CN109109013A - 一种变距机械手及机器人 - Google Patents

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CN109109013A CN201811243310.0A CN201811243310A CN109109013A CN 109109013 A CN109109013 A CN 109109013A CN 201811243310 A CN201811243310 A CN 201811243310A CN 109109013 A CN109109013 A CN 109109013A
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彭宣兴
邵健锋
潘军
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Shenzhen Today International Intelligent Robot Co Ltd
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Shenzhen Today International Intelligent Robot Co Ltd
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08Gripping heads and other end effectors having finger members

Abstract

本发明公开了一种变距机械手及机器人,涉及机器人技术领域。本发明提供的变距机械手的气缸与气爪通过变距件活动连接,通过气缸驱动变距件做伸缩运动以改变各气爪之间的间距,由气缸的活动行程来决定相邻气爪的最大间距,从而实现气爪之间变距的效果。本方案提供的带有变距机械手的机器人,可有效解决实际生产中机械手的间距不可调节的问题,提高生产效率。

Description

一种变距机械手及机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域,尤其涉及一种变距机械手及机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。随着社会经济的发展和用工成本的增加,在许多危险岗位或者重复作业的岗位都可以由机器人来代替人工作业,实现自动化生产,提高生产效率,降低生产成本。
现有的机器人,用于夹持物品的机械手间距不能根据物品的大小自动进行调整,工作时,对于大小不一的物品,需要先手动调整机械手的间距,例如通过拧调整螺丝的距离来调整到合适的间距,再对物品进行搬运,步骤繁琐,反而增加了生产时间,效率低下。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简单,可根据搬运的不同物品自行调整间距的机械手和机器人。
为了解决上述问题,本发明提出以下技术方案:
第一方面,本发明提出一种变距机械手,包括机架,还包括变距件、气缸以及多个气爪,所述变距件上设有多个与各气爪一一对应连接的连接端,所述变距件的一端固定于所述机架上,所述变距件的另一端与所述气缸连接,其中,所述气缸用于驱动所述变距件做伸缩运动以改变各气爪之间的间距。
其进一步地技术方案为,包括两个气爪,所述变距件设有一个菱形架,所述菱形架的第一顶点固定于所述机架上,所述菱形架的第三顶点与所述气缸连接,所述两个气爪分别与菱形架的第一顶点和第三顶点连接。
其进一步地技术方案为,包括至少三个气爪,所述变距件设有至少两个依次连接的菱形架,第一个菱形架的第一顶点固定于所述机架上,第一个菱形架的第三顶点与第二个菱形架的第一顶点连接并以此重复;最后一个菱形架的第三顶点与所述气缸连接。
其进一步地技术方案为,所述连接端设于菱形架的第一顶点或第三顶点处。
其进一步地技术方案为,所述变距件的伸缩运动是通过菱形架的形变实现的。
其进一步地技术方案为,所述气缸通过鱼眼接头与最后一个菱形架的第三顶点连接。
其进一步地技术方案为,所述机架的背面设有滑轨,各所述气爪上设有与所述滑轨适配的滑槽。
其进一步地技术方案为,所述气缸为笔型气缸,所述笔型气缸通过气缸固定架与机架连接。
其进一步地技术方案为,各所述气爪的末端均设有夹持臂。
第二方面,本发明提供一种机器人,包括如第一方面所述的变距机械手。
与现有技术相比,本发明所能达到的技术效果包括:变距机械手的气缸与气爪通过变距件活动连接,通过气缸驱动变距件做伸缩运动以改变各气爪之间的间距,从而实现气爪之间变距的效果。本方案提供的带有变距机械手的机器人,可有效解决实际生产中机械手的间距不可调节的问题,提高生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的变距机械手结构图;
图2为图1中除气缸以及气缸固定架之外的俯视图;
图3为图2中沿C-C线的侧视图。
附图标记
机架10,滑轨11,滑槽12,气缸20,气缸固定架21,鱼眼接头22,气爪23,夹持臂24,占位光电开关25,变距件30,第一菱形架的第一顶点31,菱形架32,最后一个菱形架的第三顶点33。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,附图中类似的组件标号代表类似的组件。显然,以下将描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
应当理解,当在本说明书和所附权利要求书中使用时,术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在,但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解,在此本发明实施例说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明实施例。如在本发明实施例说明书和所附权利要求书中所使用的那样,除非上下文清楚地指明其它情况,否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
实施例1
参见图1-3,本实施例提供一种变距机械手,由图可知,其包括机架10,变距件30、气缸20以及多个气爪23,所述变距件30上设有多个与各气爪一一对应连接的连接端,所述变距件30的一端固定于所述机架10上,所述变距件30的另一端与所述气缸20连接,其中,所述气缸20用于驱动所述变距件30做伸缩运动以改变各气爪23之间的间距。
例如,在一实施例中,选用行程为15cm的气缸、4个间距为40cm的气爪,由气缸推动变距件做伸缩运动从而可调整气爪的间距最大为45cm,实际生产中,技术人员可根据夹持的工件需要自行选用气缸以及调整气爪的间距。
本实施例中,变距机械手的气缸与气爪通过变距件活动连接,通过气缸驱动变距件做伸缩运动以改变各气爪之间的间距,由气缸的活动行程来决定相邻气爪的最大间距,从而实现气爪之间变距的效果。
在一实施例中,变距机械手包括2个气爪23,所述变距件30设有一个菱形架32,所述菱形架32的第一顶点固定于所述机架10上,所述菱形架32的第三顶点与所述气缸连接,所述两个气爪23分别与菱形架32的第一顶点和第三顶点连接。
气缸20通过驱动菱形架32发生形变从而使变距件做伸缩运动,以改变气爪之间的间距。
请继续参见图2,在一实施例中,变距机械手包括4个气爪23,所述变距件30设有三个依次连接的菱形架32,第一个菱形架的第一顶点31固定于所述机架10上,第一个菱形架第一顶点31相对的第三顶点与第二个菱形架的第一顶点连接并以此重复;最后一个菱形架的第三顶点33与所述气缸23连接。
气缸20驱动多个菱形架32发生形变从而使变距件做伸缩运动,以改变气爪之间的间距。
需要说明的是,菱形架32的数量可由本领域技术人员根据气爪的数量、气缸的行程以及调整的间距来确定,本发明对此不做赘述。
在某些实施例中,菱形架32也可以是四边形架、正方形架或者是长方形架,通过发生形变以实现变距的效果均在本发明的构思内。
在一实施例中,所述连接端设于菱形架32的第一顶点或第三顶点处。
具体实施中,气爪23与变距件30连接的连接端位于菱形架32的第一顶点或第三顶点,相邻的气爪23分别对应连接于菱形架32的第一顶点和第三顶点。
在一实施例中,所述气缸20通过鱼眼接头22与最后一个菱形架的第三顶点33连接。
在一实施例中,所述机架10的背面设有滑轨11,各所述气爪23上设有与所述滑轨11适配的滑槽12。
具体实施中,机架10背面设有两条平行的滑轨11,各气爪23上设有与滑轨11适配的滑槽12。气缸23驱动变距件30运动,从而带动气爪23沿滑轨11平稳而有序的移动。
在一实施例中,所述气缸20为笔型气缸,笔型气缸通过气缸固定架21与机架10连接。
在一实施例中,各所述气爪23的末端均设有夹持臂24。
具体实施中,机械手通过气爪23的夹紧和收放动作来控制夹持臂24夹持工件。
在一实施例中,所述夹持臂24上设有用于检测夹持臂24是否夹持有物品的占位光电开关25。
第二方面,本发明提供一种机器人,包括以上所述的变距机械手。
本方案提供的带有变距机械手的机器人,可有效解决实际生产中机械手的间距不可调节的问题,操作简单,提高生产效率。
在上述实施例中,对各个实施例的描述都各有侧重,某个实施例中没有详细描述的部分,可以参见其他实施例的相关描述。
以上所述,为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到各种等效的修改或替换,这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种变距机械手,包括机架,其特征在于,还包括变距件、气缸以及至少两个气爪,所述变距件上设有与各气爪一一对应连接的连接端,所述变距件的一端固定于所述机架上,所述变距件的另一端与所述气缸连接,其中,所述气缸用于驱动所述变距件做伸缩运动以改变各气爪之间的间距。
2.如权利要求1所述的变距机械手,其特征在于,包括两个气爪,所述变距件设有一个菱形架,所述菱形架的第一顶点固定于所述机架上,所述菱形架的第三顶点与所述气缸连接,所述两个气爪分别与菱形架的第一顶点和第三顶点连接。
3.如权利要求1所述的变距机械手,其特征在于,包括至少三个气爪,所述变距件设有至少两个依次连接的菱形架,第一个菱形架的第一顶点固定于所述机架上,第一个菱形架的第三顶点与第二个菱形架的第一顶点连接并以此重复;最后一个菱形架的第三顶点与所述气缸连接。
4.如权利要求3所述的变距机械手,其特征在于,所述连接端设于菱形架的第一顶点或第三顶点处。
5.如权利要求2或4所述的变距机械手,其特征在于,所述气缸驱动菱形架发生形变从而使变距件做伸缩运动。
6.如权利要求5所述的变距机械手,其特征在于,所述气缸通过鱼眼接头与最后一个菱形架的第三顶点连接。
7.如权利要求6所述的变距机械手,其特征在于,所述机架的背面设有滑轨,各所述气爪上设有与所述滑轨适配的滑槽。
8.如权利要求7所述的变距机械手,其特征在于,所述气缸为笔型气缸,所述笔型气缸通过气缸固定架与机架连接。
9.如权利要求8所述的变距机械手,其特征在于,各所述气爪的末端均设有夹持臂。
10.一种机器人,其特征在于,包括如权利要求1-9任一项所述的变距机械手。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN111168341A (zh) * 2020-01-02 2020-05-19 国网青海省电力公司电力科学研究院 一种多工位变距机械手装置

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