CN109015715B - 一种检瓶机机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种检瓶机机器人，包括三轴悬臂装置和检瓶机夹具，检瓶机夹具设置在三轴悬臂装置上，三轴悬臂装置包括X轴悬臂、Y轴悬臂和Z轴悬臂，检瓶机夹具包括变距模块和旋转模块，变距结构固定在旋转模块上，旋转模块包括机械手安装座和旋转电机安装座，机械手安装座上部与Z轴悬臂下部固定连接，旋转电机安装座下部两侧分别设有旋转电机安装座和转轴承安装座，旋转电机安装座与转轴承安装座之间设有旋转轴，变距模块包括基座、变距结构、抓取结构、传动结构；本发明通过抓取、旋转、变距三个步骤后使药瓶在生产流水线上的放置方式与检测线对药瓶位置要求相适应，实现了药瓶在生产流水线上竖直矩形排列，进而提高了生产药瓶的效率。
Description
技术领域
本发明涉及药瓶检测领域，具体涉及一种检瓶机机器人。
背景技术
药瓶是盛装药品的容器，特别是玻璃药瓶，常用来盛装各种液体药品，药瓶的完整性，密封性直接影响药品质量，更是关系到病人生命健康的重要事项。因此一般的药瓶检测都会涉及多检测工序进行多次检测，确保药瓶的检测精度，进一步保证药瓶的出产质量。现有药瓶检测线中，通常不同检测工序在不同的检测线上完成，而不同检测线之间的过渡方法通常是下一检测线对应设于上一检测线下方，当药瓶经过上一检测线检测后，直接掉入下一检测线，或者有机械手推入下一检测线；而这过程中可能会造成玻璃药瓶的损坏；而且容易造成药瓶卡塞在两检测线衔接的地方，进而影响整个药瓶检测设备的正常运行；另外在生产流水线与检测机连接过程中，生产流水线上药瓶之间的摆放距离及摆放方式必须与检测机上带耳链条相适应，才能确保生产流水线上的药瓶能够准确掉落在检测机的带耳链条上，一般检测机上需要药瓶倒置在带耳之间，因此生产流水线上的药瓶也需要倒置，且相邻药瓶间要留出带耳之间的间距，因此将大大缩小生产流水线上药瓶的数量，进而降低了生产药瓶的效率。
因此本领域技术人员致力于研究一种能够提高药瓶生产效率的装置。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明提供了一种检瓶机机器人，本机器人能够提高药瓶的生产效率。
为实现上述目的，本发明提供了一种检瓶机机器人，包括三轴悬臂装置和检瓶机夹具，检瓶机夹具设置在三轴悬臂装置上；
三轴悬臂装置包括X轴悬臂、Y轴悬臂和Z轴悬臂，X轴悬臂通过连接板与Y轴悬臂滑动连接，X轴悬臂通过连接板与Z轴悬臂滑动连接；
检瓶机夹具包括变距模块和旋转模块，变距结构固定在旋转模块上，旋转模块包括机械手安装座和旋转电机安装座，机械手安装座上部与Z轴悬臂下部固定连接，旋转电机安装座下部两侧分别设有旋转电机安装座和转轴承安装座，旋转电机安装座与转轴承安装座之间设有旋转轴；
变距模块包括基座、变距结构、抓取结构、传动结构，变距结构设置于基座上，抓取结构固定设置于变距结构上，传动结构与变距结构连接，基座后面设有与旋转轴固定连接的上安装座。
进一步，X轴悬臂、Y轴悬臂和Z轴悬臂结构相同，X轴悬臂包括由前盖板、后底板、左侧电机板和右侧板，后底板的上方和下方均设置有滑轨，滑轨上设置有滑块，滑块上设置有滑动座，左侧电机板和右侧板之间设有第四丝杆，滑动座包括螺母连接部，螺母连接部与第四丝杆配合，滑动座上边和下边向前凸出，且分别搭设于后底板的上侧边和下侧边，前盖板设于滑动座上边和下边之内；
X轴悬臂的右端通过连接板与Y轴悬臂上的滑动座连接，Z轴悬臂的滑动座通过连接板与X轴悬臂上的滑动座连接；
进一步，抓取结构包括若干抓取件，抓取件包括连接部和吸抓部，连接部与变距结构连接，吸抓部的抓取端设为弧形，吸抓部中间设有安装孔，安装孔内设置有真空吸嘴，真空吸嘴前端设置有吸盘。
较佳的，基座包括第一竖直基板，第一竖直基板的左右两端分别设有第一左端板和第一右端板，第一左端板中部与第一竖直基板的左端连接，第一竖直基板的中间横向设有第一固定板，第一固定板上设有滑轨，滑轨上设有若干第一滑块。
较佳的，变距结构由若干第一张开销连接的若干第一夹头安装块构成，中间两个相邻的第一夹头安装块之间的第一张开销通过螺母安装块固定连接在第一竖直基板上；
第一夹头安装块中部设有限位槽，限位槽的端部设有限位板，第一张开销的两端分别设于两个第一夹头安装块中部的限位槽内，第一夹头安装块上部与第一滑块固定连接，第一夹头安装块下部与抓取件的连接部固定连接。
较佳的，传动结构包括第一丝杆，第一丝杆设于第一左端板和第一右端板之间，第一丝杆两端分别设有第一丝杆螺母，第一丝杆螺母分别与变距结构两端的第一夹头安装块固定连接，第一丝杆位于第一左端板外侧端设有第一大齿轮，第一大齿轮与第一小齿轮皮带连接。
进一步，基座包括第二竖直基板，第二竖直基板左右两端分别设有第二左端板和第二右端板，第二左端板的中部与第二竖直基板的端面连接，第二竖直基板的后面上设有第二电机安装板；
第二竖直基板的中间横向设有第二固定板，第二固定板上设有滑轨，滑轨上设有若干第二滑块，第二竖直基板两端分别开设有一对滑槽，滑槽分别对称的设在第二固定板的上方和下方，第二竖直基板中间设有中心定位块。
较佳的，变距结构由若干组两根连杆交叉连接的若干第二夹头安装块构成，每根连杆的中部通过螺母连接在第二夹头安装块上部中心处的销轴上，每根连杆的两端分别通过螺母连接在第二竖直基板上方和下方的对应的两处销轴上；
中间两个相邻的第二夹头安装块之间的连杆通过螺母固定连接在中心定位块上，第二夹头安装块上部与第二滑块固定连接，第二夹头安装块下部与抓取件的连接部固定连接。
较佳的，传动结构包括第二丝杆，第二丝杆设于第二左端板和第二电机安装板之间，第二丝杆上分别设有第二丝杆螺母，第二丝杆螺母分别与变距结构两端的第二夹头安装块固定连接，第二丝杆位于第二电机安装板外侧端设有第二大齿轮，第二大齿轮与第二小齿轮皮带连接。
进一步，基座包括第三竖直基板，第三竖直基板的左右两端分别设有第三左端板和第三右端板，第三右端板中部与第三竖直基板的右端连接；
变距结构包括两根第三丝杆，两根第三丝杆在竖直方向上并列设置于第三左端板和第三右端板之间，两根第三丝杆上分别设置有第三丝杆螺母和丝杆导向轴承，位于上方的第三丝杆从中间向两边分别依次设有丝杆导向轴承和第三丝杆螺母，位于下方的第三丝杆从中间向两边分别依次设有第三丝杆螺母和丝杆导向轴承；
传动结构包括第一小带轮和一对互相啮合的第三大齿轮和第三小齿轮，第一小带轮通过皮带与第一大带轮连接，第一大带轮设置在位于下方的第三丝杆的右端，第三大齿轮设置在位于下方的第三丝杆的左端，第三小齿轮对应设置在位于上方的第三丝杆的左端；
抓取结构包括固定抓取件和若干移动抓取件，固定抓取件固定设置在第三丝杆中间，移动抓取件通过成套设置的第三丝杆螺母和丝杆导向轴承连接在第三丝杆上，移动抓取件对称分部在固定抓取件两边。
本发明通过的三轴悬臂装置和检瓶机夹具设计，利用检瓶机夹具上的变距模块完成药瓶的抓取和抓取后的变距调整，通过旋转模块完成药瓶的旋转，即可快速的将生产流水线上的药瓶，通过抓取、旋转、变距三个步骤后使药瓶在生产流水线上的放置方式和间距适应检测线对药瓶位置和间距要求，避免了药瓶从生产流水线上摔落至检测线的过程，因此本发明解决了药瓶从生产流水线与检测线衔接过程中药瓶被摔裂甚至摔碎的风险，当然也降低了生产线因为药瓶卡塞而停止运作的问题；另外本发明可以让生产流水线上放置药瓶的位置和方式不用与检测线配合，实现了药瓶在生产流水线上呈竖直矩形排列放置，进而提高了生产线生产药瓶的效率。
附图说明
图1是本发明具体实施方式一的结构示意图；
图2是本发明三轴悬臂装置的结构示意图；
图3是图2的内部结构示意图；
图4是图2中Z轴悬臂的结构示意图；
图5是本发明中检瓶机夹具的结构示意图；
图6是图5的内部结构示意图；
图7是本发明中旋转模块的结构示意图；
图8是图7的左视结构示意图；
图9是本发明中实施例一中变距模块的结构示意图；
图10是图9的俯视结构示意图；
图11是图9的左视结构示意图；
图12是图9的变距结构和抓取结构的结构示意图；
图13是图9的基座和传动结构的结构示意图；
图14是图12的轴视结构示意图；
图15是图14的右视结构示意图；
图16是本发明中实施例二中变距模块的结构示意图；
图17是图16的立体结构示意图；
图18是图16的俯视结构示意图；
图19是本发明中实施例二中变距模块的结构示意图；
图20是图19的立体结构示意图；
图21是图19的左视结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，需注意的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“横”、“纵”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方式构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
下面结合附图和实施例,对本发明作进一步说明：
实施例1
如图1至图15所示，一种检瓶机机器人，包括三轴悬臂装置和检瓶机夹具；检瓶机夹具设置在三轴悬臂装置上；
三轴悬臂装置包括X轴悬臂81、Y轴悬臂82和Z轴悬臂83；X轴悬臂81通过连接板84与Y轴悬臂82滑动连接；X轴悬臂81通过连接板84与Z轴悬臂83滑动连接；其中X轴悬臂81包括由前盖板811、后底板812、左侧电机板813和右侧板814；后底板812的上方和下方均设置有滑轨815；滑轨815上设置有滑块；滑块上设置有滑动座816；左侧电机板813和右侧板814之间设有第四丝杆817；滑动座816包括螺母连接部，螺母连接部与第四丝杆817配合；第四丝杆817与左侧电机板813上的电机连接；滑动座816上边和下边凸出，且分别搭设于后底板812的上侧边和下侧边；前盖板811设于滑动座816上边和下边之内；另外，Y轴悬臂82和Z轴悬臂83的结构与X轴悬臂81相同；X轴悬臂81的右端通过连接板84与Y轴悬臂82上的滑动座816连接；Z轴悬臂83的滑动座816通过连接板84与X轴悬臂81上的滑动座816连接；
检瓶机夹具包括变距模块和旋转模块；变距结构固定在旋转模块上；旋转模块包括机械手安装座71和旋转电机安装座72；旋转电机安装座72设于机械手安装座71下部的一边，机械手安装座71的另一边对应设有旋转轴承安装座73；机械手安装座71上部与Z轴悬臂83下部固定连接；旋转电机安装座72与转轴承安装座73之间设有旋转轴74；旋转轴74位于旋转电机安装座72外侧端上设有第二大带轮75；第二大带轮75通过皮带连接第二小带轮76；
变距模块包括基座1、变距结构2、抓取结构3、传动结构4；变距结构2设置于基座1上；抓取结构3固定设置于变距结构2上；传动结构4与变距结构2连接；基座1后面上设置有安装座6；安装座6与旋转轴74固定连接。
抓取结构3包括若干抓取件311；抓取件311包括连接部和吸抓部；连接部与变距结构2连接；吸抓部的抓取端设为弧形；吸抓部中间设有安装孔；安装孔内设置有真空吸嘴312，真空吸嘴312前端设置有吸盘313。
基座1包括第一竖直基板111；第一竖直基板111的左右两端分别设有第一左端板112和第一右端板113；第一左端板112中部与第一竖直基板111的左端连接；第一竖直基板111的中间横向设有第一固定板114；第一固定板114上设有滑轨；滑轨上设有若干第一滑块115。
变距结构2由若干第一张开销211连接的若干第一夹头安装块212构成；中间两个相邻的第一夹头安装块212之间的第一张开销211通过螺母安装块固定连接在第一竖直基板111上；
第一夹头安装块212中部设有限位槽，限位槽的端部设有限位板，第一张开销211的两端分别设于两个第一夹头安装块212中部的限位槽内；第一夹头安装块212上部与第一滑块115固定连接；第一夹头安装块212下部与抓取件311的连接部固定连接。
传动结构4包括第一丝杆411；第一丝杆411设于第一左端板112和第一右端板113之间；第一丝杆411两端分别设有第一丝杆螺母；第一丝杆螺母分别与变距结构2两端的第一夹头安装块212固定连接；第一丝杆411位于第一左端板113外侧端设有第一大齿轮413；第一大齿轮413与第一小齿轮414皮带连接。
本实施例通过三轴悬臂装置和检瓶机夹具配合，可以将生产流水线上竖直放立的药瓶，通过检瓶机夹具上的变距模块抓取药瓶和对药瓶进行变距；再通过旋转模块实现药瓶方位的旋转，将生产线上竖直放立的药瓶通过旋转后倒置在检测机上的检测线上方；检瓶机夹具实现了药瓶的抓取、旋转和变距，使主流水生产线上竖直矩形排列的药瓶与检测线上单个倒置的药瓶放置要求相适配；接着通过三轴悬臂装置，可以将抓取、旋转和变距药瓶准确的移动至检测线上方，并准确的放置在检测线上带耳之间，提高了主流水线与检测线药瓶衔接的效率；提高了药瓶生产效率，同时也不会出现药瓶卡塞在生产线的问题。
实施例2
如图16至18所示，本实施例除了变距结构与实施例1不同以外，其他结构与本实施例结构完全相同；本实施例中变距模块的基座1包括第二竖直基板121；第二竖直基板121左右两端分别设有第二左端板122和第二右端板123；第二左端板122的中部与第二竖直基板121的端面连接；第二竖直基板121的后面上设有第二电机安装板126；
第二竖直基板121的中间横向设有第二固定板124；第二固定板124上设有滑轨；滑轨上设有若干第二滑块125；第二竖直基板121两端分别开设有一对滑槽127；滑槽127分别对称的设在第二固定板124的上方和下方；第二竖直基板121中间设有中心定位块128。
变距结构2由若干组两根连杆221交叉连接的若干第二夹头安装块222构成；每根连杆221的中部通过螺母连接在第二夹头安装块222上部中心处的销轴上，每根连杆221的两端分别通过螺母连接在第二竖直基板121上方和下方的对应的两处销轴上；
中间两个相邻的第二夹头安装块222之间的连杆221通过螺母固定连接在中心定位块128上；第二夹头安装块222上部与第二滑块125固定连接；第二夹头安装块222下部与抓取件311的连接部固定连接。
传动结构4包括第二丝杆421；第二丝杆421设于第二左端板122和第二电机安装板126之间；第二丝杆421上分别设有第二丝杆螺母422；第二丝杆螺母422分别与变距结构2两端的第二夹头安装块222固定连接；第二丝杆421位于第二电机安装板126外侧端设有第二大齿轮423；第二大齿轮423与第二小齿轮424皮带连接。
本实施例通过第二丝杆带动变距结构移动，由于相邻的第二夹头安装块通过连杆是呈菱形连接，故第二丝杆拉动其中一个角变形，进而带动相邻的第二夹头安装块移动，实现了药瓶在抓取结构上的变距，同样具有变距效果。
实施例3
如图19至21所示，基座1包括第三竖直基板131；第三竖直基板131的左右两端分别设有第三左端板132和第三右端板133；第三右端板133中部与第三竖直基板131的右端连接；
变距结构2包括两根第三丝杆231；两根第三丝杆231在竖直方向上并列设置于第三左端板132和第三右端板133之间；两根第三丝杆231上分别设置有第三丝杆螺母232和丝杆导向轴承233；位于上方的第三丝杆231从中间向两边分别依次设有丝杆导向轴承233和第三丝杆螺母232，位于下方的第三丝杆231从中间向两边分别依次设有第三丝杆螺母232和丝杆导向轴承233；
传动结构4包括第一小带轮431和一对互相啮合的第三大齿轮433和第三小齿轮434；第一小带轮431通过皮带与第一大带轮432连接；第一大带轮432设置在位于下方的第三丝杆231的右端；第三大齿轮433设置在位于下方的第三丝杆231的左端，第三小齿轮434对应设置在位于上方的第三丝杆231的左端；
抓取结构3包括固定抓取件331和若干移动抓取件332；固定抓取件331固定设置在第三丝杆231中间；移动抓取件332通过成套设置的第三丝杆螺母232和丝杆导向轴承233连接在第三丝杆231上，移动抓取件332对称分部在固定抓取件331两边。
本实施例通过两根丝杆配合传动，进而实现变距结构的移动，也具有实现药瓶移动的效果。
本发明具体使用过程，首先将本发明安装在生产流水线和检测机之间的龙门模组架上，启动整个药瓶生产线，生产设备将生产好的药瓶竖直紧密的排列在生产线流水线上，然后通过本发明的抓取结构抓取药瓶，并通过变距结构实现变距，使生产流水线上紧密放置的药瓶与检测线上单个列置的药瓶距离一致，然后通过旋转模块改变药瓶的方位，使竖直的药瓶倒置；完成药瓶抓取、变距、旋转后，最后在由三轴悬臂配合将生产流水线上方的药瓶移动至检测线的上方，并将药瓶准确的放置在检测线上的带耳间。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (5)
1.一种检瓶机机器人，其特征在于：包括三轴悬臂装置和检瓶机夹具；所述检瓶机夹具设置在所述三轴悬臂装置上；
所述三轴悬臂装置包括X轴悬臂(81)、Y轴悬臂(82)和Z轴悬臂(83)；所述X轴悬臂(81)通过连接板(84)与所述Y轴悬臂(82)滑动连接；所述X轴悬臂(81)通过连接板(84)与所述Z轴悬臂(83)滑动连接；
所述检瓶机夹具包括变距模块和旋转模块；所述变距模块固定在所述旋转模块上；所述旋转模块包括机械手安装座(71)和旋转电机安装座(72)；所述机械手安装座(71)上部与所述Z轴悬臂(83)下部固定连接；所述旋转电机安装座(72)下部两侧分别设有旋转电机安装座(72)和转轴承安装座(73)；所述旋转电机安装座(72)与所述转轴承安装座(73)之间设有旋转轴(74)；
所述变距模块包括基座(1)、变距结构(2)、抓取结构(3)、传动结构(4)；所述变距结构(2)设置于基座(1)上；所述抓取结构(3)固定设置于所述变距结构(2)上；所述传动结构(4)与所述变距结构(2)连接；所述基座(1)后面设有与所述旋转轴(74)固定连接的上安装座；
所述X轴悬臂(81)、Y轴悬臂(82)和Z轴悬臂(83)结构相同；所述X轴悬臂(81)包括由前盖板(811)、后底板(812)、左侧电机板(813)和右侧板(814)；所述后底板(812)的上方和下方均设置有滑轨(815)；所述滑轨(815)上设置有滑块；所述滑块上设置有滑动座(816)；所述左侧电机板(813)和右侧板(814)之间设有第四丝杆(817)；所述滑动座(816)包括螺母连接部，所述螺母连接部与所述第四丝杆(817)配合；所述滑动座(816)上边和下边向前凸出，且分别搭设于所述后底板(812)的上侧边和下侧边；所述前盖板(811)设于所述滑动座(816)上边和下边之内；
所述X轴悬臂(81)的右端通过连接板(84)与所述Y轴悬臂(82)上的滑动座(816)连接；所述Z轴悬臂(83)的滑动座(816)通过所述连接板(84)与所述X轴悬臂(81)上的滑动座(816)连接；
所述抓取结构(3)包括若干个抓取件(311)；所述抓取件(311)包括连接部和吸抓部；所述连接部与所述变距结构(2)连接；所述吸抓部的抓取端设为弧形；所述吸抓部的中间设有安装孔；所述安装孔内设置有真空吸嘴(312)，所述真空吸嘴(312)前端设置有吸盘(313)；
所述基座(1)包括第二竖直基板(121)；所述第二竖直基板(121)左右两端分别设有第二左端板(122)和第二右端板(123)；所述第二左端板(122)的中部与所述第二竖直基板(121)的端面连接；所述第二竖直基板(121)的后面上设有第二电机安装板(126)；
所述第二竖直基板(121)的中间横向设有第二固定板(124)；所述第二固定板(124)上设有滑轨；所述滑轨上设有若干个第二滑块(125)；所述第二竖直基板(121)两端分别开设有两个滑槽(127)；所述滑槽(127)分别对称的设在所述第二固定板(124)的上方和下方；所述第二竖直基板(121)中间设有中心定位块(128)；
所述变距结构(2)由若干组两根连杆(221)交叉连接的若干个第二夹头安装块(222)构成；每根所述连杆(221)的中部通过螺母连接在所述第二夹头安装块(222)上部中心处的销轴上，每根所述连杆(221)的两端分别通过螺母连接在所述第二竖直基板(121)上方和下方的对应的两处销轴上；
中间两个相邻的所述第二夹头安装块(222)之间的连杆(221)通过螺母固定连接在所述中心定位块(128)上；所述第二夹头安装块(222)上部与所述第二滑块(125)固定连接；所述第二夹头安装块(222)下部与所述抓取件(311)的连接部固定连接；
所述基座(1)包括第三竖直基板(131)；所述第三竖直基板(131)的左右两端分别设有第三左端板(132)和第三右端板(133)；所述第三右端板(133)中部与所述第三竖直基板(131)的右端连接；
所述变距结构(2)包括两根第三丝杆(231)；两根所述第三丝杆(231)在竖直方向上并列设置于所述第三左端板(132)和第三右端板(133)之间；两根所述第三丝杆(231)上分别设置有第三丝杆螺母(232)和丝杆导向轴承(233)；位于上方的所述第三丝杆(231)从中间向两边分别依次设有丝杆导向轴承(233)和第三丝杆螺母(232)，位于下方的所述第三丝杆(231)从中间向两边分别依次设有第三丝杆螺母(232)和丝杆导向轴承(233)；
所述传动结构(4)包括第一小带轮(431)和一对互相啮合的第三大齿轮(433)和第三小齿轮(434)；所述第一小带轮(431)通过皮带与第一大带轮(432)连接；所述第一大带轮(432)设置在位于下方的所述第三丝杆(231)的右端；所述第三大齿轮(433)设置在位于下方的所述第三丝杆(231)的左端，所述第三小齿轮(434)对应设置在位于上方的所述第三丝杆(231)的左端；
所述抓取结构(3)包括固定抓取件(331)和若干个移动抓取件(332)；所述固定抓取件(331)固定设置在所述第三丝杆(231)中间；所述移动抓取件(332)通过成套设置的所述第三丝杆螺母(232)和丝杆导向轴承(233)连接在所述第三丝杆(231)上，所述移动抓取件(332)对称分部在所述固定抓取件(331)两边。
2.如权利要求1所述的检瓶机机器人,其特征是：所述基座(1)包括第一竖直基板(111)；所述第一竖直基板(111)的左右两端分别设有第一左端板(112)和第一右端板(113)；所述第一左端板(112)中部与所述第一竖直基板(111)的左端连接；所述第一竖直基板(111)的中间横向设有第一固定板(114)；所述第一固定板(114)上设有滑轨；所述滑轨上设有若干个第一滑块(115)。
3.如权利要求2所述的检瓶机机器人,其特征是：所述变距结构(2)由若干个第一张开销(211)连接的若干个第一夹头安装块(212)构成；中间两个相邻的所述第一夹头安装块(212)之间的第一张开销(211)通过螺母安装块固定连接在所述第一竖直基板(111)上；
所述第一夹头安装块(212)中部设有限位槽，所述限位槽的端部设有限位板，所述第一张开销(211)的两端分别设于两个所述第一夹头安装块(212)中部的限位槽内；所述第一夹头安装块(212)上部与所述第一滑块(115)固定连接；所述第一夹头安装块(212)下部与所述抓取件(311)的连接部固定连接。
4.如权利要求2至3任一所述的检瓶机机器人,其特征是：所述传动结构(4)包括第一丝杆(411)；所述第一丝杆(411)设于所述第一左端板(112)和第一右端板(113)之间；所述第一丝杆(411)两端分别设有第一丝杆螺母；所述第一丝杆螺母分别与所述变距结构(2)两端的第一夹头安装块(212)固定连接；所述第一丝杆(411)位于所述第一左端板(112)外侧端设有第一大齿轮(413)；所述第一大齿轮(413)与第一小齿轮(414)皮带连接。
5.如权利要求1所述的检瓶机机器人,其特征是：所述传动结构(4)包括第二丝杆(421)；所述第二丝杆(421)设于所述第二左端板(122)和第二电机安装板(126)之间；所述第二丝杆(421)上分别设有第二丝杆螺母(422)；所述第二丝杆螺母(422)分别与所述变距结构(2)两端的第二夹头安装块(222)固定连接；所述第二丝杆(421)位于所述第二电机安装板(126)外侧端设有第二大齿轮(423)；所述第二大齿轮(423)与第二小齿轮(424)皮带连接。
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