CN113245806B - 一种取料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种取料机械手，解决了同一机械手实现多个工位上所需的物料调整功能、设备空间占用高的问题，本发明包括机械手本体、抛盒模组、转向搬运模组和取料变距模组，抛盒模组、转向搬运模组和取料变距模组分别与机械手本体的动作端可拆卸连接，取料变距模组用于抓取第一工位的若干物料并调整抓取后的相邻物料的间距，取料变距模组在机械手本体的带动下将的若干物料放置于第二工位，转向搬运模组用于抓取第二工位上的若干物料并调整各个物料的位姿，抛盒模组用于抓取第一工位上用于装填物料的物料盒。本发明具有集成多种物料姿态调整功能、规避物料姿态调整结构在物料处理工位的叠加、简化自动化流水线设计、设备空间占用较低等优点。

Description

一种取料机械手

技术领域

本发明涉及自动化装配技术领域，具体涉及一种取料机械手。

背景技术

随着科技的发展，很多制造工厂都实现了自动化生产。特别在涉及到物料装配的工种上，自动化流水线被广泛应用。

其中，在一些物料的转运过程中，需要在不同工位对物料进行不同的处理，例如，物料在第一工位、第二工位分别需要呈不同的间距，在第二工位、第三工位上分别需要呈不同的位姿，那么第一工位或第二工位至少需要具有变距功能，而第二工位或第三工位至少需要具有位姿变换功能，即各个工位不仅需要实现各自对物料的处理功能，还需要调整工位的各结构的相对位置或位姿以适应转运中的物料，这种频繁的结构变换对于工位精度的影响较大，维护需求较频繁，维护过程中还容易影响实现物料处理功能的结构的装配精度或定位精度，维护成本高；并且，由于各个相邻工位的物料位姿或位置间距的不同，还需要设置不同的抓料机构，设备的制造成本较高且设备的空间占用较大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是避免工位上功能的叠加从而减小工位的维护频率、降低设备的空间占用，目的在于提供一种取料机械手。

本发明通过下述技术方案实现：

一种取料机械手，包括机械手本体、抛盒模组、转向搬运模组和取料变距模组，所述抛盒模组、转向搬运模组和取料变距模组分别与机械手本体的动作端可拆卸连接，所述取料变距模组用于抓取第一工位的若干物料并调整抓取后的相邻物料的间距，所述取料变距模组在所述机械手本体的带动下将所述的若干物料放置于第二工位，所述转向搬运模组用于抓取所述第二工位上的若干物料并调整各个物料的位姿，所述抛盒模组用于抓取所述第一工位上用于装填物料的物料盒。

本发明中，物料之间的间距调节由取料变距模组实现，物料的位姿调整由转向搬运模组实现，物料在转运过程中即实现物料之间的间距调整、物料的位姿调整，从而避免了工位上功能的叠加，并且对于变距、位姿变换功能的维护时，只需要对取料机械手上的模组进行更换或维修，不影响工位上对物料的处理功能，实际上，变距、位姿变换功能实现时，其对应的结构需要反复变换，可能出现的维护状况较多，将变距、位姿变换功能集成在机械手本体上，工位不需要针对变距、位姿变换功能进行维护，规避了对工位的结构精度、装配精度的影响，同时，为了节约安装空间，一般的生产线上各个工位在空间布局上都比较紧凑，相对于工位而言，取料机械手的维护相对更加简单。

本发明将取料变距模组、转向搬运模组和抛盒模组集成在一个机械手本体上，通过对一个机械手进行控制即可完成物料的变距、位姿变换功能，实际上，在一些装配的工作环境中，物料被运送至工位时，其需要完成一系列的定位工作，还可能需要渐变的装配速度，物料在装配工位上停留所需时间一般比较长，相对于相邻工位单独设置机械手来实现变距或位姿变换功能，工作效率基本相同，而在设备方面，降低了制造成本，且在设计方面，减少多个机械手之间的运动配合方面的设计，降低系统的控制要求，从而减低了设备的设计成本，亦即降低设备成本。

本发明通过将取料变距模组、转向搬运模组和抛盒模组集成到一个机械手，使得一个机械手能够进行多对工位间的物料转运，减少机械手的设置，降低设备的空间占用。

优选的，所述抛盒模组与所述取料变距模组的安装位置相对，所述动作端具有旋转自由度，通过驱动动作端做旋转运动能够使抛盒模组与取料变距模组的相对空间位置对调。可常理推导的，物料容纳于物料盒内，其高度一般高于物料盒的高度以方便机械手抓取，亦即意味着抛盒模组上实现夹取功能的夹取端相对于取料变距模组上实现夹取功能的夹取端需要设置的更长以避免在夹取物料盒时取料变距模组与物料盒发生干涉，当两者的位置设置为相对的关系时，则可以减小单边的安装空间，抛盒模组与取料变距模组在工作时互不干涉，抛盒模组的整体结构占用体积可设置的更小，从而节约设备的安装空间，同时也能够便于维护。并且，抛盒模组与取料变距模组的位置设置为相对的关系时，还能减小机械手本体的动作端的转矩负担，从而保证动作端在旋转时的定位精度，例如当抛盒模组和取料变距模组处于竖直方向上时，此时的机械手本体的动作端主要承受切应力，当然由于结构的系统误差或抛盒模组、取料变距模组的重心在竖直方向上有偏移，动作端可能承受一定的转矩，但是该转矩较小，可以忽略，此时则可避免或基本消除机械手本体的动作端的轴承游隙或齿轮传动游隙等带来的定位误差。

进一步地，所述机械手本体包括安装板，安装板的其中一个板面与机械手本体的动作端可拆卸连接，安装板的另一个板面与所述抛盒模组、取料变距模组、转向搬运模组可拆卸连接，抛盒模组与取料变距模组分别位于安装板上的相对两端，所述动作端在旋转状态下，其旋转方向始终与安装板的板面平行。本方案中的旋转方向应理解为动作端的瞬时旋转方向，即旋转圆周上的某一条切线。

优选的，所述抛盒模组具有气动手指，所述气动手指用于夹持所述物料盒，即抛盒模组的夹取物料盒的功能有气动手指实现。

优选的，所述取料变距模组包括机架，所述机架上设有导轨，所述导轨配合有多个并排分布的滑块，滑块上连接有取料件，所述机架上设有驱动件，所述驱动件可控制部分所述滑块沿所述导轨移动以调节相邻滑块的间距。通过一个驱动件控制部分滑块以实现取料件的间距，减低设备的制造成本，同时本方案中采用导轨滑块的配合以及驱动件的驱动来实现滑块之间的运动，避免了传动组件的使用，简化模组结构，降低空间占用，提高机械手的整体集成度。

进一步地，所述多个滑块包括首端滑块、中间端滑块和尾端滑块，所述中间端滑块分别与所述首端滑块和所述尾端滑块滑动连接，所述中间端滑块上设有2个限位块以分别限制首端滑块和中间端滑块的相对滑动、尾端滑块与中间端滑块的相对滑动，所述首端滑块与所述驱动件的输出端相连，所述尾端滑块与所述机架连接。通过滑动连接的方式配合限位块实现首端滑块带动中间端滑块运动，根据限位块的设置位置不同，可以实现滑块之间等间距或不等间距的调节。

更进一步地，所述中间端滑块至少为2个，相邻两个中间端滑块通过可伸缩件连接，沿中间端滑块的排布方向，首端的中间端滑块与首端滑块滑动连接、尾端的中间端滑块与尾端滑块滑动连接，所述2个限位块分别设置于首端的中间端滑块上、尾端的中间端滑块上。

优选的，所述转向搬运模组包括基板以及设在基板上的多个夹取组件，所述夹取组件包括吸取机构和与所述吸取机构连接的旋转机构，当旋转机构受控驱动时，可带动吸取机构进行旋转。本方案实现了对物料进行批量位姿变换以适应其他物料处理工位，即对物料进行批量抓取并转移，提高物料的转移效率，提高设备整体的工作效率。

进一步地，所述旋转机构包括旋转臂以及贯穿所述基板的旋转轴，所述旋转轴的一端与所述吸取机构连接，另一端与所述旋转臂固接，所述旋转臂上连接有连接组件，所述连接组件用于连接变距驱动器，变距驱动器通过连接组件带动旋转臂绕旋转轴的轴线旋转。

更进一步地，所述连接组件包括连接块和连杆，接块与连杆铰接，连接块用于连接变距驱动器，所述旋转臂分别与所述连杆铰接。本方案采用连杆机构实现了物料的旋转运动，规避了复杂的传动结构的使用，简化设备结构，降低制造成本，提高机械手的集成度。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明所提供的一种取料机械手，通过对取料机械手进行改进，让物料之间的间距调节由取料变距模组实现，物料的位姿调整由转向搬运模组实现，物料在转运过程中即实现物料之间的间距调整、物料的位姿调整，从而避免了工位上功能的叠加。

2、本发明所提供的一种取料机械手，对变距、位姿变换功能维护时，只需要对取料机械手上的模组进行更换或维修，不影响工位上对物料的处理功能，实际上，变距、位姿变换功能实现时，其对应的结构需要反复变换，可能出现的维护状况较多，将变距、位姿变换功能集成在机械手本体上，工位不需要针对变距、位姿变换功能进行维护，规避了对工位的结构精度、装配精度的影响，同时，为了节约安装空间，一般的生产线上各个工位在空间布局上都比较紧凑，若变距、位姿变换功能对应的模块安装于各个工位后，结构上更加复杂，维护时拆卸过程难度大，还要考虑到不影响各个工位上实现其他功能的结构，即相对于各个工位而言，将变距、位姿变换功能对应的模块安装于取料机械手时，变距、位姿变换功能对应的模块与各个工位能够相互独立，维护时不需要考虑对各个工位上结构的影响，维护空间足够，维护更加便捷，维护成本更低。

3、本发明所提供的一种取料机械手，将取料变距模组、转向搬运模组和抛盒模组集成在一个机械手本体上，通过对一个机械手进行控制即可完成物料的变距、位姿变换功能，实际上，在一些装配的工作环境中，物料被运送至工位时，其需要完成一系列的定位工作，还可能需要渐变的装配速度，物料在装配工位上停留所需时间一般比较长，与在相邻工位单独设置多个单一功能的机械手来实现变距或位姿变换功能的方式相比，采用本发明的方式工作效率基本相同，减少机械手的使用，降低了制造成本，且在设计方面，减少多个机械手之间的运动配合方面的设计，降低系统的控制要求，从而减低了设备的设计成本。

4、本发明所提供的一种取料机械手，通过将取料变距模组、转向搬运模组和抛盒模组集成到一个机械手，使得一个机械手能够进行多对工位间的物料转运，减少机械手的设置，降低了设备的空间占用。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明提供的一种可能的取料机械手的实施例的结构示意图。

图2为本发明提供的一种可能的取料变距模组的实施例的结构示意图。

图3为图2所述实施例的另一角度的结构示意图。

图4为本发明提供的一种可能的转向搬运模组的实施例的结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-取料变距模组，11-首端滑块，12-第一中间端滑块，13-第二中间端滑块，14-尾端滑块，15-第一滑动连接板，16-第二滑动连接板，17-取料件，18-连接板，19-机架，111-驱动件，112-限位器，113-拉伸弹簧，2-转向搬运模组，21-定位部，22-吸取机构，23-旋转臂，24-连杆，25-连接块，26-伸缩缸，27-旋转套筒，28-旋转轴，29-基板，3-安装板，4-抛盒模组，5-物料，51-物料导线。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例

一种取料机械手，如图1所示，包括机械手本体、抛盒模组4、转向搬运模组2和取料变距模组1，抛盒模组4、转向搬运模组2和取料变距模组1分别与机械手本体的动作端可拆卸连接，取料变距模组1用于抓取第一工位的若干物料5并调整抓取后的相邻物料5的间距，取料变距模组1在机械手本体的带动下将的若干物料5放置于第二工位，转向搬运模组2用于抓取第二工位上的若干物料5并调整各个物料5的位姿，抛盒模组4用于抓取第一工位上用于装填物料5的物料盒。

工作原理：机械手本体通过其自身的运动控制，通过运动端带动抛盒模组4、转向搬运模组2以及取料变距模组1在第一工位、第二工位以及其他工位之间切换。驱动机械手本体使运动端靠近第一工位，当运动端到达预设定位位置时，取料变距模组1与第一工位上的物料5对应，运动端带动取料变距模组1靠近物料5并对物料5进行夹持提取；待物料5被提取完成时，驱动机械手本体使运动端由第一工位运动到第二工位，在该运动过程中，取料变距模组1工作以调节物料5之间的间距，从而使得当运动端运动至第二工位时，取料变距模组1上的物料5之间的间距能够满足与第二工位的对应关系；驱动机械手本体使运动端靠近第二工位，当运动端到达预设定位位置时，取料变距模组1上的物料5与第二工位对应，取料变距模组1工作以下放物料5，第二工位对物料5进行处理，机械手本体此时进入待机状态；第二工位对物料5处理完成后，驱动机械手本体使运动端靠近第二工位，当运动端到达预设定位位置时，转向搬运模组2与第二工位对应，转向搬运模组2工作以对第二工位上的物料5进行夹持提取，待物料5被提取完成时，驱动机械手本体使运动端由第二工位运动至其他工位处，在该运动过程中，转向搬运模组2工作以对物料5进行位姿变换，使得物料5位姿能够与其他工位所需的物料5位姿对应；当各个工位存在存储物料5的物料盒时，常见为机械手取料与放料的工位，若物料盒被取空或被装填满，则通过抛盒模组4可对空物料盒或满载物料盒进行转移。例如在一个应用实例中：被处理的物料5对象为电机，电机在出厂时一般都会带有一定长度的导线以方便其与其他电气元件进行电连接，故在电机装配处理的过程中，需要先对电机的导线进行梳理，此处的电机导线即物料导线51。在实际生产中，第一工位作为电机的存储工位，存储工位主要通过物料盒对电机进行存储，故存储工位中的电机的间距一般较小以提高单个物料盒的装载量，第二工位作为电机的导线的梳理工位，电机的导线被梳理后，即可在齿轮装配工位进行电机的电机齿轮装配。电机从存储工位到梳理工位时，各个电机之间的间距就需要被调整为更大，以电机的排布来适应梳理工位的布置；电机的导线由梳理工位梳理完成后，还需要被转运到齿轮装配工位进行电机齿轮的装配，此时则通过转向搬运模组2将梳理工位上的电机转运到电机齿轮装配工位，在转运过程中，转向搬运模组2对电机进行位姿变换，一方面与齿轮装配工位所需位姿对应，另一方面可简化机械手本体的运动动作，不用针对物料5的位姿变换做机械手本体整体的多余运动，即简化机械手本体的程序控制流程，降低设备的设计成本。

本实施例提供的一种取料机械手，其本质可以理解为流水线的一种辅助转运装置，通过该取料机械手的设置，能够实现一个取料机械手对应于多对工位之间的物料5转运，相较于常规的相邻工位件设置机械手的方式，节约了设备的空间占用，降低了设备的制造成本，同时，将变距功能、位姿变换功能集成于机械手，能够减少各个工位的多功能需求，特别是变距、位姿变换等频繁动作的模组，其所需维护的概率较高，从而避免各个工位针对变距、位姿变换功能的维护，保证各个工位实现基础功能的控制精度、装配精度等。

本实施例中，机械手本体（图中未示出）需要实现其最基础的物料5转运功能，则容易理解的是该实施例中的机械手本体即指代多轴机械手。

具体而言，参见图1，机械手本体具有一安装板3，该安装板3可拆卸的设置于机械手本体的动作端（图中未示出）上，该动作端具有旋转自由度，为了便于加工，安装板3设置为方板，安装板3上开有用于与所述的动作端连接的连接孔，连接孔贯通安装板3的两个板面，可选的，安装板3上还开有若干减重孔。安装板3一端与取料变距模组1可拆卸连接，安装板3上与取料变距模组1相对的一端安装有抛盒模组4，为了保证安装板3较小的厚度且便于抛盒模组4的安装，安装板3的其中一个板面垂直连接安装块，抛盒模组4通过安装块与安装板3连接，转向搬运模组2安装于安装块上与安装板3相对的一端。当然，为了保证抛盒模组4在抓取物料盒时转向搬运模组2不与物料盒之间发生可能的干涉，抛盒模组4的夹取端与转向搬运模组2的取料端朝向相反。当需要在抓取物料盒和抓取物料5两种模式之间切换时，驱动动作端旋转以使抛盒模组4和取料变距模组1的空间位置对调即可。

在一种可能的实施例中，抛盒模组4由两个气动手指组成，两个气动手指呈线性间隔排布。本实施例中，两个气动手指用于夹取物料盒的横筋，从而实现对物料盒的提取。本实施例中气动手指设置为两个仅仅是为了保证足够的夹持力以及夹持时物料盒的稳定，在其他实施例中，气动手指也可设置为一个，也可设置为多个。并且，根据物料盒的具体结构，气动手指的排布方式也可进行适当的调整，例如可以将气动手指设置为4个，4个气动手指呈圆周排布，此时4个气动手指可通过夹取物料盒的盒壁对物料盒进行提取。当然，本实施例中的气动手指可以是常见的手指气缸，也可以是伸缩气缸与连杆的结合，还可以是两个伸缩气缸相对设置。

作为取料变距模组1的一种可能的实施例，如图2、图3所示，取料变距模组1包括机架19，机架19上设有导轨，导轨配合有多个并排分布的滑块，滑块上连接有取料件17，机架19上设有驱动件111，驱动件111可控制部分滑块沿导轨移动以调节相邻滑块的间距。通过一个驱动件111控制部分滑块以实现取料件17的间距，减低设备的制造成本，同时本方案中采用导轨滑块的配合以及驱动件111的驱动来实现滑块之间的运动，避免了传动组件的使用，简化模组结构，降低空间占用，提高机械手的整体集成度。

具体而言，驱动件111与滑动导轨固定连接，滑动导轨设置于机架19上，由于本实施例中只需产生各个滑块的滑动运动，运动方向单一，驱动件111可采用气缸，连接方便，不需要设置额外的传动结构，减小设计难度，气缸的活动端的可伸缩方向与滑动导轨的可滑动方向平行，滑动导轨上沿滑动导轨的可滑动方向依次配合有首端滑块11、第一中间端滑块12，第二中间端滑块13和尾端滑块14，其中尾端滑块14还与机架19固定连接，首端滑块11、第一中间端滑块12，第二中间端滑块13和尾端滑块14分别垂直连接有取料件17，其中，首端滑块11与第一中间端滑块12通过第一滑动连接板15连接，第一滑动连接板15一端与首端滑块11固定连接，第一滑动连接板15另一端开有条孔，而第一中间端滑块12上设置有第一限位块，第一限位块穿过条孔与第一中间端滑块12固定连接，第一中间端滑块12通过第一限位块与条孔的配合实现其与第一滑动连接板15的滑动连接，该滑动连接的滑动方向平行与滑动导轨的可滑动方向；第二中间端滑块13与尾端滑块14通过第二滑动连接板16连接，第二滑动连接板16一端与第二中间端滑块13固定连接，第二滑动连接板16另一端开有条孔，而尾端滑块14上连接有第二限位块，第二限位块穿过条孔与尾端滑块14固定连接，尾端滑块14通过第二限位块与条孔的配合实现其与第二滑动连接板16的滑动连接，该滑动连接的滑动方向平行与滑动导轨的可滑动方向；为了防止首端滑块11与第一中间端滑块12之间出现较小的摩擦力导致两者不能有效拉开距离，第二中间端滑块13与第一中间端滑块12之间连接的伸缩件设置为拉伸弹簧113。特别的，为了限制驱动件111的活动端的滑动距离，防止故障状态下出现飞车，滑动导轨上接近驱动件111的运动端的一端安装有限位器112，该限位器112具体为挡板，挡板上安装有缓冲杆，为驱动件111的运动端提供缓冲力，防止刚性碰撞带来的部件损伤。

工作状态下：首端滑块11、第一中间端滑块12，第二中间端滑块13和尾端滑块14初始位置为相邻滑块紧挨在一起，以使各个取料件17与第一工位上的电机对应。当取得电机后，驱动件111带动首端滑块11在导轨上滑动，由于拉伸弹簧113的存在，首端滑块11首先独立的做滑动运动，当条孔的一端与第一限位块接触以形成滑动限位时，首端滑块11得以带动第一中间端滑块12滑动，此时拉伸弹簧113被拉伸，当拉伸弹簧113伸长后产生足够的拉力时，第二中间端滑块13被带动做滑动运动，直到第二滑动连接板16上的条孔一端与第二限位块接触以形成滑动限位时，驱动件111的活动端与缓冲杆接触，此时，首端滑块11、第一中间端滑块12，第二中间端滑块13和尾端滑块14之间形成预设的间距。

作为转向搬运模组2的一种可能的实施例，如图4所示，转向搬运模组2包括基板29以及设在基板29上的多个夹取组件，夹取组件包括吸取机构22和与吸取机构22连接的旋转机构，当旋转机构受控驱动时，可带动吸取机构22进行旋转。

进一步地，旋转机构包括旋转臂23以及贯穿基板29的旋转轴28，旋转轴28的一端与吸取机构22连接，另一端与旋转臂23固接，旋转臂23上连接有连接组件，连接组件用于连接变距驱动器，变距驱动器通过连接组件带动旋转臂23绕旋转轴28的轴线旋转。

更进一步地，连接组件包括连接块25和连杆24，连接块25与连杆24铰接，连接块25用于连接变距驱动器，旋转臂23分别与连杆24铰接。本方案采用连杆24机构实现了物料5的旋转运动，规避了复杂的传动结构的使用，简化设备结构，降低制造成本，提高机械手的集成度。

具体而言，本实施例中将吸取机构22一端设置为轴段作为旋转轴28，旋转轴28穿过基板29形成间隙轴孔配合，旋转轴28垂直固定连接有旋转臂23，每个吸取机构22对应连接一个旋转臂23，每个旋转臂23上与吸取机构22相对的一端分别通过旋转套筒27与同一个连杆24可旋转连接，此处采用旋转套筒27相对于常规的旋转实心轴，能够减少材料的使用，节省成本，所有的铰接点的连线平行于滑动导轨的可滑动方向，连杆24通过连接块25固定连接伸缩缸26，本实施例中的伸缩缸26采用气缸，伸缩缸26的可伸缩方向平行于滑动导轨的可滑动方向，伸缩缸26上与其运动端相对的一端与随动滑轨配合，伸缩缸26的可滑动方向垂直于滑动导轨的可滑动方向且伸缩缸26的可滑动方向所在平面与旋转臂23的可旋转方向所在平面平行，吸取机构22的另一端作取料用。特别的，为了防止电机在吸取机构22上出现脱料，吸取机构22上设置有定位部21，该定位部21的具体结构可以随物料5的结构不同做适当的调整，如图3所示，本图所示的定位部21则是为了适配电机，定位部21与吸取机构22固定连接，定位部21上设置有与电机侧面适配的圆弧面，当吸取机构22提取电机后，定位部21上的圆弧面便与电机的圆周面贴合，从而防止电机在吸取机构22上出现旋转导致电机的脱料。

工作原理：当吸取机构22从第二工位取得物料5后，驱动伸缩缸26，连杆24被带动，由于旋转臂23对连杆24形成一定的限位，连杆24做曲线运动，相应的，每个旋转臂23分别带动对应的吸取机构22自转，吸取机构22带动其上的物料5自转，从而实现物料5的位姿调整。由于连杆24做曲线运动，伸缩缸26被连杆24带动在随动滑轨上做滑动运动。

本方案实现了对物料5进行批量位姿变换以适应其他物料5处理工位，即对物料5进行批量抓取并转移，提高物料5的转移效率，提高设备整体的工作效率。

在一种可能的实施例中，取料件17、吸取机构22均为吸盘。通过吸盘的结构对物料5进行抓取，只需物料5提供一对应于吸盘结构的面即可，即相对于常规的仿生抓手而言，吸盘所需物料5提供的抓取点或抓取面单一，减少物料5在被抓取或下放的过程中取料端与其他结构发生干涉，即各个工位结构可以设置得更紧凑，需要为取料端提供的避让空间更少，降低设备的空间占用。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种取料机械手，其特征在于，包括机械手本体、抛盒模组（4）、转向搬运模组（2）和取料变距模组（1）；

所述抛盒模组（4）、转向搬运模组（2）和取料变距模组（1）分别与机械手本体的动作端可拆卸连接；

所述取料变距模组（1）用于抓取第一工位的若干物料（5）并调整抓取后的相邻物料（5）的间距，所述取料变距模组（1）在所述机械手本体的带动下将所述的若干物料（5）放置于第二工位；所述取料变距模组（1）包括机架（19），所述机架（19）上设有导轨，所述导轨配合有多个并排分布的滑块，滑块上连接有取料件（17）；所述机架（19）上设有驱动件（111），所述驱动件（111）可控制部分所述滑块沿所述导轨移动以调节相邻滑块的间距；多个滑块包括首端滑块（11）、中间端滑块和尾端滑块（14），所述中间端滑块分别与所述首端滑块（11）和所述尾端滑块（14）滑动连接，所述中间端滑块上设有2个限位块以分别限制首端滑块（11）和中间端滑块的相对滑动、尾端滑块（14）与中间端滑块的相对滑动；所述首端滑块（11）与所述驱动件（111）的输出端相连，所述尾端滑块（14）与所述机架（19）连接；

所述转向搬运模组（2）用于抓取所述第二工位上的若干物料（5）并调整各个物料（5）的位姿；所述转向搬运模组（2）包括基板（29）以及设在基板（29）上的多个夹取组件，所述夹取组件包括吸取机构（22）和与所述吸取机构（22）连接的旋转机构，当旋转机构受控驱动时，可带动吸取机构（22）进行旋转；所述旋转机构包括旋转臂（23）以及贯穿所述基板（29）的旋转轴（28），所述旋转轴（28）的一端与所述吸取机构（22）连接，另一端与所述旋转臂（23）可拆卸的固定连接；所述旋转臂（23）上连接有连接组件，所述连接组件用于连接变距驱动器，变距驱动器通过连接组件带动旋转臂（23）绕旋转轴（28）的轴线旋转；

所述抛盒模组（4）用于抓取所述第一工位上用于装填物料（5）的物料盒。

2.根据权利要求1所述的一种取料机械手，其特征在于，所述抛盒模组（4）与所述取料变距模组（1）的安装位置相对，所述动作端具有旋转自由度，通过驱动动作端做旋转运动能够使抛盒模组（4）与取料变距模组（1）的相对空间位置对调。

3.根据权利要求2所述的一种取料机械手，其特征在于，所述机械手本体包括安装板（3），安装板（3）的其中一个板面与机械手本体的动作端可拆卸连接，安装板（3）与所述抛盒模组（4）、取料变距模组（1）、转向搬运模组（2）可拆卸连接，抛盒模组（4）与取料变距模组（1）分别位于安装板（3）上的相对两端；

所述动作端在旋转状态下，其旋转方向始终与安装板（3）的板面平行。

4.根据权利要求1所述的一种取料机械手，其特征在于，所述抛盒模组（4）具有气动手指，所述气动手指用于夹持所述物料盒。

5.根据权利要求1所述的一种取料机械手，其特征在于，所述中间端滑块至少为2个，相邻两个中间端滑块通过可伸缩件连接，沿中间端滑块的排布方向，首端的中间端滑块与首端滑块（11）滑动连接、尾端的中间端滑块与尾端滑块（14）滑动连接，所述2个限位块分别设置于首端的中间端滑块上、尾端的中间端滑块上。

6.根据权利要求1所述的一种取料机械手，其特征在于，所述连接组件包括连接块（25）和连杆（24）；

连接块（25）与连杆（24）铰接，连接块（25）用于连接变距驱动器；

所述旋转臂（23）与所述连杆（24）铰接。

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