CN219025706U - 一种压力机冲压用自动化上下料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的一种压力机冲压用自动化上下料设备，包括用于冲压板材的压力机，还包括用于实现板材上下料的输送线和用于抓取板材上下料的抓取机构。工作过程中，通过上下料的输送线向压力机处输送板料，通过抓取机构将板料抓取到的板料抓取到模具的冲压位置进行冲压，冲压完成后通过抓取机构将成本的纵梁抓取到输送线上，将纵梁输送出压力机，反复动作，实现了压力机设备的自动化上下料，降低劳动强度，提高了工作效率。

Description

一种压力机冲压用自动化上下料设备

技术领域

本实用新型涉及冲压设备技术领域，具体地说是一种压力机冲压用自动化上下料设备。

背景技术

汽车纵梁是汽车最重要的承载零件,一般使用低合金钢板冲压成形，其截面形状一般为槽型，结构复杂的纵梁为变截面弯曲结构，无法使用折弯机或滚压成形生产，只能使用成形模具在重型压力机上生产。传统的人工生产方式，工人劳动强度大，生产效率低，产品质量不稳定；压机多立柱结构使得自动化设备可利用空间急剧减少，所以该领域自动化设备普及较少。

目前现有的纵梁冲压自动化上下料主要采用辊道进行板料输送，先用推手推送板料至模具中，再利用推手将成形料片推送至下料输送辊道上。这种方式存在以下问题，1、要求所有模具设计高度完全统一，无定位装置或定位升降设计或模具预留推手空间，对零件模具的要求较高；2、自动化设备适应范围较窄，必须压力机、模具、自动化设备统一规划设计，无法在手工生产的设备上后期增加自动化设备。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种压力机冲压用自动化上下料设备，能够实现板料的自动上料、下料，自动化程度高，效率高，适用于结构紧凑、空间狭小的人工生产多立柱压力机设备的自动化改造。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种压力机冲压用自动化上下料设备，包括用于冲压板材的压力机，还包括用于实现板材上下料的输送线和用于抓取板材上下料的抓取机构。

进一步地，所述输送线包括将板材输送到压力机内的上料输送线和将成型板材输送到压力机外的下料输送线。

进一步地，所述上料输送线包括压力机外上料输送线和压力机内上料输送线；

所述下料输送线包括压力机内下料输送线和压力机外下料输送线，所述压力机外上料输送线和压力机外下料输送线位于压力机外侧，压力机内上料输送线位于压力机内下料输送线前方。

进一步地，所述压力机外上料输送线包括用于输送板料的输送带和用于支撑输送带的第一横梁，所述输送带前后设有两个，两所述输送带之间设有间隔，所述第一横梁通过第一支架支撑在地面上。

进一步地，还包括用于拆垛板料的板料拆垛机构、用于码垛纵梁的码垛机构和第二支架，所述板料拆垛机构和所述码垛机构均安装在所述第二支架上，板料拆垛机构与所述压力机外上料输送线位置对应，码垛机构与所述压力机外下料输送线位置对应。

进一步地，所述第二支架包括第二横梁和用于支撑第二横梁的门型支架，第二横梁左右对称的分布在门型支架上端；

所述板料拆垛机构包括用于抓取板料的板料抓取机械手和用于支撑板料抓取机械手的第一移动梁，所述第一移动梁两端支撑在第二横梁上并与第二横梁之间滑动连接，板料抓取机械手安装在第一移动梁上并且可在第一移动梁上升降；

所述码垛机构包括用于抓取纵梁的纵梁抓取机械手和用于支撑纵梁抓取机械手的第二移动梁，所述第二移动梁两端支撑在第二横梁上并与第二横梁之间滑动连接，纵梁抓取机械手安装在第二移动梁上并且可在第二移动梁上升降。

进一步地，还包括用于翻转板料的翻转机构，所述翻转机构位于压力机外上料输送线侧面。

进一步地，所述翻转机构包括翻转框架和用于支撑翻转框架的第三支架，所述翻转框架支撑在所述第三支架上并与第三支架之间转动连接，翻转框架上安装有若干个用于抓取板料的电磁铁。

进一步地，还包括用于定位压力机前板料前后位置的第一对中机构、定位纵梁前后中心位置的第二对中机构和第七支架，所述第一对中机构位置与压力机外上料输送线位置对应，第二对中机构位置与压力机外下料输送线位置对应，第一对中机构、第二对中机构均安装在第七支架上。

进一步地，所述第一对中机构包括用于拍打板料前端的第一拍打机构和定位板料后端的第一定位机构，所述第一拍打机构安装在压力机外上料输送线外侧，第一定位机构安装在第七支架前端；

所述第二对中机构包括用于包括用于拍打板料后端第二拍打机构和定位板料前端的第二定位机构，第二拍打机构和第二定位机构均安装在第七支架后端。

进一步地，所述第一拍打机构包括第一拍打板、第一气缸和第一安装架，所述第一安装架安装在第一横梁上，所述第一气缸缸体端安装在第一安装架上，所述第一拍打板安装在第一气缸活塞杆端，第一拍打板与第一安装架滑动连接，所述第一定位机构包括第一定位横梁，第一定位横梁安装在第七支架前端并与第七支架滑动连接；

所述第二拍打机构包括第二拍打板、第二气缸和第二安装架，所述第二安装架安装在第七支架后端，所述第二气缸缸体端安装在第二安装架上，所述第二拍打板安装在第二气缸活塞杆端，第二拍打板与第二安装架滑动连接，所述第二定位机构包括第二定位横梁，第二而定位横梁安装在第七支架后端并与第七支架滑动连接。

进一步地，还包括用于向板料上涂油的喷油装置，所述喷油装置位于压力机外上料输送线和压力机内上料输送线之间。

进一步地，还包括用于定位压力机内板料位置的定位机构。

进一步地，所述定位机构包括对板料长度方向右端定位的推料机构、对板料长度方向左端定位的挡料机构和对板料宽度方向进行定位的第三对中机构，所述第三对中机构位于压力机内上料输送线侧面，推料机构位于挡料机构右侧。

进一步地，所述推料机构包括推料块、用于支撑推料块的第一导向杆和用于支撑第一导向杆的第四支架，所述第四支架对称的分布在第一导向杆两端，推料块安装在第一导向杆上并与第一导向杆之间滑动连接，推料块安装在移动座上；

所述挡料机构包括挡板、用于支撑挡板的第二导向杆和用于支撑第二导向杆的第五支架，第五支架，所述第五支架对称的分布在第二导向杆两端，挡板安装在第二导向杆上并与第二导向杆之间滑动连接；

所述第三对中机构包括定位板料后端的第三拍打机构、定位板料前端的第四拍打机构和第六支架，所述第三拍打机构包括第三拍打板，所述第三拍打板安装在第六支架上并与第六支架之间滑动连接，所述第四拍打机构包括第四拍打板和驱动第四拍打板移动的第三气缸，所述第四拍打板安装在第六支架上并与第六支架之间滑动连接，第四拍打板安装在第三气缸活塞杆上。

进一步地，所述推料块包括转板和用于支撑转板的支撑架，所述支撑架安装在移动座上，所述转板安装在支撑架，转板中间位置与支撑架之间转动连接，转板左侧面上端与板材接触，转板下端与支撑架底部接触，转板下端左侧与支撑架之间通过拉伸弹簧连接。

进一步地，所述抓取机构包括用于将板材抓取到模具上的上料机械手和用于将成型的纵梁抓取下模具的下料机械手，上料机械手位于压力机前方，下料机械手位于压力机后方，上料机械手位于压力机前方，上料机械手与压力机内上料输送线配合，下料机械手与压力机内下料输送线配合。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型设有用于实现板材上下料的输送线和用于抓取板材上下料的抓取机构。工作过程中，通过上下料的输送线向压力机处输送板料，通过抓取机构将板料抓取到的板料抓取到模具的冲压位置进行冲压，冲压完成后通过抓取机构将成本的纵梁抓取到输送线上，将纵梁输送出压力机，反复动作，实现了压力机设备的自动化上下料，降低劳动强度，提高了工作效率。

2、本实用新型中上料输送线包括压力机外上料输送线和压力机内上料输送线，所述下料输送线包括压力机内下料输送线和压力机外下料输送线。输送线结构设计简单紧凑，布局合理，特别适用于结构紧凑、空间狭小的人工生产多立柱压力机设备增加自动化上下料的改造；更能适应新规划的压力机设备同步设计自动化上下料设备，对压机空间和模具结构要求低，可以大大降低客户设备投资成本。

3、本实用新型中压力机外上料输送线处的第一对中机构布置在压力机外上料输送线上料工位的两侧，可以完成输送前板料的拍打对中，保证板料输送过程中不和压机立柱和模具干涉碰撞；压力机外下料输送线的第二对中机构布置在压力机外下料输送线压机外的停料码垛工位两侧，实现对码垛工件的精确拍打定位。

4、本实用新型中推料块在输送装置两条皮带的间隙内，推料块采用单向推料块结构，既保证了板料输送时可以顺利通过，又能保证板料通过后对板料后边进行拍打对中。

5、本实用新型中推料块包括转板和用于支撑转板的支撑架，所述转板安装在支撑架，转板中间位置与支撑架之间转动连接，转板左侧面上端与板材接触，转板下端与支撑架底部接触，转板下端左侧与支撑架之间通过拉伸弹簧连接，转板只能绕轴单向转动，通过弹簧复位，板材输送到压力机内上料输送线后，转板不会阻挡板材的输送，当板材完全通过后，推料块左移，与挡板配合，从而定位板材的位置。

6、本实用新型可对现有的人工生产压机和模具进行自动化上下料改造，适用范围广，设备成本低，便于推广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型输送线结构示意图；

图3为图2中A处局部放大图；

图4为本实用新型板料拆垛机构、码垛机构、第二支架结构示意图；

图5为本实用新型第一对中机构、第二对中机构与压力机配合结构示意图；

图6为本实用新型翻转机构结构示意图；

图7为本实用新型第一对中机构、第二对中机构结构示意图；

图8为本实用新型定位机构结构示意图；

图9为本实用新型推料机构结构示意图；

图10为本实用新型推料块剖视图；

图11为本实用新型第三对中机构结构示意图；

图12为本实用新型挡料机构结构示意图；

图13为本实用新型上料机械手结构示意图。

图中：压力机1；

输送线2，压力机外上料输送线20，输送带201，第一横梁202，间隔203，第一支架204，压力机内上料输送线21，压力机内下料输送线22，压力机外下料输送线23；

板料拆垛机构3，板料抓取机械手301，第一移动梁302，码垛机构4，纵梁抓取机械手401，第二移动梁402，第二支架5，门型支架501，第二横梁502；

翻转机构6，翻转框架601，第三支架602，电磁铁603；

第一对中机构7，第一拍打板701，第一气缸702，第一安装架703，第一定位横梁704，第二对中机构8，第二拍打板801，第二气缸802，第二安装架803，第二定位横梁804，第七支架9；

定位机构10，推料机构101，推料块1011，第一导向杆1012，第四支架1013，移动座1014，挡料机构102，挡板1021，第二导向杆1022，第五支架1023，第三对中机构103，第六支架1031，第三拍打板1032，第四拍打板1033，第三气缸1034，转板1035，支撑架1036，拉伸弹簧1037；

喷油装置11，上料机械手12，下料机械手13。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

为方便描述，现定义坐标系如图1所示。

如图1所示，一种压力机冲压用自动化上下料设备，包括用于冲压板材的压力机1，还包括用于实现板材上下料的输送线2和用于抓取板材上下料的抓取机构。工作过程中，通过上下料的输送线向压力机处输送板料，通过抓取机构将板料抓取到的板料抓取到模具的冲压位置进行冲压，冲压完成后通过抓取机构将成本的纵梁抓取到输送线上，将纵梁输送出压力机，反复动作，实现了压力机设备的自动化上下料，降低劳动强度，提高了工作效率。

所述输送线2包括将板材输送到压力机内的上料输送线和将成型板材输送到压力机外的下料输送线。

如图2所示，所述上料输送线包括压力机外上料输送线20和压力机内上料输送线21；所述下料输送线包括压力机内下料输送线22和压力机外下料输送线23，所述压力机外上料输送线20和压力机外下料输送线23位于压力机外侧，本实施例中，压力机外上料输送线20和压力机外下料输送线23位于压力机右侧，压力机外上料输送线20位于压力机外下料输送线23前方，压力机内上料输送线21和压力机内下料输送线22位于压力机内部，压力机内上料输送线21位于压力机内下料输送线22前方，压力机内上料输送线21位于模具的前方，压力机内下料输送线22位于模具的后方。

机械结构设计简单紧凑，布局合理，特别适用于结构紧凑、空间狭小的人工生产多立柱压力机设备增加自动化上下料的改造；更能适应新规划的压力机设备同步设计自动化上下料设备，对压机空间和模具结构要求低，可以大大降低客户设备投资成本。

如图2和图3所示，所述压力机外上料输送线20包括用于输送板料的输送带201和用于支撑输送带201的第一横梁202，所述输送带201前后对称的设有两个，两所述输送带201之间设有间隔203，用于布置板料检测传感器和拍打对中机构的挡块等，所述第一横梁202通过第一支架204支撑在地面上。第一支架204沿第一横梁202长度方向均匀设有多个，第一横梁202与输送带201一一对应，既第一横梁202前后设有两个，两个横梁均安装在第一支架204上，第一支架204下端通过螺栓可调的安装在地面上，第一支架204根据整线中其它设备空间进行布置。第一支架204上设有安装板，通过安装板将第一横梁202固定在第一支架上方，第一横梁202两端均设有带轮，每一端各设有两个带轮，带轮与输送带对应，输送带两端分别绕过对应的带轮并与带轮紧密配合，横梁端部设有驱动输送带运行的动力组，使用减速电机通过链轮、链条驱动同步带进行输送或者是减速电机通过皮带、皮带轮驱动同步带进行输送的形式，此为现有技术，在此不做过多赘述。输送带201采用中间带导向的同步带进行板料或工件的输送，保证了板料在输送装置同步带上进行拍打对中时，不会把同步带推偏。同时压力机内上料输送线21、压力机内下料输送线22和压力机外下料输送线23的结构与压力机外上料输送线20的结构相同，在此不做过多赘述。

如图1和图4所示，还包括用于拆垛板料的板料拆垛机构3、用于码垛纵梁的码垛机构4和第二支架5，第二支架5用于支撑板料拆垛机构3和码垛机构4，所述板料拆垛机构3和所述码垛机构4均安装在所述第二支架5上，第二支架5位于压力机外上料输送线20和压力机外下料输送线23之间，第二支架5下端固定在地面上，板料拆垛机构3与所述压力机外上料输送线20位置对应，码垛机构4与所述压力机外下料输送线23位置对应。板料拆垛机构3和码垛机构4共同支撑在第二支架5上，采用悬臂支撑，板料拆垛机构3和码垛机构4具有平移和升降两个运动轴，通过多个电磁铁实现抓取搬运。

如图1和图4所示，所述第二支架5包括第二横梁502和用于支撑第二横梁502的门型支架501，所述门型支架所在的平面与输送带的输送方向平行，即为左右方向，第二横梁502左右对称的分布在门型支架501上端，横梁长度方向为前后方向，板料拆垛机构3位于横梁左端，码垛机构4位于横梁右端，第二横梁502通过螺栓固定在门型支架501上端。

所述板料拆垛机构3包括用于抓取板料的板料抓取机械手301和用于支撑板料抓取机械手301的第一移动梁302，所述第一移动梁302两端支撑在第二横梁502上并与第二横梁502之间通过导轨滑块副滑动连接，第一移动梁302后侧面设有驱动第一移动梁302前后移动的驱动机构，驱动机构通过电机、减速机、传动轴、联轴器、齿轮、齿条驱动第一移动梁302在撑梁502上水平移动，减速机输出端设有转轴，转轴轴线与第一移动梁302轴线平行，转轴支撑在第一移动梁302后侧面并与第一移动梁302之间通过轴承转动连接，转轴两端设有齿轮，第二横梁502上设有齿条，齿轮与齿条啮合，本实施例中通过使用减速电机通过齿轮齿条啮合的形式驱动第一移动梁302移动，同时也可使用减速电机通过链轮链条驱动第一移动梁302移动以及皮带皮带轮等形式，此为现有技术，在此不做过多赘述，板料抓取机械手301安装在第一移动梁302上并且可在第一移动梁302上升降，板料抓取机械手301采用电永磁吸盘的形式，同时还包括吸盘安装梁，电永磁吸盘安装在吸盘安装梁下部，同样的可以采用负压吸盘、电磁铁等形式，此为现有技术，本领域技术人员容易想到的，在此不做过多赘述，第一移动梁302前侧面设有驱动吸盘安装梁升降的升降机构，吸盘安装梁上部连接到升降机构的升降齿条上，升降机构通过电机、减速机、传动轴、联轴器、齿轮、齿条驱动连接在齿条上的吸盘安装梁和电永磁吸盘下移动，减速机输出端设有转轴，转轴轴线与第一移动梁302轴线平行，转轴支撑在第一移动梁302前侧面并与第一移动梁302之间通过轴承转动连接，转轴两端设有齿轮，第一移动梁302前侧面两端设有齿条，齿条轴线方向竖直，齿条与第一移动梁302之间滑动连接。

所述码垛机构4包括用于抓取纵梁的纵梁抓取机械手401和用于支撑纵梁抓取机械手401的第二移动梁402，所述第二移动梁402两端支撑在第二横梁502上并与第二横梁502之间通过导轨滑块副滑动连接，第二移动梁402后侧面设有驱动第二移动梁402前后移动的驱动机构，驱动机构通过电机、减速机、传动轴、联轴器、齿轮、齿条驱动第二移动梁402在撑梁502上水平移动，减速机输出端设有转轴，转轴轴线与第二移动梁402轴线平行，转轴支撑在第二移动梁402前侧面并与第二移动梁402之间通过轴承转动连接，转轴两端设有齿轮，第二横梁502上设有齿条，齿轮与齿条啮合，本实施例中通过使用减速电机通过齿轮齿条啮合的形式驱动第二移动梁402移动，同时也可使用减速电机通过链轮链条驱动第二移动梁402移动以及皮带皮带轮等形式，此为现有技术，在此不做过多赘述，纵梁抓取机械手401安装在第二移动梁402上并且可在第二移动梁402上升降，纵梁抓取机械手401采用电永磁吸盘的形式，同时还包括吸盘安装梁，电永磁吸盘安装在吸盘安装梁下部，同样的可以采用负压吸盘、电磁铁等形式，此为现有技术，本领域技术人员容易想到的，在此不做过多赘述，第二移动梁402前侧面设有驱动吸盘安装梁升降的升降机构，吸盘安装梁上部连接到升降机构的升降齿条上，升降机构通过电机、减速机、传动轴、联轴器、齿轮、齿条驱动连接在齿条上的吸盘安装梁和电永磁吸盘下移动，减速机输出端设有转轴，转轴轴线与第二移动梁402轴线平行，转轴支撑在第二移动梁402后侧面并与第二移动梁402之间通过轴承转动连接，转轴两端设有齿轮，第一移动梁302前侧面两端设有齿条，齿条轴线方向竖直，齿条与第一移动梁302之间滑动连接。

如图1和图5所示，还包括用于翻转板料的翻转机构6，所述翻转机构6位于压力机外上料输送线20前侧面，翻转机构6待翻转位置与板料拆垛机构3落料位置对应，翻转机构6已翻转位置与压力机外上料输送线20对应，板料拆垛机构3抓取板料后，将板料放置到翻转机构6上，翻转机构6对板料进行定位翻转，将板料放置到压力机外上料输送线20上。

如图6所示，所述翻转机构6包括翻转框架601和用于支撑翻转框架601的第三支架602，所述翻转框架601长边支撑在所述第三支架602上并与第三支架602之间通过轴承转动连接，第三支架602上设有驱动翻转框架602转动的翻转动力机构，翻转动力机构包括减速电机、同步带轮同步带或或链轮链条组成，驱动翻转框架进行180度翻转，翻转框架601上安装有若干个用于抓取板料的电磁铁603，用于翻转时板料的吸附和翻转后的释放，翻转机架由方管焊接成，翻转180度的板料可以刚好落到输送装置5上料工位上。

如图5所示，还包括用于定位压力机前板料前后位置的第一对中机构7、定位纵梁前后中心位置的第二对中机构8和第七支架9，所述第一对中机构7位置与压力机外上料输送线20位置对应，第二对中机构8位置与压力机外下料输送线23位置对应，第一对中机构7、第二对中机构8均安装在第七支架9上，第一对中机构7安装在第七支架9前端，第二对中机构8安装在第七支架9后端，第七支架9位于压力机外上料输送线20和压力机外下料输送线23之间，第七支架9下端固定在地面上。第一对中机构7和第二对中机构8采用一体化结构，第一对中机构将压力机外上料输送线20的板料对中，压力机外上料输送线20将板料输送到压力机1内，第一对中机构7使得板料中心线位置精确。

如图5所示，所述第一对中机构7包括用于拍打板料前端的第一拍打机构和定位板料后端的第一定位机构，所述第一拍打机构安装在压力机外上料输送线20的支架外侧，第一定位机构安装在第七支架9前端；所述第二对中机构8包括用于包括用于拍打板料后端第二拍打机构和定位板料前端的第二定位机构，第二拍打机构和第二定位机构均安装在第七支架9后端。

如图7所示，所述第一拍打机构包括第一拍打板701、第一气缸702和第一安装架703，第一拍打机构以第七支架9为中心左右对称的设有两个，所述第一安装架703安装在第一横梁202上，所述第一气缸702缸体端安装在第一安装架703上，所述第一拍打板701通过浮动接头安装在第一气缸702活塞杆端，第一拍打板701与第一安装架703通过导轨滑块副滑动连接，所述第一定位机构包括第一定位横梁704，第一定位横梁704安装在第七支架9上端面前端并与第七支架9通过导轨滑块副滑动连接。由电磁阀控制第一气缸702活塞杆伸缩实现板料拍打动作，第一定位横梁704数量1，由伺服电机+减速机+T型丝杆驱动，电机减速机的输出轴通过联轴器和T型丝杠的头部轴进行连接，驱动T型丝杠转动第一定位横梁704与丝母和直线导轨副的滑块进行连接，丝母带动挡块第一定位横梁704移动实现板料挡块的程序自动调整控制，此为现有技术，在此不做过多赘述。

所述第二拍打机构包括第二拍打板801、第二气缸802和第二安装架803，第二拍打机构以第七支架9为中心左右对称的设有两个，所述第二安装架803安装在第七支架9后端，所述第二气缸802缸体端安装在第二安装架803上，所述第二拍打板801通过浮动接头安装在第二气缸802活塞杆端，第二拍打板801与第二安装架803通过导轨滑块副滑动连接，所述第二定位机构包括第二定位横梁804，第二而定位横梁804安装在第七支架9上端面后端并与第七支架9通过导轨滑块副滑动连接。由电磁阀控制第二气缸802活塞杆伸缩实现板料拍打动作，第二定位横梁804数量1，由伺服电机+减速机+T型丝杆驱动，电机减速机的输出轴通过联轴器和T型丝杠的头部轴进行连接，驱动T型丝杠转动第二定位横梁804与丝母和直线导轨副的滑块进行连接，丝母带动挡块第二定位横梁804移动实现板料挡块的程序自动调整控制，此为现有技术，在此不做过多赘述。

压力机外上料输送线20处的第一对中机构7布置在压力机外上料输送线20上料工位的两侧，可以完成输送前板料的拍打对中，保证板料输送过程中不和压机立柱和模具干涉碰撞；压力机外下料输送线23的第二对中机构8布置在压力机外下料输送线23压机外的停料码垛工位两侧，实现对码垛工件的精确拍打定位。

如图1所示，还包括用于向板料上涂油的喷油装置11，所述喷油装置11位于压力机外上料输送线20和压力机内上料输送线21之间，在压力机外上料输送线20将板料输送穿过喷油装置11时，实现在板料输送过程中对板料进行涂油。

如图8所示，还包括用于定位压力机内板料位置的定位机构10。所述定位机构10包括对板料长度方向右端定位的推料机构101、对板料长度方向左端定位的挡料机构102和对板料宽度方向进行定位的第三对中机构103，所述第三对中机构103位于压力机内上料输送线21侧面，推料机构101位于挡料机构102右侧，推料机构101和挡料机构102均位于压力机内上料输送线21下方。

如图9所示，所述推料机构101包括推料块1011、用于支撑推料块1011的第一导向杆1012和用于支撑第一导向杆1012的第四支架1013，第四支架1013固定在地面上，所述第四支架1013对称的分布在第一导向杆1012两端，第一导向杆1012两端通过安装板固定在第四支架1013上，推料块1011安装在第一导向杆1012上并与第一导向杆1012之间滑动连接，第四支架1013上设有电机，两第四支架1013之间设有丝杠，电机输出轴与丝杠连接，推料块1011安装在移动座1014上，丝杠穿过移动座并与移动座之间螺纹连接，第一导向杆1012穿过移动座并与移动座之间滑动连接，电机减速机安装在左端的第四支架1013上，传动同步带和带轮把减速机的输出轴和T型丝杠的输入轴进行连接，驱动T型丝杠转动，进而驱动推料块1011沿第一导向杆1012移动。

如图12所示，所述挡料机构102包括挡板1021、用于支撑挡板1021的第二导向杆1022和用于支撑第二导向杆1022的第五支架1023，第五支架1023固定在地面上，所述第五支架1023对称的分布在第二导向杆1022两端，第二导向杆1022两端通过安装板固定在第五支架1023上，挡板1021安装在第二导向杆1022上并与第二导向杆1022之间滑动连接，第五支架1023上设有电机，两第五支架1023之间设有丝杠，电机输出轴与丝杠连接，挡板1021安装在移动座上，丝杠穿过移动座并与移动座之间螺纹连接，第二导向杆1022穿过移动座并与移动座之间滑动连接，电机减速机安装在左端的第五支架1023上，传动同步带和带轮把减速机的输出轴和T型丝杠的输入轴进行连接，驱动T型丝杠转动，进而驱动挡板1021沿第二导向杆1022移动，移动座上设有感应开关，T型丝杠带动移动座和感应开关一起移动，第二导向杆1022进行导向。

如图11所示，所述第三对中机构103包括定位板料后端的第三拍打机构、定位板料前端的第四拍打机构和第六支架1031，所述第三拍打机构包括第三拍打板1032，所述第三拍打板1032安装在第六支架1031上并与第六支架1031之间滑动连接，第六支架1031上设有导向座，第三拍打板1032内侧面上设有导向杆，导向杆设有两个，两个导向杆穿过导向座并与导向座之间滑动连接，第六支架1031上设有电机和型丝杠和丝母运动副，电机减速机的输出轴通过联轴器和T型丝杠的头部轴进行连接，驱动T型丝杠转动，T型丝母通过一连接板和2根导向轴连接为一体，所述第四拍打机构包括第四拍打板1033和驱动第四拍打板1033移动的第三气缸1034，所述第四拍打板1033安装在第六支架1031上并与第六支架1031之间通过导轨滑块副滑动连接，第四拍打板1033安装在第三气缸1034活塞杆上，在第三气缸1034的驱动下，第四拍打板1033进行拍打动作。

如图10所示，所述推料块1011包括转板1035和用于支撑转板1035的支撑架1036，所述支撑架1036安装在移动座1014上，所述转板1035安装在支撑架1036，转板1035中间位置与支撑架1036之间转动连接，转板1035左侧面上端与板材接触，转板1035下端与支撑架1036底部接触，转板1035下端左侧与支撑架1036之间通过拉伸弹簧1037连接，转板1035只能绕轴单向转动，通过弹簧复位，板材输送到压力机内上料输送线21后，转板1035不会阻挡板材的输送，当板材完全通过后，推料块1011左移，与挡板1021配合，从而定位板材的位置。

推料块在输送装置两条皮带的间隙内，推料块采用单向推料块结构，既保证了板料输送时可以顺利通过，又能保证板料通过后对板料后边进行拍打对中，推料块采用伺服电机+减速机+T型丝杆驱动形式。宽度方向包括第三拍打机构和第四拍打机构，第三拍打机构由电磁阀控制气缸实现板料拍打，第四拍打机构由伺服电机+减速机+T型丝杆驱动，实现挡块的程序自动调整控制，挡块机构采用倒钩形式，从输送装置的型材上打孔通过，最大程度的减小了对模具和压机空间的要求。挡料机构102在输送装置两条皮带的间隙内，挡板1021上安装减速和停止开关，实现对板料的控制，采用伺服电机+减速机+T型丝杆驱动形式。

如图1和图13所示，所述抓取机构包括用于将板材抓取到模具上的上料机械手12和用于将成型的纵梁抓取下模具的下料机械手13，上料机械手12位于压力机1前方，上料机械手12和下料机械手13各设有三个，下料机械手13位于压力机1后方，上料机械手12位于压力机1前方，上料机械手12与压力机内上料输送线21配合，下料机械手13与压力机内下料输送线22配合。上料机械手由电磁端拾器1201、升降轴1202、平移轴1203组成，电磁端拾器由主杆和电磁铁组成，电磁铁设有多个，电磁铁安装在主杆上，升降轴输出端与主杆连接，平移轴输出端与升降轴连接，升降轴和平移轴分别由伺服电机+减速机+齿轮齿条驱动，由三个上料机械手同步控制完成板料的上料动作。由三个下料机械手同步控制完成工件的下料动作。

板料拆垛机构3可以对垛料进行拆垛，把单张板料放到拆垛后的翻转机构6或压力机外上料输送线20上；喷油装置11布置在压力机外上料输送线20上料工位的左侧，实现在板料输送过程中对板料进行涂油；输送到压机内板料的定位机构10布置在压力机内上料输送线21压机内板料抓取工位的两侧和前后，实现板料抓取前的精确拍打定位；上料机械手布置在压机内的上料侧，实现对精确拍打定位后的板料进行抓取，然后放置到压力机模具上；下料机械手布置在压机内的下料侧，实现对冲压成型的工件进行抓取，然后放置到压力机内下料输送线22；输送到压机外工件的第二对中机构布置在压力机外下料输送线23停料码垛工位两侧，实在对待码垛工件的精确拍打定位；工件码垛机构4布置在压力机外下料输送线23停料码垛工位、工件料框的上方，实现自动码垛。

在对本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (16)

1.一种压力机冲压用自动化上下料设备，包括用于冲压板材的压力机(1)，其特征在于，还包括用于实现板材上下料的输送线(2)和用于抓取板材上下料的抓取机构，所述输送线(2)包括将板材输送到压力机内的上料输送线和将成型板材输送到压力机外的下料输送线。

2.如权利要求1所述的一种压力机冲压用自动化上下料设备，其特征在于，所述上料输送线包括压力机外上料输送线(20)和压力机内上料输送线(21)；

所述下料输送线包括压力机内下料输送线(22)和压力机外下料输送线(23)，所述压力机外上料输送线(20)和压力机外下料输送线(23)位于压力机外侧，压力机内上料输送线(21)位于压力机内下料输送线(22)前方。

3.如权利要求2所述的一种压力机冲压用自动化上下料设备，其特征在于，所述压力机外上料输送线(20)包括用于输送板料的输送带(201)和用于支撑输送带(201)的第一横梁(202)，所述输送带(201)前后并列设有两个，两所述输送带(201)之间设有间隔(203)，所述第一横梁(202)通过第一支架(204)支撑在地面上。

4.如权利要求2所述的一种压力机冲压用自动化上下料设备，其特征在于，还包括用于拆垛板料的板料拆垛机构(3)、用于码垛纵梁的码垛机构(4)和第二支架(5)，所述板料拆垛机构(3)和所述码垛机构(4)均安装在所述第二支架(5)上，板料拆垛机构(3)与所述压力机外上料输送线(20)位置对应，码垛机构(4)与所述压力机外下料输送线(23)位置对应。

5.如权利要求4所述的一种压力机冲压用自动化上下料设备，其特征在于，所述第二支架(5)包括第二横梁(502)和用于支撑第二横梁(502)的门型支架(501)，第二横梁(502)左右对称的分布在门型支架(501)上端；

所述板料拆垛机构(3)包括用于抓取板料的板料抓取机械手(301)和用于支撑板料抓取机械手(301)的第一移动梁(302)，所述第一移动梁(302)两端支撑在第二横梁(502)上并与第二横梁(502)之间滑动连接，板料抓取机械手(301)安装在第一移动梁(302)上并且可在第一移动梁(302)上升降；

所述码垛机构(4)包括用于抓取纵梁的纵梁抓取机械手(401)和用于支撑纵梁抓取机械手(401)的第二移动梁(402)，所述第二移动梁(402)两端支撑在第二横梁(502)上并与第二横梁(502)之间滑动连接，纵梁抓取机械手(401)安装在第二移动梁(402)上并且可在第二移动梁(402)上升降。

6.如权利要求4所述的一种压力机冲压用自动化上下料设备，其特征在于，还包括用于翻转板料的翻转机构(6)，所述翻转机构(6)位于压力机外上料输送线(20)侧面。

7.如权利要求6所述的一种压力机冲压用自动化上下料设备，其特征在于，所述翻转机构(6)包括翻转框架(601)和用于支撑翻转框架(601)的第三支架(602)，所述翻转框架(601)支撑在所述第三支架(602)上并与第三支架(602)之间转动连接，翻转框架(601)上安装有若干个用于抓取板料的电磁铁(603)。

8.如权利要求2所述的一种压力机冲压用自动化上下料设备，其特征在于，还包括用于定位压力机前板料前后位置的第一对中机构(7)、定位纵梁前后中心位置的第二对中机构(8)和第七支架(9)，所述第一对中机构(7)位置与压力机外上料输送线(20)位置对应，第二对中机构(8)位置与压力机外下料输送线(23)位置对应，第一对中机构(7)、第二对中机构(8)均安装在第七支架(9)上。

9.如权利要求8所述的一种压力机冲压用自动化上下料设备，其特征在于，所述第一对中机构(7)包括用于拍打板料前端的第一拍打机构和定位板料后端的第一定位机构，所述第一拍打机构安装在压力机外上料输送线(20)外侧，第一定位机构安装在第七支架(9)前端；

所述第二对中机构(8)包括用于包括用于拍打板料后端第二拍打机构和定位板料前端的第二定位机构，第二拍打机构和第二定位机构均安装在第七支架(9)后端。

10.如权利要求9所述的一种压力机冲压用自动化上下料设备，其特征在于，所述第一拍打机构包括第一拍打板(701)、第一气缸(702)和第一安装架(703)，所述第一安装架(703)安装在第一横梁(202)上，所述第一气缸(702)缸体端安装在第一安装架(703)上，所述第一拍打板(701)安装在第一气缸(702)活塞杆端，第一拍打板(701)与第一安装架(703)滑动连接，所述第一定位机构包括第一定位横梁(704)，第一定位横梁(704)安装在第七支架(9)前端并与第七支架(9)滑动连接；

所述第二拍打机构包括第二拍打板(801)、第二气缸(802)和第二安装架(803)，所述第二安装架(803)安装在第七支架(9)后端，所述第二气缸(802)缸体端安装在第二安装架(803)上，所述第二拍打板(801)安装在第二气缸(802)活塞杆端，第二拍打板(801)与第二安装架(803)滑动连接，所述第二定位机构包括第二定位横梁(804)，第二而定位横梁(804)安装在第七支架(9)后端并与第七支架(9)滑动连接。

11.如权利要求2所述的一种压力机冲压用自动化上下料设备，其特征在于，还包括用于向板料上涂油的喷油装置(11)，所述喷油装置(11)位于压力机外上料输送线(20)和压力机内上料输送线(21)之间。

12.如权利要求2所述的一种压力机冲压用自动化上下料设备，其特征在于，还包括用于定位压力机内板料位置的定位机构(10)。

13.如权利要求12所述的一种压力机冲压用自动化上下料设备，其特征在于，所述定位机构(10)包括对板料长度方向右端定位的推料机构(101)、对板料长度方向左端定位的挡料机构(102)和对板料宽度方向进行定位的第三对中机构(103)，所述第三对中机构(103)位于压力机内上料输送线(21)侧面，推料机构(101)位于挡料机构(102)右侧。

14.如权利要求13所述的一种压力机冲压用自动化上下料设备，其特征在于，所述推料机构(101)包括推料块(1011)、用于支撑推料块(1011)的第一导向杆(1012)和用于支撑第一导向杆(1012)的第四支架(1013)，所述第四支架(1013)对称的分布在第一导向杆(1012)两端，推料块(1011)安装在第一导向杆(1012)上并与第一导向杆(1012)之间滑动连接，推料块(1011)安装在移动座(1014)上；

所述挡料机构(102)包括挡板(1021)、用于支撑挡板(1021)的第二导向杆(1022)和用于支撑第二导向杆(1022)的第五支架(1023)，第五支架(1023)，所述第五支架(1023)对称的分布在第二导向杆(1022)两端，挡板(1021)安装在第二导向杆(1022)上并与第二导向杆(1022)之间滑动连接；

所述第三对中机构(103)包括定位板料后端的第三拍打机构、定位板料前端的第四拍打机构和第六支架(1031)，所述第三拍打机构包括第三拍打板(1032)，所述第三拍打板(1032)安装在第六支架(1031)上并与第六支架(1031)之间滑动连接，所述第四拍打机构包括第四拍打板(1033)和驱动第四拍打板(1033)移动的第三气缸(1034)，所述第四拍打板(1033)安装在第六支架(1031)上并与第六支架(1031)之间滑动连接，第四拍打板(1033)安装在第三气缸(1034)活塞杆上。

15.如权利要求14所述的一种压力机冲压用自动化上下料设备，其特征在于，所述推料块(1011)包括转板(1035)和用于支撑转板(1035)的支撑架(1036)，所述支撑架(1036)安装在移动座(1014)上，所述转板(1035)安装在支撑架(1036)，转板(1035)中间位置与支撑架(1036)之间转动连接，转板(1035)左侧面上端与板材接触，转板(1035)下端与支撑架(1036)底部接触，转板(1035)下端左侧与支撑架(1036)之间通过拉伸弹簧(1037)连接。

16.如权利要求1所述的一种压力机冲压用自动化上下料设备，其特征在于，所述抓取机构包括用于将板材抓取到模具上的上料机械手(12)和用于将成型的纵梁抓取下模具的下料机械手(13)，上料机械手(12)位于压力机(1)前方，下料机械手(13)位于压力机(1)后方，上料机械手(12)与压力机内上料输送线(21)配合，下料机械手(13)与压力机内下料输送线(22)配合。

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