CN207788939U - 一种等变距机械手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种等变距机械手结构，包括升降机构，所述升降机构驱动机械手横梁升降，所述机械手横梁上设置有多个机械手导向座，所述机械手导向座上端分别与等变距机构相连，所述机械手导向座下端设置有机械手。本实用新型通过升降机构带动升降板升降，通过升降板侧壁处的机械手横梁对机械手导向座进行导向，通过等变距机构对多个机械手进行等变距驱动，通过驱动机构对等变距机构进行驱动，通过机械手实现夹取或吸取动作，本实用新型能够方便实现机械手的等变距移动。

Description

一种等变距机械手结构

技术领域

本实用新型属于一种自动化夹取装置，具体涉及一种等变距机械手结构。

背景技术

机械手是一种用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。执行机构是用来抓持工件（或工具）的部件，根据不同工况有不同的结构形式。驱动机构，使执行机构完成各种运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。控制系统是通过对驱动机构和执行机构控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。广泛用于各种自动化机械装置中。

目前，随着生产制造的不断发展，各种对产品或原材料的等变距需求不断增多。现有的解决方法或是通过单个高速机械手多次搬运，或是通过多个机械手配合搬运，这些方案有成本高，维护困难等缺点。

发明内容

本实用新型为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种等变距机械手结构。

本实用新型的技术方案是：一种等变距机械手结构，包括升降机构，所述升降机构驱动机械手横梁升降，所述机械手横梁上设置有多个机械手导向座，所述机械手导向座上端分别与等变距机构相连，所述机械手导向座下端设置有机械手。

所述等变距机构包括通过固定铰接轴铰接的两根Ⅰ型连杆，所述Ⅰ型连杆自由端与多个中间传动单元串联，所述中间传动单元与两根Ⅰ型连杆铰接。

所述中间传动单元包括两根Ⅱ型连杆，所述Ⅰ型连杆自由端均与Ⅱ型连杆铰接，所述两根Ⅱ型连杆中部通过驱动铰接轴铰接。

所述固定铰接轴下端、驱动铰接轴下端均设置有机械手导向座。

所述驱动铰接轴由驱动机构驱动。

所述机械手横梁为倒T型梁，所述机械手横梁上端形成便于固定铰接轴、驱动铰接轴穿过的铰接轴导槽，所述机械手横梁中形成机械手导向座横向通过的横向导槽，所述铰接轴导槽、横向导槽连通。

所述升降机构包括立板，所述立板端面形成两条平行的导轨，所述导轨上均设置有滑动的滑块，所述滑块背部与升降板相连，所述立板上设置有驱动升降板的升降动力装置。

所述升降板侧壁处设置有机械手横梁和驱动机构。

所述驱动机构的活动端与驱动铰接轴相连。

本实用新型通过升降机构带动升降板升降，通过升降板侧壁处的机械手横梁对机械手导向座进行导向，通过等变距机构对多个机械手进行等变距驱动，通过驱动机构对等变距机构进行驱动，通过机械手实现夹取或吸取动作，本实用新型能够方便实现机械手的等变距移动。

附图说明

图1 是本实用新型伸展状态的等轴测图；

图2 是图1中等变距机构的等轴测图；

图3 是本实用新型的下部轴测图；

图4 是本实用新型收缩状态的等轴测图；

其中：

1 升降机构 2 机械手

3 驱动机构 4 等变距机构

5 Ⅰ型连杆 6 Ⅱ型连杆

7 驱动铰接轴 8 固定铰接轴

9 铰接轴导槽 10 机械手安装座

11 机械手横梁 12 机械手导向座。

具体实施方式

以下，参照附图和实施例对本实用新型进行详细说明：

如图1~4所示，一种等变距机械手结构，包括升降机构1，所述升降机构1驱动机械手横梁11升降，所述机械手横梁11上设置有多个机械手导向座12，所述机械手导向座12上端分别与等变距机构4相连，所述机械手导向座12下端设置有机械手2。

所述等变距机构4包括通过固定铰接轴8铰接的两根Ⅰ型连杆5，所述Ⅰ型连杆5自由端与多个中间传动单元串联，所述中间传动单元与两根Ⅰ型连杆5铰接。

所述中间传动单元包括两根Ⅱ型连杆6，所述Ⅰ型连杆5自由端均与Ⅱ型连杆6铰接，所述两根Ⅱ型连杆6中部通过驱动铰接轴7铰接。

所述固定铰接轴8下端、驱动铰接轴7下端均设置有机械手导向座12。

所述驱动铰接轴7由驱动机构3驱动。

所述机械手横梁11为倒T型梁，所述机械手横梁11上端形成便于固定铰接轴8、驱动铰接轴7穿过的铰接轴导槽9，所述机械手横梁11中形成机械手导向座12横向通过的横向导槽，所述铰接轴导槽9、横向导槽连通。

所述升降机构1包括立板，所述立板端面形成两条平行的导轨，所述导轨上均设置有滑动的滑块，所述滑块背部与升降板相连，所述立板上设置有驱动升降板的升降动力装置。

所述升降板侧壁处设置有机械手横梁11和驱动机构3。

所述驱动机构3的活动端与驱动铰接轴7相连。

所述驱动机构3为直线电机或气缸，所述直线电机或气缸的伸缩端与驱动铰接轴7相连。

所述Ⅱ型连杆6、Ⅱ型连杆6之间或Ⅱ型连杆6、Ⅰ型连杆5之间围合形成菱形空间。

所述机械手2为市售机械手，可以根据需要实现夹取、吸取、旋转等动作。

所述升降动力装置为直线电机或气缸。

所述机械手导向座12呈矩形框架状，其上端与固定铰接轴8或驱动铰接轴7相连，其下端与机械手2相连。

所述铰接轴导槽9能够便于固定铰接轴8、驱动铰接轴7穿过，使固定铰接轴8、驱动铰接轴7与铰接轴导槽9相连，且所述铰接轴导槽9能够对固定铰接轴8、驱动铰接轴7的平移进行导向。

所述机械手横梁11下端还设置有导向块，所述机械手导向座12中形成与导向块相适应的凹槽。

本实用新型中Ⅱ型连杆两两为一组，可以根据实际需要选取Ⅱ型连杆的组数，所述Ⅰ型连杆5为四根。

所述驱动机构3带动一个驱动铰接轴7移动，其余驱动铰接轴7能够随之进行等间距平移。

所述机械手导向座12下端设置有机械手安装座10。

本实用新型通过升降机构带动升降板升降，通过升降板侧壁处的机械手横梁对机械手导向座进行导向，通过等变距机构对多个机械手进行等变距驱动，通过驱动机构对等变距机构进行驱动，通过机械手实现夹取或吸取动作，本实用新型能够方便实现机械手的等变距移动。

Claims (9)

1.一种等变距机械手结构，包括升降机构（1），其特征在于：所述升降机构（1）驱动机械手横梁（11）升降，所述机械手横梁（11）上设置有机械手导向座（12），机械手导向座（12）为多个，机械手导向座（12）上端均与等变距机构（4）相连，所述机械手导向座（12）下端设置有机械手（2）。

2.根据权利要求1所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述等变距机构（4）包括通过固定铰接轴（8）铰接的两根Ⅰ型连杆（5），所述Ⅰ型连杆（5）自由端与多个中间传动单元串联，所述中间传动单元与两根Ⅰ型连杆（5）铰接。

3.根据权利要求2所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述中间传动单元包括两根Ⅱ型连杆（6），所述Ⅰ型连杆（5）自由端均与Ⅱ型连杆（6）铰接，所述两根Ⅱ型连杆（6）中部通过驱动铰接轴（7）铰接。

4.根据权利要求3所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述固定铰接轴（8）下端、驱动铰接轴（7）下端均设置有机械手导向座（12）。

5.根据权利要求4所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述驱动铰接轴（7）由驱动机构（3）驱动。

6.根据权利要求5所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述机械手横梁（11）为倒T型梁，所述机械手横梁（11）上端形成便于固定铰接轴（8）、驱动铰接轴（7）穿过的铰接轴导槽（9），所述机械手横梁（11）中形成机械手导向座（12）横向通过的横向导槽，所述铰接轴导槽（9）、横向导槽连通。

7.根据权利要求6所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述升降机构（1）包括立板，所述立板端面形成两条平行的导轨，所述导轨上均设置有滑动的滑块，所述滑块背部与升降板相连，所述立板上设置有驱动升降板的升降动力装置。

8.根据权利要求7所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述升降板侧壁处设置有机械手横梁（11）和驱动机构（3）。

9.根据权利要求8所述的一种等变距机械手结构，其特征在于：所述驱动机构（3）的活动端与驱动铰接轴（7）相连。