CN104942819A - 一种二平行自由度并联机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及的是一种二平行自由度并联机械手，包括有固定座和移动连接座，还包括第一机械驱动组、第二机械驱动组、第一机械传动组和第二机械传动组；第一机械驱动组的一端连接在固定座上，第一机械驱动组的另一端与第一机械传动组连接，第一机械传动组的另一端连接到移动连接座上；第二机械驱动组的一端连接在固定座上，第二机械驱动组的另一端与第二机械传动组连接，第二机械传动组的另一端连接到移动连接座上；所述第一机械驱动组、第二机械驱动组、第一机械传动组、第二机械传动组共同组成平行四边形工作架，第一机械驱动组和第二机械驱动组驱动并共同控制工作架运动。本案提供一种结构合理，能够适用于各个机械手轴端连接的轴端连接器。
Description
【技术领域】
本发明涉及一种并联机械手。
【背景技术】
在用工方面越来越困难的今天，无论是工人的招聘还是用工的成本都对企业是一个巨大的考验，因此，越来越多的企业在工厂中应该到机械手来代替人工进行操作。
现有机械手各种各样，但其工作同步性能不是非常好，强度不大，承担工作件的重量不够大。
【发明内容】
本发明要解决的技术问题是克服上述缺陷，提供一种结构合理，能够适用于各个机械手轴端连接的轴端连接器。
一种二平行自由度并联机械手，其特征在于包括有固定座1和移动连接座2，还包括第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5和第二机械传动组6；第一机械驱动组3的一端连接在固定座1上，第一机械驱动组3的另一端与第一机械传动组5连接，第一机械传动组5的另一端连接到移动连接座2上；第二机械驱动组4的一端连接在固定座1上，第二机械驱动组4的另一端与第二机械传动组6连接，第二机械传动组6的另一端连接到移动连接座2上；所述第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5、第二机械传动组6共同组成平行四边形工作架，第一机械驱动组3和第二机械驱动组4驱动并共同控制工作架运动。
如上所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述第一机械驱动组3包括有固定安装在固定座1的第一驱动马达31和与第一驱动马达同步工作的第二驱动马达32，第一驱动马达31和第二驱动马达32的输出轴上分别连接有第一驱动臂33和与第一驱动臂33相互平等的第二驱动臂34；所述第一机械传动组5包括有第一传动臂51和与第一传动臂相互平等的第二传动臂52；所述第一传动臂51、第二传动臂52与第一驱动臂33、第二驱动臂34共同铰接在左过渡横杆7上，所述所述第一传动臂51、第二传动臂52的另一端分别铰接到移动连接座2上。
如上所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述第二机械驱动组4包括有固定安装在固定座1的第三驱动马达41和与第三驱动马达同步工作的第四驱动马达42，第三驱动马达41和第四驱动马达42的输出轴上分别连接有第三驱动臂43和与第三驱动臂43相互平等的第四驱动臂44；所述第二机械传动组6包括有第三传动臂61和与第三传动臂相互平等的第四传动臂62；所述第三传动臂61、第四传动臂62与第三驱动臂43、第四驱动臂44共同铰接在右过渡横杆8上，所述所述第三传动臂61、第四传动臂62的另一端分别铰接到移动连接座2上。
如上所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于在第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5和第二机械传动组6的中部分别设有第一辅助固定装置9和第二辅助固定装置10，所述的第一辅助固定装置和第二辅助固定装置相对设置。
如上所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述的第一辅助固定装置9包括有铰接在左过渡横杆7中部的第一支承接臂91，在第一支承接臂91的两端分别铰接有第一辅助臂92和第二辅助臂93，所述第一辅助 臂92的另一端铰接在固定座1上，第二辅助臂93的另一端铰接在移动连接座2上；所述第一辅助臂92分别与第一驱动臂33、第二驱动臂34平行；第二辅助臂93分别与第一传动臂51、第二传动臂52平行。
如上所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述第二辅助固定装置10包括有铰接在右过渡横杆8中部的第二支承接臂101，在第二支承接臂101的两端分别铰接有第三辅助臂102和第四辅助臂103，所述第三辅助臂102的另一端铰接在固定座1上，第四辅助臂103的另一端铰接在移动连接座2上；所述第三辅助臂102分别与第三驱动臂43、第四驱动臂44平行；第四辅助臂103分别与第三传动臂61、第四传动臂62平行。
由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明的第一机械工作组和第二机械工作组互相平行、同步工作，控制与其固定的工作架上、下运动，与传统的单面的四边形的机械手相比较，本发明为双面的，即二平行自由度并联机械手，其强度更大，所承担工作件的重量更大，适用的范围更广。
【附图说明】
图1为本发明实施例的立体示意图；
图2为本发明实施例的俯视图；
图3为本发明实施例的主视图。
图4-6为本发明处于不同工作状态的示意图。
【具体实施方式】
本发明为一种二平行自由度并联机械手，如图1、2、3所示，包括有固定座1和移动连接座2，还包括第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5和第二机械传动组6；第一机械驱动组3的一端连接在固定座1上，第一机械驱动组3的另一端与第一机械传动组5连接，第一 机械传动组5的另一端连接到移动连接座2上；第二机械驱动组4的一端连接在固定座1上，第二机械驱动组4的另一端与第二机械传动组6连接，第二机械传动组6的另一端连接到移动连接座2上；所述第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5、第二机械传动组6共同组成平行四边形工作架，第一机械驱动组3和第二机械驱动组4驱动并共同控制工作架运动。
所述第一机械驱动组3包括有固定安装在固定座1的第一驱动马达31和与第一驱动马达同步工作的第二驱动马达32，第一驱动马达31和第二驱动马达32的输出轴上分别连接有第一驱动臂33和与第一驱动臂33相互平等的第二驱动臂34；所述第一机械传动组5包括有第一传动臂51和与第一传动臂相互平等的第二传动臂52；所述第一传动臂51、第二传动臂52与第一驱动臂33、第二驱动臂34共同铰接在左过渡横杆7上，所述所述第一传动臂51、第二传动臂52的另一端分别铰接到移动连接座2上。
所述第二机械驱动组4包括有固定安装在固定座1的第三驱动马达41和与第三驱动马达同步工作的第四驱动马达42，第三驱动马达41和第四驱动马达42的输出轴上分别连接有第三驱动臂43和与第三驱动臂43相互平等的第四驱动臂44；所述第二机械传动组6包括有第三传动臂61和与第三传动臂相互平等的第四传动臂62；所述第三传动臂61、第四传动臂62与第三驱动臂43、第四驱动臂44共同铰接在右过渡横杆8上，所述所述第三传动臂61、第四传动臂62的另一端分别铰接到移动连接座2上。
从上述可以看出，第一驱动马达31和第二驱动马达32分别控制第一机械驱动组3的第一驱动臂33相互平等的第二驱动臂34运动，并带动第一传动臂51和第二传动臂52移动。第三驱动马达41和第四驱动马达42 分别控制第三驱动臂43和第四驱动臂44运动，并带动第三传动臂61和第四传动臂62移动。从而控制整个框架运动，由于第一驱动马达31和第二驱动马达32同步工作，第三驱动马达41和第四驱动马达42同步工作，整个工作架同步工作，控制与其固定的工作架上、下运动，与传统的单面的四边形的机械手相比较，本发明为双面的，即二平行自由度并联机械手，其强度更大，所承担工作件的重量更大，适用的范围更广。
此外为了加强对工作架的连接，在第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5和第二机械传动组6的中部分别设有第一辅助固定装置9和第二辅助固定装置10，所述的第一辅助固定装置和第二辅助固定装置相对设置。
具体来说，所述的第一辅助固定装置9包括有铰接在左过渡横杆7中部的第一支承接臂91，在第一支承接臂91的两端分别铰接有第一辅助臂92和第二辅助臂93，所述第一辅助臂92的另一端铰接在固定座1上，第二辅助臂93的另一端铰接在移动连接座2上；所述第一辅助臂92分别与第一驱动臂33、第二驱动臂34平行；第二辅助臂93分别与第一传动臂51、第二传动臂52平行。
所述第二辅助固定装置10包括有铰接在右过渡横杆8中部的第二支承接臂101，在第二支承接臂101的两端分别铰接有第三辅助臂102和第四辅助臂103，所述第三辅助臂102的另一端铰接在固定座1上，第四辅助臂103的另一端铰接在移动连接座2上；所述第三辅助臂102分别与第三驱动臂43、第四驱动臂44平行；第四辅助臂103分别与第三传动臂61、第四传动臂62平行。通过第一辅助固定装置9和第二辅助固定装置10的连接，加强了整个工作架的稳定性和强度。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，尽管参照前述实例施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依据可以对前述各实施例记载的技术方案进行修改，或对其部分技术特征进行等同替换，而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明技术方案的精神和范畴。
Claims (6)
1.一种二平行自由度并联机械手，其特征在于包括有固定座(1)和移动连接座(2)，还包括第一机械驱动组(3)、第二机械驱动组(4)、第一机械传动组(5)和第二机械传动组(6)；第一机械驱动组(3)的一端连接在固定座(1)上，第一机械驱动组(3)的另一端与第一机械传动组(5)连接，第一机械传动组(5)的另一端连接到移动连接座(2)上；第二机械驱动组(4)的一端连接在固定座(1)上，第二机械驱动组(4)的另一端与第二机械传动组(6)连接，第二机械传动组(6)的另一端连接到移动连接座(2)上；所述第一机械驱动组(3)、第二机械驱动组(4)、第一机械传动组(5)、第二机械传动组(6)共同组成平行四边形工作架，第一机械驱动组(3)和第二机械驱动组(4)驱动并共同控制工作架运动。
2.根据权利要求1所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述第一机械驱动组(3)包括有固定安装在固定座(1)的第一驱动马达(31)和与第一驱动马达同步工作的第二驱动马达(32)，第一驱动马达(31)和第二驱动马达(32)的输出轴上分别连接有第一驱动臂(33)和与第一驱动臂(33)相互平等的第二驱动臂(34)；所述第一机械传动组(5)包括有第一传动臂(51)和与第一传动臂相互平等的第二传动臂(52)；所述第一传动臂(51)、第二传动臂(52)与第一驱动臂(33)、第二驱动臂(34)共同铰接在左过渡横杆(7)上，所述所述第一传动臂(51)、第二传动臂(52)的另一端分别铰接到移动连接座(2)上。
3.根据权利要求1或2所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述第二机械驱动组(4)包括有固定安装在固定座(1)的第三驱动马达(41)和与第三驱动马达同步工作的第四驱动马达(42)，第三驱动马达(41)和第四驱动马达(42)的输出轴上分别连接有第三驱动臂(43)和与第三驱动臂(43)相互平等的第四驱动臂(44)；所述第二机械传动组(6)包括有第三传动臂(61)和与第三传动臂相互平等的第四传动臂(62)；所述第三传动臂(61)、第四传动臂(62)与第三驱动臂(43)、第四驱动臂(44)共同铰接在右过渡横杆(8)上，所述所述第三传动臂(61)、第四传动臂(62)的另一端分别铰接到移动连接座(2)上。
4.根据权利要求3所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于在第一机械驱动组(3)、第二机械驱动组(4)、第一机械传动组(5)和第二机械传动组(6)的中部分别设有第一辅助固定装置(9)和第二辅助固定装置(10)，所述的第一辅助固定装置和第二辅助固定装置相对设置。
5.根据权利要求4所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述的第一辅助固定装置(9)包括有铰接在左过渡横杆(7)中部的第一支承接臂(91)，在第一支承接臂(91)的两端分别铰接有第一辅助臂(92)和第二辅助臂(93)，所述第一辅助臂(92)的另一端铰接在固定座(1)上，第二辅助臂(93)的另一端铰接在移动连接座(2)上；所述第一辅助臂(92)分别与第一驱动臂(33)、第二驱动臂(34)平行；第二辅助臂(93)分别与第一传动臂(51)、第二传动臂(52)平行。
6.根据权利要求4所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述第二辅助固定装置(10)包括有铰接在右过渡横杆(8)中部的第二支承接臂(101)，在第二支承接臂(101)的两端分别铰接有第三辅助臂(102)和第四辅助臂(103)，所述第三辅助臂(102)的另一端铰接在固定座(1)上，第四辅助臂(103)的另一端铰接在移动连接座(2)上；所述第三辅助臂(102)分别与第三驱动臂(43)、第四驱动臂(44)平行；第四辅助臂(103)分别与第三传动臂(61)、第四传动臂(62)平行。
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