CN106426148A

CN106426148A - 智能机械手

Info

Publication number: CN106426148A
Application number: CN201610900339.6A
Authority: CN
Inventors: 杨家将
Original assignee: Suzhou Xintian Machinery Technology Co Ltd
Current assignee: Suzhou Xintian Machinery Technology Co Ltd
Priority date: 2016-10-17
Filing date: 2016-10-17
Publication date: 2017-02-22

Abstract

本发明涉及到机械设备技术领域，尤其涉及智能机械手。智能机械手，包括右上梁、右下梁、左上梁、左下梁、移动横梁一、电机一、电机二、电机三、电机四、电机五、电机六和电机七。该智能机械手的结构简单实用，制造成本低、动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并且能够实现工件的快速准确的三维运动，此外，该智能机械手操作非常方便，提高了工件快速准确移动的效果，适合推广使用。

Description

智能机械手

技术领域

本发明涉及到机械设备技术领域，尤其涉及智能机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备，流水线生产线作业。提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作。

机械手驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

目前，常见的机械手灵活性较差，制造成本较高，不能够带动工件实现三维精确运动，随着生产的需要，对机械手的定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。

本发明设计了智能机械手，该种智能机械手的结构简单实用，制造成本低、动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并且能够实现工件的快速准确的三维运动，此外，该智能机械手操作非常方便，提高了工件快速准确移动的效果，适合推广使用。

发明内容

为了克服背景技术中存在的缺陷，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：智能机械手，包括右上梁、右下梁、左上梁、左下梁、移动横梁一、电机一、电机二、电机三、电机四、电机五、电机六和电机七，所述左上梁和左下梁的一端固定在支腿一上，所述左上梁和左下梁的另一端固定在支腿二上，所述右上梁和右下梁的一端固定在支腿三上，所述右上梁和右下梁的另一端固定在支腿四上，所述右上梁的左侧面上固定有导轨四，所述右下梁的左侧面上固定有导轨二，所述左上梁右侧面上固定有导轨三，所述左下梁右侧面上固定有导轨一，所述右上梁的上表面上固定有导轨六，所述左上梁的上表面上固定有导轨五，所述电机一和电机三固定在支腿一上，所述电机二固定在支腿四上，所述电机一能够通过传动带一带动左抓手升降臂在导轨一和导轨三上滑动，所述电机二能够通过传动带二带动右抓手升降臂在导轨二和导轨四上滑动，所述电机三能够通过传动带三带动同步传动平衡轴转动，所述同步传动平衡轴的转动能够通过传动带四和传动带五带动移动横梁二在导轨五和导轨六上滑动，所述移动横梁一能够在导轨五和导轨六上滑动，所述电机四固定在移动横梁二上，所述电机四能够通过传动带六带动手臂支架二在移动横梁二上做往复运动，所述手臂支架二的底部设有抓手安装板四，所述电机五固定在移动横梁一上，所述电机五能够通过传动带七带动手臂支架一在移动横梁一上做往复运动，所述手臂支架一的底部设有抓手安装板三，所述电机六固定在左抓手升降臂上，所述电机六能够通过传动带八带动抓手安装板一在左抓手升降臂上做往复运动，所述电机七固定在右抓手升降臂上，所述电机七能够通过传动带九带动抓手安装板二在右抓手升降臂上做往复运动。

本发明所涉及的智能机械手，该种智能机械手的结构简单实用，制造成本低、动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并且能够实现工件的快速准确的三维运动，此外，该智能机械手操作非常方便，提高了工件快速准确移动的效果，适合推广使用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明智能机械手的结构示意图一；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是图1中B处的局部放大图；

图4是图1中C处的局部放大图；

图5是本发明智能机械手的结构示意图二；

图6是图1中D处的局部放大图；

图7是图1中E处的局部放大图；

图8是图1中F处的局部放大图；

其中: 1、支腿一；2、支腿二；3、支腿三；4、支腿四；5、右上梁；6、右下梁； 7、左上梁；8、左下梁；9、移动横梁一；10、移动横梁二；11、右抓手升降臂；12、左抓手升降臂；13、电机一；14、电机二；15、电机三；16、电机四； 17、电机五；18、电机六；19、电机七；20、同步传动平衡轴；21、传动带一；22、传动带二；23、传动带三；24、传动带四；25、传动带五；26、传动带六；27、传动带七；28、传动带八；29、传动带九；30、导轨一；31、导轨二；32、导轨三；33、导轨四；34、导轨五；35、导轨六；36、抓手安装板一；37、抓手安装板二；38、抓手安装板三；39、抓手安装板四；40、手臂支架一；41、手臂支架二。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。附图为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

请参阅图1-8，智能机械手，包括右上梁5、右下梁6、左上梁7、左下梁8、移动横梁一9、电机一13、电机二14、电机三15、电机四16、电机五17、电机六18和电机七19，所述左上梁7和左下梁8的一端固定在支腿一1上，所述左上梁7和左下梁8的另一端固定在支腿二2上，所述右上梁5和右下梁6的一端固定在支腿三3上，所述右上梁5和右下梁6的另一端固定在支腿四4上，所述右上梁5的左侧面上固定有导轨四33，所述右下梁6的左侧面上固定有导轨二31，所述左上梁7右侧面上固定有导轨三32，所述左下梁8右侧面上固定有导轨一30，所述右上梁5的上表面上固定有导轨六35，所述左上梁7的上表面上固定有导轨五34，所述电机一13和电机三15固定在支腿一1上，所述电机二14固定在支腿四4上，所述电机一13能够通过传动带一21带动左抓手升降臂12在导轨一30和导轨三32上滑动，所述电机二14能够通过传动带二22带动右抓手升降臂11在导轨二31和导轨四33上滑动，所述电机三15能够通过传动带三23带动同步传动平衡轴20转动，所述同步传动平衡轴20的转动能够通过传动带四24和传动带五25带动移动横梁二10在导轨五34和导轨六35上滑动，所述移动横梁一9能够在导轨五34和导轨六35上滑动，所述电机四16固定在移动横梁二10上，所述电机四16能够通过传动带六26带动手臂支架二41在移动横梁二10上做往复运动，所述手臂支架二41的底部设有抓手安装板四39，所述电机五17固定在移动横梁一9上，所述电机五17能够通过传动带七27带动手臂支架一40在移动横梁一9上做往复运动，所述手臂支架一40的底部设有抓手安装板三38，所述电机六18固定在左抓手升降臂12上，所述电机六18能够通过传动带八28带动抓手安装板一36在左抓手升降臂12上做往复运动，所述电机七19固定在右抓手升降臂11上，所述电机七19能够通过传动带九29带动抓手安装板二37在右抓手升降臂11上做往复运动。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims

1.智能机械手，包括右上梁（5）、右下梁（6）、左上梁（7）、左下梁（8）、移动横梁一（9）、电机一（13）、电机二（14）、电机三（15）、电机四（16）、电机五（17）、电机六（18）和电机七（19），其特征在于：所述左上梁（7）和左下梁（8）的一端固定在支腿一（1）上，所述左上梁（7）和左下梁（8）的另一端固定在支腿二（2）上，所述右上梁（5）和右下梁（6）的一端固定在支腿三（3）上，所述右上梁（5）和右下梁（6）的另一端固定在支腿四（4）上，所述右上梁（5）的左侧面上固定有导轨四（33），所述右下梁（6）的左侧面上固定有导轨二（31），所述左上梁（7）右侧面上固定有导轨三（32），所述左下梁（8）右侧面上固定有导轨一（30），所述右上梁（5）的上表面上固定有导轨六（35），所述左上梁（7）的上表面上固定有导轨五（34），所述电机一（13）和电机三（15）固定在支腿一（1）上，所述电机二（14）固定在支腿四（4）上，所述电机一（13）能够通过传动带一（21）带动左抓手升降臂（12）在导轨一（30）和导轨三（32）上滑动，所述电机二（14）能够通过传动带二（22）带动右抓手升降臂（11）在导轨二（31）和导轨四（33）上滑动，所述电机三（15）能够通过传动带三（23）带动同步传动平衡轴（20）转动，所述同步传动平衡轴（20）的转动能够通过传动带四（24）和传动带五（25）带动移动横梁二（10）在导轨五（34）和导轨六（35）上滑动，所述移动横梁一（9）能够在导轨五（34）和导轨六（35）上滑动，所述电机四（16）固定在移动横梁二（10）上，所述电机四（16）能够通过传动带六（26）带动手臂支架二（41）在移动横梁二（10）上做往复运动，所述手臂支架二（41）的底部设有抓手安装板四（39），所述电机五（17）固定在移动横梁一（9）上，所述电机五（17）能够通过传动带七（27）带动手臂支架一（40）在移动横梁一（9）上做往复运动，所述手臂支架一（40）的底部设有抓手安装板三（38），所述电机六（18）固定在左抓手升降臂（12）上，所述电机六（18）能够通过传动带八（28）带动抓手安装板一（36）在左抓手升降臂（12）上做往复运动，所述电机七（19）固定在右抓手升降臂（11）上，所述电机七（19）能够通过传动带九（29）带动抓手安装板二（37）在右抓手升降臂（11）上做往复运动。