CN205187198U - 一种托辊线机械手 - Google Patents
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Abstract
一种托辊线机械手属于皮带运输设备的制造装备技术领域，尤其是涉及一种托辊线机械手结构的改进。一种托辊线机械手提供一种效率高且运行稳定的托辊线机械手。一种托辊线机械手，包括机械手支撑机构，其特征在于：机械手支撑机构的框架内设有基础层，所述基础层两端设置在机械手支撑机构框架两端的导轨内，在基础层与机械手支撑机构之间设有运动驱动结构；在基础层上设有数个运动小车，运动小车上设有小车驱动结构，运动小车上均设有抓取手臂，数个抓取手臂下端通过连接横梁相连；在连接横梁下端设有数个机械手爪。
Description
技术领域
本实用新型属于皮带运输设备的制造装备技术领域，尤其是涉及一种托辊线机械手结构的改进。
背景技术
随着采矿业的发展皮带运输机的用量持续增加，托辊自动生产线的用量也大量增加，作为生产线的必备要素机械手的应用也越来越多。我国托辊生产线多数是刚性生产线，自动生产线比较少，数控化自动生产线就更少，搬运机械手是自动生产线上的关键设备。自动生产线中搬运机械手的运行情况，直接影响到整条生产线的效率、能耗以及整体稳定情况。现有的生产线多使用关节机器人和二维框架机械手等形式的机械手。而采用三维框架机械手的还不多。
实用新型内容
本实用新型就是针对上述问题，提供一种效率高且运行稳定的托辊线机械手。
为实现本实用新型的上述目的，本实用新型采用如下技术方案，一种托辊线机械手，包括机械手支撑机构，其特征在于：机械手支撑机构的框架内设有基础层，所述基础层两端设置在机械手支撑机构框架两端的导轨内，在基础层与机械手支撑机构之间设有运动驱动结构；在基础层上设有数个运动小车，运动小车上设有小车驱动结构，运动小车上均设有抓取手臂，数个抓取手臂下端通过连接横梁相连；在连接横梁下端设有数个机械手爪。
作为一种优选方案，所述的运动驱动结构为伺服电机驱动的齿轮和齿条。优选的，所述伺服电机设置在基础层上，齿轮设置在伺服电机输出轴上，齿条设置在机械手支撑机构的框架上。
作为一种优选方案，所述的小车驱动结构包括运动小车上设置的伺服电机，伺服电机的输出轴上设有齿轮，与齿轮相应的在基础层上设有齿条。运动小车通过伺服电机驱动齿轮、齿条实现运动。
作为本实用新型的一种优选方案，在连接横梁下端设有两个以上的机械手爪。优选地，在连接横梁下端设有四个机械手爪。
本实用新型的有益效果。
本实用新型基础层可以带动其他两个方向坐标轴一起运动，即基础层可带动运动小车和抓取手臂一起运动。在单一规格生产时基础层位置固定，可以只使用二个相对自重较轻的坐标运动，即运动小车和抓取手臂运动；即可抓取多个工件，实现多工位同时取料和上料。本实用新型的特点是，应用时可以将基础规格调整轴即基础层横跨若干个机床，因为物料传送轴行程相对较长而跨度又相对较小，所以极大的降低了机械手的运行负荷降低了能耗。其次，本实用新型的物料抓取轴即抓取手臂下端可以并列布置若干个机械手，以进行物料的同时抓放，使得机械手的机构得到了简化。本实用新型有效的解决了机械手的结构复杂、能耗高、功能单一、适应性差的问题。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图。
图中，1为机械手支撑机构、2为基础层、3为运动小车、4为抓取手臂、5为连接横梁、6为机械手爪。
具体实施方式
如图1所示，一种托辊线机械手，包括机械手支撑机构1，其特征在于：机械手支撑机构的框架内设有基础层2，所述基础层2两端设置在机械手支撑机构框架两端的导轨内，在基础层2与机械手支撑机构1之间设有运动驱动结构；在基础层2上设有数个运动小车3，运动小车3上设有小车驱动结构，运动小车3上均设有抓取手臂4，数个抓取手臂4下端通过连接横梁5相连；在连接横梁5下端设有数个机械手爪6。
作为一种优选方案，所述的运动驱动结构为伺服电机驱动的齿轮和齿条。优选的，所述伺服电机设置在基础层2上，齿轮设置在伺服电机输出轴上，齿条设置在机械手支撑机构的框架上。
作为一种优选方案，所述的小车驱动结构包括运动小车3上设置的伺服电机，伺服电机的输出轴上设有齿轮，与齿轮相应的在基础层上设有齿条。运动小车通过伺服电机驱动齿轮、齿条实现运动。
作为本实用新型的一种优选方案，在连接横梁5下端设有两个以上的机械手爪6。优选地，在连接横梁下端设有四个机械手爪6。
基础层2在支撑机构1的导轨上沿着机床的轴向运动，由安装在基础层2上的伺服电机带动的齿轮齿条驱动机构提供动力。基础层2的运动可以实现不同规格托辊的规格调整，它的特点是可以带动其它两个方向运动的轴一起运动。3为安装在基础层2上的运动小车。在水平面内沿着垂直于机床轴向的方向在基础层的导轨上运动，这个方向是物流的运动方向，可以由伺服电机或气缸、油缸驱动。本实施例是由伺服电机驱动齿轮齿条执行机构实现运动的。4是安装在运动小车3上的上下运动的手臂。在多工位上下料时通常可以安装2个以上的运动小车3和多个手臂4，本实施例采用了2个运动小车和2个手臂。每个手臂可以设计成单独或者同步运动，可以由伺服电机，气缸和油缸驱动，本示例是由多个伺服电机同步驱动由齿轮齿条传动实现上下运动。5是安装机械抓取机构的横梁，它可以和一个或多个手臂相连，本示例是和2个手臂相连，上面可以安装一个或多个抓取机构，图1示例是安装了四个机械手爪。可以实现六个位置的上下料。
Claims (5)
1.一种托辊线机械手，包括机械手支撑机构（1），其特征在于：机械手支撑机构的框架内设有基础层（2），所述基础层（2）两端设置在机械手支撑机构框架两端的导轨内，在基础层（2）与机械手支撑机构（1）之间设有运动驱动结构；在基础层（2）上设有数个运动小车（3），运动小车（3）上设有小车驱动结构，运动小车（3）上均设有抓取手臂（4），数个抓取手臂（4）下端通过连接横梁（5）相连；在连接横梁（5）下端设有数个机械手爪（6）。
2.根据权利要求1所述的一种托辊线机械手，其特征在于：所述的运动驱动结构为伺服电机驱动的齿轮和齿条。
3.根据权利要求2所述的一种托辊线机械手，其特征在于：所述伺服电机设置在基础层（2）上，齿轮设置在伺服电机输出轴上，齿条设置在机械手支撑机构的框架上。
4.根据权利要求1所述的一种托辊线机械手，其特征在于：所述的小车驱动结构包括运动小车（3）上设置的伺服电机，伺服电机的输出轴上设有齿轮，与齿轮相应的在基础层上设有齿条。
5.根据权利要求1所述的一种托辊线机械手，其特征在于：在连接横梁下端设有四个机械手爪（6）。
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|---|---|---|---|
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| CN205187198U true CN205187198U (zh) | 2016-04-27 |
Family
ID=55780215
Family Applications (1)
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| CN201521038667.7U Expired - Lifetime CN205187198U (zh) | 2015-12-15 | 2015-12-15 | 一种托辊线机械手 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106426148A (zh) * | 2016-10-17 | 2017-02-22 | 苏州新天将机械科技有限公司 | 智能机械手 |
| CN109264441A (zh) * | 2018-09-26 | 2019-01-25 | 北京威力清矿山控制技术有限公司 | 排管装备 |
| CN111054943A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-24 | 大连德迈仕精密科技股份有限公司 | 多轴深孔钻自动上下料装置 |
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2015
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