平行设置；每一组的所述滑板均与一个驱动机构连接，所述驱动机构带动所述滑板沿所述滑轨左右移动，以此调整每一组所述气动张紧卡爪的左右相对位置。

2.根据权利要求1所述的新型组合式化纤丝锭抓取机械手，其特征是：所述驱动机构包括驱动电机、丝杠和丝杠螺母，所述丝杠螺母固定在所述滑板上，所述驱动电机固定在所述固定架上且旋转轴与所述丝杠的一端连接，所述丝杠与所述丝杠螺母旋合配合，所述丝杠旋转带动所述滑板沿所述滑轨左右移动。

3.根据权利要求1所述的新型组合式化纤丝锭抓取机械手，其特征是：所述驱动机构包括横移气缸，所述横移气缸的缸体固定在所述固定架上，所述横移气缸的活塞杆与所述滑板活动式连接。

4.根据权利要求1所述的新型组合式化纤丝锭抓取机械手，其特征是：所述升降气缸为自带导杆的升降气缸；所述滑轨为两个，二者平行设置，每一所述滑板上均分别设置两个所述滑动块，能够分别与所述滑轨相匹配。

5.一种新型组合式化纤丝锭抓取机械手，含有固定架和气动张紧卡爪，其特征是：所述固定架上至少设置两组张紧抓取装置，每一组所述张紧抓取装置均包括一个升降气缸和一个滑板，二者固定连接，所述升降气缸的活塞杆通过连接板与一个所述气动张紧卡爪固定连接，所述气动张紧卡爪与化纤丝锭的端部尺寸相匹配；每一组的所述升降气缸均相互平行设置，其中一组的所述滑板与所述固定架连接在一起，静止不动，其余每一组的所述滑板均通过滑动块与所述固定架上设置的滑轨滑动式连接，能够左右移动，能够移动的所述滑板均与一个驱动机构连接，所述驱动机构带动所述滑板沿所述滑轨左右移动，以此调整每一组所述气动张紧卡爪的左右相对位置。

6.根据权利要求5所述的新型组合式化纤丝锭抓取机械手，其特征是：所述驱动机构包括驱动电机、丝杠和丝杠螺母，所述丝杠螺母固定在所述滑板上，所述驱动电机固定在所述固定架上且旋转轴与所述丝杠的一端连接，所述丝杠与所述丝杠螺母旋合配合，所述丝杠旋转带动所述滑板沿所述滑轨左右移动。

7.根据权利要求5所述的新型组合式化纤丝锭抓取机械手，其特征是：所述驱动机构包括横移气缸，所述横移气缸的缸体固定在所述固定架上，所述横移气缸的活塞杆与所述滑板活动式连接。

8.根据权利要求5所述的新型组合式化纤丝锭抓取机械手，其特征是：所述升降气缸为自带导杆的升降气缸；所述滑轨为两个，二者平行设置，每一所述滑板上均分别设置两个所述滑动块，能够分别与所述滑轨相匹配。

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